git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  47
  48 #if HAS_TASK
  49 #include <ao_task.h>
  50 #else
  51 #include <ao_notask.h>
  52 #endif
  53
  54 /*
  55  * ao_panic.c
  56  */
  57
  58 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  59 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  60 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  61 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  62 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  63 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  64 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  65 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  66 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  67 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  68 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  69 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  70 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  71 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  72 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  73 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  74 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  75 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  76 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  77 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  79
  80 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  81 void
  82 ao_panic(uint8_t reason);
  83
  84 /*
  85  * ao_timer.c
  86  */
  87
  88 #ifndef AO_TICK_TYPE
  89 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  90 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  91 #endif
  92
  93 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  94
  95 /* Our timer runs at 100Hz */
  96 #ifndef AO_HERTZ
  97 #define AO_HERTZ                100
  98 #endif
  99 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 100 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 101
 102 /* Returns the current time in ticks */
 103 AO_TICK_TYPE
 104 ao_time(void);
 105
 106 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 107 void
 108 ao_delay(uint16_t ticks);
 109
 110 /* Set the ADC interval */
 111 void
 112 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 113
 114 /* Timer interrupt */
 115 void
 116 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 117
 118 /* Initialize the timer */
 119 void
 120 ao_timer_init(void);
 121
 122 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 123 void
 124 ao_clock_init(void);
 125
 126 /*
 127  * ao_mutex.c
 128  */
 129
 130 #ifndef ao_mutex_get
 131 uint8_t
 132 ao_mutex_try(__xdata uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id) __reentrant;
 133
 134 void
 135 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 136
 137 void
 138 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 139 #endif
 140
 141 /*
 142  * ao_cmd.c
 143  */
 144
 145 enum ao_cmd_status {
 146         ao_cmd_success = 0,
 147         ao_cmd_lex_error = 1,
 148         ao_cmd_syntax_error = 2,
 149 };
 150
 151 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 152 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 153 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 154 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 155
 156 void
 157 ao_put_string(__code char *s);
 158
 159 void
 160 ao_cmd_lex(void);
 161
 162 void
 163 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 164
 165 void
 166 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 167
 168 uint8_t
 169 ao_cmd_is_white(void);
 170
 171 void
 172 ao_cmd_white(void);
 173
 174 int8_t
 175 ao_cmd_hexchar(char c);
 176
 177 void
 178 ao_cmd_hexbyte(void);
 179
 180 void
 181 ao_cmd_hex(void);
 182
 183 void
 184 ao_cmd_decimal(void) __reentrant;
 185
 186 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 187 uint8_t
 188 ao_getnibble(void);
 189
 190 uint8_t
 191 ao_match_word(__code char *word);
 192
 193 struct ao_cmds {
 194         void            (*func)(void);
 195         __code char     *help;
 196 };
 197
 198 void
 199 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 200
 201 void
 202 ao_cmd_init(void);
 203
 204 #if HAS_CMD_FILTER
 205 /*
 206  * Provided by an external module to filter raw command lines
 207  */
 208 uint8_t
 209 ao_cmd_filter(void);
 210 #endif
 211
 212 /*
 213  * Various drivers
 214  */
 215 #if HAS_ADC
 216 #include <ao_adc.h>
 217 #endif
 218
 219 #if HAS_BEEP
 220 #include <ao_beep.h>
 221 #endif
 222
 223 #if LEDS_AVAILABLE
 224 #include <ao_led.h>
 225 #endif
 226
 227 #if HAS_USB
 228 #include <ao_usb.h>
 229 #endif
 230
 231 #if HAS_EEPROM
 232 #include <ao_storage.h>
 233 #endif
 234
 235 #if HAS_LOG
 236 #include <ao_log.h>
 237 #endif
 238
 239 #if HAS_FLIGHT
 240 #include <ao_flight.h>
 241 #include <ao_sample.h>
 242 #endif
 243
 244 /*
 245  * ao_report.c
 246  */
 247
 248 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 249 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 250 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 251 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 252 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 253
 254 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 255  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 256  */
 257 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 258
 259 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 260 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 261 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 262 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 263
 264 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 265 uint8_t
 266 ao_report_igniter(void);
 267
 268 void
 269 ao_report_init(void);
 270
 271 /*
 272  * ao_convert.c
 273  *
 274  * Given raw data, convert to SI units
 275  */
 276
 277 #if HAS_BARO
 278 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 279 alt_t
 280 ao_pres_to_altitude(pres_t pres) __reentrant;
 281
 282 pres_t
 283 ao_altitude_to_pres(alt_t alt) __reentrant;
 284
 285 int16_t
