git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_H_
  20 #define _AO_H_
  21
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <stddef.h>
  26 #include <ao_pins.h>
  27 #include <ao_arch.h>
  28
  29 /* replace stdio macros with direct calls to our functions */
  30 #undef putchar
  31 #undef getchar
  32 #define putchar(c)      ao_putchar(c)
  33 #define getchar         ao_getchar
  34
  35 extern int ao_putchar(char c);
  36 extern char ao_getchar(void);
  37
  38 #define TRUE 1
  39 #define FALSE 0
  40
  41 #ifndef HAS_TASK
  42 #define HAS_TASK        1
  43 #endif
  44
  45 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  46
  47 #if HAS_TASK
  48 #include <ao_task.h>
  49 #else
  50 #include <ao_notask.h>
  51 #endif
  52
  53 /*
  54  * ao_panic.c
  55  */
  56
  57 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  58 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  59 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  60 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  61 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  62 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  63 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  64 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  65 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  66 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  67 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  68 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  69 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  70 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  71 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  72 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  73 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  74 #define AO_PANIC_ADC            18      /* Mis-using ADC interface */
  75 #define AO_PANIC_IRQ            19      /* interrupts not blocked */
  76 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  77 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU9250      0x40 | 3        /* Self test failure */
  80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  81
  82 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  83 void
  84 ao_panic(uint8_t reason);
  85
  86 /*
  87  * ao_timer.c
  88  */
  89
  90 #ifndef AO_TICK_TYPE
  91 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  92 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  93 #endif
  94
  95 extern volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  96
  97 /* Our timer runs at 100Hz */
  98 #ifndef AO_HERTZ
  99 #define AO_HERTZ                100
 100 #endif
 101 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 102 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 103
 104 /* Returns the current time in ticks */
 105 AO_TICK_TYPE
 106 ao_time(void);
 107
 108 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 109 void
 110 ao_delay(uint16_t ticks);
 111
 112 /* Set the ADC interval */
 113 void
 114 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 115
 116 /* Timer interrupt */
 117 void
 118 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 119
 120 /* Initialize the timer */
 121 void
 122 ao_timer_init(void);
 123
 124 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 125 void
 126 ao_clock_init(void);
 127
 128 #if AO_POWER_MANAGEMENT
 129 /* Go to low power clock */
 130 void
 131 ao_clock_suspend(void);
 132
 133 /* Restart full-speed clock */
 134 void
 135 ao_clock_resume(void);
 136 #endif
 137
 138 /*
 139  * ao_mutex.c
 140  */
 141
 142 #ifndef ao_mutex_get
 143 uint8_t
 144 ao_mutex_try(uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id);
 145
 146 void
 147 ao_mutex_get(uint8_t *ao_mutex);
 148
 149 void
 150 ao_mutex_put(uint8_t *ao_mutex);
 151 #endif
 152
 153 /*
 154  * ao_cmd.c
 155  */
 156
 157 enum ao_cmd_status {
 158         ao_cmd_success = 0,
 159         ao_cmd_lex_error = 1,
 160         ao_cmd_syntax_error = 2,
 161 };
 162
 163 extern uint16_t ao_cmd_lex_i;
 164 extern uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 165 extern char     ao_cmd_lex_c;
 166 extern enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 167
 168 void
 169 ao_put_string(const char *s);
 170
 171 void
 172 ao_cmd_readline(void);
 173
 174 char
 175 ao_cmd_lex(void);
 176
 177 void
 178 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 179
 180 void
 181 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 182
 183 uint8_t
 184 ao_cmd_is_white(void);
 185
 186 void
 187 ao_cmd_white(void);
 188
 189 int8_t
 190 ao_cmd_hexchar(char c);
 191
 192 void
 193 ao_cmd_hexbyte(void);
 194
 195 void
 196 ao_cmd_hex(void);
 197
 198 void
 199 ao_cmd_decimal(void);
 200
 201 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 202 uint8_t
 203 ao_getnibble(void);
 204
 205 uint8_t
 206 ao_match_word(const char *word);
 207