 286 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 287 #endif
 288
 289 /*
 290  * ao_convert_pa.c
 291  *
 292  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 293  */
 294
 295 #include <ao_data.h>
 296
 297 #if HAS_BARO
 298 alt_t
 299 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 300
 301 int32_t
 302 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 303 #endif
 304
 305 #if HAS_DBG
 306 #include <ao_dbg.h>
 307 #endif
 308
 309 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 310 #include <ao_serial.h>
 311 #endif
 312
 313 /*
 314  * ao_convert_volt.c
 315  *
 316  * Convert ADC readings to decivolts
 317  */
 318
 319 int16_t
 320 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 321
 322 int16_t
 323 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 324
 325 /*
 326  * ao_spi_slave.c
 327  */
 328
 329 uint8_t
 330 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 331
 332 void
 333 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 334
 335 void
 336 ao_spi_slave_init(void);
 337
 338 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 339  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 340  * ao_spi_write to deal with the request
 341  */
 342
 343 void
 344 ao_spi_slave(void);
 345
 346 #include <ao_telemetry.h>
 347 /*
 348  * ao_gps.c
 349  */
 350
 351 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 352 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 353
 354 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 355 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 356 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 357 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 358
 359 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 360 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 361
 362 extern __xdata uint8_t ao_gps_new;
 363 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 364 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 365 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 366 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 367
 368 struct ao_gps_orig {
 369         uint8_t                 year;
 370         uint8_t                 month;
 371         uint8_t                 day;
 372         uint8_t                 hour;
 373         uint8_t                 minute;
 374         uint8_t                 second;
 375         uint8_t                 flags;
 376         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 377         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 378         int16_t                 altitude;       /* m */
 379         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 380         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 381         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 382         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 383         uint16_t                h_error;        /* m */
 384         uint16_t                v_error;        /* m */
 385 };
 386
 387 struct ao_gps_sat_orig {
 388         uint8_t         svid;
 389         uint8_t         c_n_1;
 390 };
 391
 392 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 393
 394 struct ao_gps_tracking_orig {
 395         uint8_t                 channels;
 396         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 397 };
 398
 399 void
 400 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 401
 402 void
 403 ao_gps(void);
 404
 405 void
 406 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 407
 408 void
 409 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 410
 411 void
 412 ao_gps_show(void) __reentrant;
 413
 414 void
 415 ao_gps_init(void);
 416
 417 /*
 418  * ao_gps_report.c
 419  */
 420
 421 void
 422 ao_gps_report(void);
 423
 424 void
 425 ao_gps_report_init(void);
 426
 427 /*
 428  * ao_gps_report_mega.c
 429  */
 430
 431 void
 432 ao_gps_report_mega(void);
 433
 434 void
 435 ao_gps_report_mega_init(void);
 436
 437 /*
 438  * ao_telemetry_orig.c
 439  */
 440
 441 #if LEGACY_MONITOR
 442 struct ao_adc_orig {
 443         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 444         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 445         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 446         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 447         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 448         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 449         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 450 };
 451
 452 struct ao_telemetry_orig {
 453         uint16_t                serial;
 454         uint16_t                flight;
 455         uint8_t                 flight_state;
 456         int16_t                 accel;
 457         int16_t                 ground_accel;
 458         union {
 459                 struct {
 460                         int16_t                 speed;
 461                         int16_t                 unused;
 462                 } k;
 463                 int32_t         flight_vel;
 464         } u;
 465         int16_t                 height;
 466         int16_t                 ground_pres;
 467         int16_t                 accel_plus_g;
 468         int16_t                 accel_minus_g;
 469         struct ao_adc_orig      adc;
 470         struct ao_gps_orig      gps;
 471         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 472         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 473 };
 474
 475 struct ao_telemetry_tiny {
 476         uint16_t                serial;
 477         uint16_t                flight;
 478         uint8_t                 flight_state;
 479         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 480         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 481         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 482         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 483         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 484         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 485 };
 486
 487 struct ao_telemetry_orig_recv {
 488         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 489         int8_t                          rssi;
 490         uint8_t                         status;
 491 };
 492
 493 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 494         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 495         int8_t                          rssi;
 496         uint8_t                         status;
 497 };
 498
 499 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 500
 501 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 502  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 503  */
 504 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 505 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 506
 507 /*
 508  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 509  */
 510
 511 struct ao_telemetry_raw_recv {
 512         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 513 };
 514
 515 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 516
 517 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 518 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 519 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 520
 521 void
 522 ao_telemetry_reset_interval(void);
 523
 524 void
 525 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 526
 527 void
 528 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 529
 530 void
 531 ao_telemetry_init(void);
 532
 533 void
 534 ao_telemetry_orig_init(void);
 535
 536 void
 537 ao_telemetry_tiny_init(void);
 538
 539 /*
 540  * ao_radio.c
 541  */
 542
 543 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 544
 545 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 546
 547 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 548 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 549 #else
 550 #include <ao_fec.h>
 551 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 552 #endif
 553
 554 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 555 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 556 #endif
 557 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 558 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 559 #endif
 560
 561 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 562 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 563 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 564 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 565
 566 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 567 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 568 #endif
 569
 570 void
 571 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 572
 573 #if HAS_RADIO_XMIT
 574 void
 575 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 576 #endif
 577
 578 #if HAS_RADIO_RECV
 579 uint8_t
 580 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 581
 582 void
 583 ao_radio_recv_abort(void);
 584 #endif
 585
 586 void
 587 ao_radio_test(uint8_t on);
 588
 589 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 590
 591 void
 592 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 593
 594 /*
 595  * ao_radio_pa
 596  */
 597
 598 #if HAS_RADIO_AMP
 599 void
 600 ao_radio_pa_on(void);
 601
 602 void
 603 ao_radio_pa_off(void);
 604
 605 void
 606 ao_radio_pa_init(void);
 607 #else
 608 #define ao_radio_pa_on()
 609 #define ao_radio_pa_off()
 610 #define ao_radio_pa_init()
 611 #endif
 612
 613 /*
 614  * Compute the packet length as follows:
 615  *
 616  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 617  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 618  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 619  */
 620
 621 void
 622 ao_radio_rdf(void);
 623
 624 void
 625 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 626
 627 void
 628 ao_radio_rdf_abort(void);
 629
 630 void
 631 ao_radio_init(void);
 632
 633 /*
 634  * ao_monitor.c
 635  */
 636
 637 #if HAS_MONITOR
 638
 639 extern const char const * const ao_state_names[];
 640
 641 #define AO_MONITOR_RING 8
 642
 643 union ao_monitor {
 644         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 645         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 646 #if LEGACY_MONITOR
 647         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 648         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 649 #endif
 650 };
 651
 652 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 653
 654 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 655 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 656
 657 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 658 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 659
 660 void
 661 ao_monitor(void);
 662
 663 #define AO_MONITORING_OFF       0
 664 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 665
 666 void
 667 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 668
 669 void
 670 ao_monitor_disable(void);
 671
 672 void
 673 ao_monitor_enable(void);
 674
 675 void
 676 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 677
 678 #endif
 679
 680 /*
 681  * ao_stdio.c
 682  */
 683
 684 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 685
 686 struct ao_stdio {
 687         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 688         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 689         void    (*flush)(void);
 690         uint8_t echo;
 691 };
 692
 693 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 694 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 695 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 696
 697 void
 698 flush(void);
 699
 700 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 701
 702 uint8_t
 703 ao_echo(void);
 704
 705 int8_t
 706 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 707              void (*putchar)(char) __reentrant,
 708              void (*flush)(void)) __reentrant;
 709
 710 /*
 711  * ao_ignite.c
 712  */
 713
 714 enum ao_igniter {
 715         ao_igniter_drogue = 0,
 716         ao_igniter_main = 1
 717 };
 718
 719 void