 208 struct ao_cmds {
 209         void            (*func)(void);
 210         const char      *help;
 211 };
 212
 213 void
 214 ao_cmd_register(const struct ao_cmds *cmds);
 215
 216 void
 217 ao_cmd_init(void);
 218
 219 void
 220 ao_cmd(void);
 221
 222 #if HAS_CMD_FILTER
 223 /*
 224  * Provided by an external module to filter raw command lines
 225  */
 226 uint8_t
 227 ao_cmd_filter(void);
 228 #endif
 229
 230 /*
 231  * Various drivers
 232  */
 233 #if HAS_ADC
 234 #include <ao_adc.h>
 235 #endif
 236
 237 #if HAS_BEEP
 238 #include <ao_beep.h>
 239 #endif
 240
 241 #if LEDS_AVAILABLE
 242 #include <ao_led.h>
 243 #endif
 244
 245 #if HAS_USB
 246 #include <ao_usb.h>
 247 #endif
 248
 249 #if HAS_EEPROM
 250 #include <ao_storage.h>
 251 #endif
 252
 253 #if HAS_LOG
 254 #include <ao_log.h>
 255 #endif
 256
 257 #if HAS_FLIGHT
 258 #include <ao_flight.h>
 259 #include <ao_sample.h>
 260 #endif
 261
 262 /*
 263  * ao_report.c
 264  */
 265
 266 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 267 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 268 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 269 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 270 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 271
 272 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 273  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 274  */
 275 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 276
 277 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 278 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 279 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 280 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 281
 282 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 283 uint8_t
 284 ao_report_igniter(void);
 285
 286 void
 287 ao_report_init(void);
 288
 289 /*
 290  * ao_convert.c
 291  *
 292  * Given raw data, convert to SI units
 293  */
 294
 295 #if HAS_BARO
 296 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 297 alt_t
 298 ao_pres_to_altitude(pres_t pres);
 299
 300 pres_t
 301 ao_altitude_to_pres(alt_t alt);
 302
 303 int16_t
 304 ao_temp_to_dC(int16_t temp);
 305 #endif
 306
 307 /*
 308  * ao_convert_pa.c
 309  *
 310  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 311  */
 312
 313 #include <ao_data.h>
 314
 315 #if HAS_BARO
 316 alt_t
 317 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 318
 319 int32_t
 320 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 321 #endif
 322
 323 #if HAS_DBG
 324 #include <ao_dbg.h>
 325 #endif
 326
 327 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 328 #include <ao_serial.h>
 329 #endif
 330
 331 /*
 332  * ao_convert_volt.c
 333  *
 334  * Convert ADC readings to decivolts
 335  */
 336
 337 int16_t
 338 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 339
 340 int16_t
 341 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 342
 343 /*
 344  * ao_spi_slave.c
 345  */
 346
 347 uint8_t
 348 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 349
 350 void
 351 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 352
 353 void
 354 ao_spi_slave_init(void);
 355
 356 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 357  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 358  * ao_spi_write to deal with the request
 359  */
 360
 361 void
 362 ao_spi_slave(void);
 363
 364 #include <ao_telemetry.h>
 365 /*
 366  * ao_gps.c
 367  */
 368
 369 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 370 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 371
 372 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 373 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 374 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 375 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 376
 377 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 378 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 379
 380 extern uint8_t ao_gps_new;
 381 extern uint16_t ao_gps_tick;
 382 extern uint8_t ao_gps_mutex;
 383 extern struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 384 extern struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 385
 386 struct ao_gps_orig {
 387         uint8_t                 year;
 388         uint8_t                 month;
 389         uint8_t                 day;
 390         uint8_t                 hour;
 391         uint8_t                 minute;
 392         uint8_t                 second;
 393         uint8_t                 flags;
 394         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 395         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 396         int16_t                 altitude;       /* m */
 397         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 398         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 399         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 400         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 401         uint16_t                h_error;        /* m */
 402         uint16_t                v_error;        /* m */
 403 };
 404
 405 struct ao_gps_sat_orig {
 406         uint8_t         svid;
 407         uint8_t         c_n_1;
 408 };
 409
 410 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 411
 412 struct ao_gps_tracking_orig {
 413         uint8_t                 channels;
 414         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 415 };
 416
 417 void
 418 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 419
 420 void
 421 ao_gps(void);
 422
 423 void
 424 ao_gps_print(struct ao_gps_orig *gps_data);
 425
 426 void
 427 ao_gps_tracking_print(struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 428
 429 void
 430 ao_gps_show(void);
 431
 432 void
 433 ao_gps_init(void);
 434
 435 /*
 436  * ao_gps_report.c
 437  */
 438
 439 void
 440 ao_gps_report(void);
 441
 442 void
 443 ao_gps_report_init(void);
 444
 445 /*
 446  * ao_gps_report_mega.c
 447  */
 448
 449 void
 450 ao_gps_report_mega(void);
 451
 452 void
 453 ao_gps_report_mega_init(void);
 454
 455 /*
 456  * ao_telemetry_orig.c
 457  */
 458
 459 #if LEGACY_MONITOR
 460 struct ao_adc_orig {
 461         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 462         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 463         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 464         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 465         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 466         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 467         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 468 };
 469
 470 struct ao_telemetry_orig {
 471         uint16_t                serial;
 472         uint16_t                flight;
 473         uint8_t                 flight_state;
 474         int16_t                 accel;
 475         int16_t                 ground_accel;
 476         union {
 477                 struct {
 478                         int16_t                 speed;
 479                         int16_t                 unused;
 480                 } k;
 481                 int32_t         flight_vel;
 482         } u;
 483         int16_t                 height;
 484         int16_t                 ground_pres;
 485         int16_t                 accel_plus_g;
 486         int16_t                 accel_minus_g;
 487         struct ao_adc_orig      adc;
 488         struct ao_gps_orig      gps;
 489         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 490         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 491 };
 492
 493 struct ao_telemetry_tiny {
 494         uint16_t                serial;
 495         uint16_t                flight;
 496         uint8_t                 flight_state;
 497         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 498         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 499         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 500         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 501         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 502         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 503 };
 504
 505 struct ao_telemetry_orig_recv {
 506         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 507         int8_t                          rssi;
 508         uint8_t                         status;
 509 };
 510
 511 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 512         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 513         int8_t                          rssi;
 514         uint8_t                         status;
 515 };
 516
 517 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 518
 519 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 520  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 521  */
 522 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 523 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 524
 525 /*
 526  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 527  */
 528
 529 struct ao_telemetry_raw_recv {
 530         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 531 };
 532
 533 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 534
 535 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 536 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 537 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 538
 539 void
 540 ao_telemetry_reset_interval(void);
 541
 542 void
 543 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 544
 545 void
 546 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 547
 548 void
 549 ao_telemetry_init(void);
 550
 551 void
 552 ao_telemetry_orig_init(void);
 553
 554 void
 555 ao_telemetry_tiny_init(void);
 556
 557 /*
 558  * ao_radio.c
 559  */
 560
 561 extern uint8_t  ao_radio_dma;