 720 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 721
 722 enum ao_igniter_status {
 723         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 724         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 725         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 726         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 727 };
 728
 729 struct ao_ignition {
 730         uint8_t request;
 731         uint8_t fired;
 732         uint8_t firing;
 733 };
 734
 735 extern __code char * __code ao_igniter_status_names[];
 736
 737 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 738
 739 enum ao_igniter_status
 740 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 741
 742 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 743
 744 void
 745 ao_ignite_set_pins(void);
 746
 747 void
 748 ao_igniter_init(void);
 749
 750 /*
 751  * ao_config.c
 752  */
 753 #include <ao_config.h>
 754
 755 #if AO_PYRO_NUM
 756 #include <ao_pyro.h>
 757 #endif
 758
 759 #if HAS_FORCE_FREQ
 760 /*
 761  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 762  */
 763 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 764 #endif
 765
 766 /*
 767  * ao_rssi.c
 768  */
 769
 770 #ifdef AO_LED_TYPE
 771 void
 772 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 773
 774 void
 775 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 776 #endif
 777
 778 /*
 779  * ao_product.c
 780  *
 781  * values which need to be defined for
 782  * each instance of a product
 783  */
 784
 785 extern const char ao_version[];
 786 extern const char ao_manufacturer[];
 787 extern const char ao_product[];
 788
 789 /*
 790  * Fifos
 791  */
 792
 793 #define AO_FIFO_SIZE    32
 794
 795 struct ao_fifo {
 796         uint8_t insert;
 797         uint8_t remove;
 798         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 799 };
 800
 801 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 802         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 803         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 804 } while(0)
 805
 806 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 807         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 808         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 809 } while(0)
 810
 811 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 812 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 813
 814 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 815 #include <ao_packet.h>
 816 #endif
 817
 818 #if HAS_BTM
 819 #include <ao_btm.h>
 820 #endif
 821
 822 #if HAS_COMPANION
 823 #include <ao_companion.h>
 824 #endif
 825
 826 #if HAS_LCD
 827 #include <ao_lcd.h>
 828 #endif
 829
 830 #if HAS_AES
 831 #include <ao_aes.h>
 832 #endif
 833
 834 /* ao_launch.c */
 835
 836 struct ao_launch_command {
 837         uint16_t        tick;
 838         uint16_t        serial;
 839         uint8_t         cmd;
 840         uint8_t         channel;
 841         uint16_t        unused;
 842 };
 843
 844 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 845
 846 struct ao_launch_query {
 847         uint16_t        tick;
 848         uint16_t        serial;
 849         uint8_t         channel;
 850         uint8_t         valid;
 851         uint8_t         arm_status;
 852         uint8_t         igniter_status;
 853 };
 854
 855 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 856 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 857
 858 void
 859 ao_launch_init(void);
 860
 861 /*
 862  * ao_log_single.c
 863  */
 864
 865 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 866 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 867
 868 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 869
 870 struct ao_log_telescience {
 871         uint8_t         type;
 872         uint8_t         csum;
 873         uint16_t        tick;
 874         uint16_t        tm_tick;
 875         uint8_t         tm_state;
 876         uint8_t         unused;
 877         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 878 };
 879
 880 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 881
 882 union ao_log_single {
 883         struct ao_log_telescience       telescience;
 884         union ao_telemetry_all          telemetry;
 885         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 886 };
 887
 888 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 889 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 890
 891 void
 892 ao_log_single_extra_query(void);
 893
 894 void
 895 ao_log_single_list(void);
 896
 897 void
 898 ao_log_single_main(void);
 899
 900 uint8_t
 901 ao_log_single_write(void);
 902
 903 uint8_t
 904 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 905
 906 void
 907 ao_log_single_start(void);
 908
 909 void
 910 ao_log_single_stop(void);
 911
 912 void
 913 ao_log_single_restart(void);
 914
 915 void
 916 ao_log_single_set(void);
 917
 918 void
 919 ao_log_single_delete(void);
 920
 921 void
 922 ao_log_single_init(void);
 923
 924 void
 925 ao_log_single(void);
 926
 927 /*
 928  * ao_pyro_slave.c
 929  */
 930
 931 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 932
 933 #ifndef ao_xmemcpy
 934 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 935 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 936 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 937 #endif
 938
 939 /*
 940  * ao_terraui.c
 941  */
 942
 943 void
 944 ao_terraui_init(void);
 945
 946 /*
 947  * ao_battery.c
 948  */
 949
 950 #ifdef BATTERY_PIN
 951 void
 952 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 953
 954 uint16_t
 955 ao_battery_get(void);
 956
 957 void
 958 ao_battery_init(void);
 959 #endif /* BATTERY_PIN */
 960
 961 /*
 962  * ao_sqrt.c
 963  */
 964
 965 uint32_t
 966 ao_sqrt(uint32_t op);
 967
 968 /*
 969  * ao_freq.c
 970  */
 971
 972 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 973
 974 /*
 975  * ao_ms5607.c
 976  */
 977
 978 void ao_ms5607_init(void);
 979
 980 #include <ao_arch_funcs.h>
 981
 982 #endif /* _AO_H_ */