 562
 563 extern int8_t   ao_radio_rssi;
 564
 565 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 566 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 567 #else
 568 #include <ao_fec.h>
 569 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 570 #endif
 571
 572 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 573 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 574 #endif
 575 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 576 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 577 #endif
 578
 579 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 580 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 581 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 582 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 583
 584 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 585 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 586 #endif
 587
 588 void
 589 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 590
 591 #if HAS_RADIO_XMIT
 592 void
 593 ao_radio_send(const void *d, uint8_t size);
 594 #endif
 595
 596 #if HAS_RADIO_RECV
 597 uint8_t
 598 ao_radio_recv(void *d, uint8_t size, uint8_t timeout);
 599
 600 void
 601 ao_radio_recv_abort(void);
 602 #endif
 603
 604 void
 605 ao_radio_test(uint8_t on);
 606
 607 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 608
 609 void
 610 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 611
 612 /*
 613  * ao_radio_pa
 614  */
 615
 616 #if HAS_RADIO_AMP
 617 void
 618 ao_radio_pa_on(void);
 619
 620 void
 621 ao_radio_pa_off(void);
 622
 623 void
 624 ao_radio_pa_init(void);
 625 #else
 626 #define ao_radio_pa_on()
 627 #define ao_radio_pa_off()
 628 #define ao_radio_pa_init()
 629 #endif
 630
 631 /*
 632  * Compute the packet length as follows:
 633  *
 634  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 635  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 636  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 637  */
 638
 639 void
 640 ao_radio_rdf(void);
 641
 642 void
 643 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 644
 645 void
 646 ao_radio_rdf_abort(void);
 647
 648 void
 649 ao_radio_test_on(void);
 650
 651 void
 652 ao_radio_test_off(void);
 653
 654 void
 655 ao_radio_init(void);
 656
 657 /*
 658  * ao_monitor.c
 659  */
 660
 661 #if HAS_MONITOR
 662
 663 extern const char * const ao_state_names[];
 664
 665 #define AO_MONITOR_RING 8
 666
 667 union ao_monitor {
 668         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 669         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 670 #if LEGACY_MONITOR
 671         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 672         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 673 #endif
 674 };
 675
 676 extern union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 677
 678 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 679 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 680
 681 extern uint8_t ao_monitoring_mutex;
 682 extern uint8_t ao_monitoring;
 683 extern uint8_t ao_monitor_head;
 684
 685 void
 686 ao_monitor(void);
 687
 688 #define AO_MONITORING_OFF       0
 689 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 690
 691 void
 692 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 693
 694 void
 695 ao_monitor_disable(void);
 696
 697 void
 698 ao_monitor_enable(void);
 699
 700 void
 701 ao_monitor_init(void);
 702
 703 #endif
 704
 705 /*
 706  * ao_stdio.c
 707  */
 708
 709 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 710
 711 struct ao_stdio {
 712         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 713         void    (*putchar)(char c);
 714         void    (*flush)(void);
 715         uint8_t echo;
 716 };
 717
 718 extern struct ao_stdio ao_stdios[];
 719 extern int8_t ao_cur_stdio;
 720 extern int8_t ao_num_stdios;
 721
 722 void
 723 flush(void);
 724
 725 extern uint8_t ao_stdin_ready;
 726
 727 uint8_t
 728 ao_echo(void);
 729
 730 int8_t
 731 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 732              void (*putchar)(char) ,
 733              void (*flush)(void));
 734
 735 /*
 736  * ao_ignite.c
 737  */
 738
 739 enum ao_igniter {
 740         ao_igniter_drogue = 0,
 741         ao_igniter_main = 1
 742 };
 743
 744 void
 745 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 746
 747 enum ao_igniter_status {
 748         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 749         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 750         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 751         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 752 };
 753
 754 struct ao_ignition {
 755         uint8_t request;
 756         uint8_t fired;
 757         uint8_t firing;
 758 };
 759
 760 extern const char * const ao_igniter_status_names[];
 761
 762 extern struct ao_ignition ao_ignition[2];
 763
 764 enum ao_igniter_status
 765 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 766
 767 extern uint8_t ao_igniter_present;
 768
 769 void
 770 ao_ignite_set_pins(void);
 771
 772 void
 773 ao_igniter_init(void);
 774
 775 /*
 776  * ao_config.c
 777  */
 778 #include <ao_config.h>
 779
 780 #if AO_PYRO_NUM
 781 #include <ao_pyro.h>
 782 #endif
 783
 784 #if HAS_FORCE_FREQ
 785 /*
 786  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 787  */
 788 extern uint8_t ao_force_freq;
 789 #endif
 790
 791 /*
 792  * ao_rssi.c
 793  */
 794
 795 #ifdef AO_LED_TYPE
 796 void
 797 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 798
 799 void
 800 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 801 #endif
 802
 803 /*
 804  * ao_product.c
 805  *
 806  * values which need to be defined for
 807  * each instance of a product
 808  */
 809
 810 extern const char ao_version[];
 811 extern const char ao_manufacturer[];
 812 extern const char ao_product[];
 813
 814 /*
 815  * Fifos
 816  */
 817
 818 #define AO_FIFO_SIZE    32
 819
 820 struct ao_fifo {
 821         uint8_t insert;
 822         uint8_t remove;
 823         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 824 };
 825
 826 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 827         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 828         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 829 } while(0)
 830
 831 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 832         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 833         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 834 } while(0)
 835
 836 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 837 #define ao_fifo_mostly(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 3 / 4))
 838 #define ao_fifo_barely(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 1 / 4))
 839 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 840
 841 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 842 #include <ao_packet.h>
 843 #endif
 844
 845 #if HAS_BTM
 846 #include <ao_btm.h>
 847 #endif
 848
 849 #if HAS_COMPANION
 850 #include <ao_companion.h>
 851 #endif
 852
 853 #if HAS_LCD
 854 #include <ao_lcd.h>
 855 #endif
 856
 857 #if HAS_AES
 858 #include <ao_aes.h>
 859 #endif
 860
 861 /*
 862  * ao_log_single.c
 863  */
 864
 865 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 866 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 867
 868 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 869
 870 struct ao_log_telescience {
 871         uint8_t         type;
 872         uint8_t         csum;
 873         uint16_t        tick;
 874         uint16_t        tm_tick;
 875         uint8_t         tm_state;
 876         uint8_t         unused;
 877         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 878 };
 879
 880 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 881
 882 union ao_log_single {
 883         struct ao_log_telescience       telescience;
 884         union ao_telemetry_all          telemetry;
 885         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 886 };
 887
 888 extern union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 889 extern union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 890
 891 void
 892 ao_log_single_extra_query(void);
 893
 894 void
 895 ao_log_single_list(void);
 896
 897 void
 898 ao_log_single_main(void);
 899
 900 uint8_t
 901 ao_log_single_write(void);
 902
 903 uint8_t
 904 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 905
 906 void
 907 ao_log_single_start(void);
 908
 909 void
 910 ao_log_single_stop(void);
 911
 912 void
 913 ao_log_single_restart(void);
 914
 915 void
 916 ao_log_single_set(void);
 917
 918 void
 919 ao_log_single_delete(void);
 920
 921 void
 922 ao_log_single_init(void);
 923
 924 void
 925 ao_log_single(void);
 926
 927 /*
 928  * ao_pyro_slave.c
 929  */
 930
 931 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 932
 933 #ifndef ao_xmemcpy
 934 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 935 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 936 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 937 #endif
 938
 939 /*
 940  * ao_terraui.c
 941  */
 942
 943 void
 944 ao_terraui_init(void);
 945
 946 /*
 947  * ao_battery.c
 948  */
 949
 950 #ifdef BATTERY_PIN
 951 void
 952 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 953
 954 uint16_t
 955 ao_battery_get(void);
 956
 957 void
 958 ao_battery_init(void);
 959 #endif /* BATTERY_PIN */
 960
 961 /*
 962  * ao_sqrt.c
 963  */
 964
 965 uint32_t
 966 ao_sqrt(uint32_t op);
 967
 968 /*
 969  * ao_freq.c
 970  */
 971
 972 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal);
 973
 974 /*
 975  * ao_ms5607.c
 976  */
 977
 978 void ao_ms5607_init(void);
 979
 980 #include <ao_arch_funcs.h>
 981
 982 #endif /* _AO_H_ */