git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/kernel/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #ifndef _AO_H_
  20 #define _AO_H_
  21
  22 #include <stdint.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <stddef.h>
  26 #include <ao_pins.h>
  27 #include <ao_arch.h>
  28
  29 /* replace stdio macros with direct calls to our functions */
  30 #undef putchar
  31 #undef getchar
  32 #define putchar(c)      ao_putchar(c)
  33 #define getchar         ao_getchar
  34
  35 extern int ao_putchar(char c);
  36 extern char ao_getchar(void);
  37
  38 #define TRUE 1
  39 #define FALSE 0
  40
  41 #ifndef HAS_TASK
  42 #define HAS_TASK        1
  43 #endif
  44
  45 typedef AO_PORT_TYPE ao_port_t;
  46
  47 #if HAS_TASK
  48 #include <ao_task.h>
  49 #else
  50 #include <ao_notask.h>
  51 #endif
  52
  53 /*
  54  * ao_panic.c
  55  */
  56
  57 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  58 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  59 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  60 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  61 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  62 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  63 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  64 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  65 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  66 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  67 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  68 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  69 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  70 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  71 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  72 #define AO_PANIC_EXTI           16      /* Mis-using exti API */
  73 #define AO_PANIC_FAST_TIMER     17      /* Mis-using fast timer API */
  74 #define AO_PANIC_ADC            18      /* Mis-using ADC interface */
  75 #define AO_PANIC_IRQ            19      /* interrupts not blocked */
  76 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  77 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  78 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  79 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU9250      0x40 | 3        /* Self test failure */
  80 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  81
  82 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  83 void
  84 ao_panic(uint8_t reason);
  85
  86 /*
  87  * ao_timer.c
  88  */
  89
  90 #ifndef AO_TICK_TYPE
  91 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  92 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  93 #endif
  94
  95 extern volatile AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  96
  97 /* Our timer runs at 100Hz */
  98 #ifndef AO_HERTZ
  99 #define AO_HERTZ                100
 100 #endif
 101 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 102 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 103
 104 /* Returns the current time in ticks */
 105 AO_TICK_TYPE
 106 ao_time(void);
 107
 108 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 109 void
 110 ao_delay(uint16_t ticks);
 111
 112 /* Set the ADC interval */
 113 void
 114 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 115
 116 /* Timer interrupt */
 117 void
 118 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 119
 120 /* Initialize the timer */
 121 void
 122 ao_timer_init(void);
 123
 124 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 125 void
 126 ao_clock_init(void);
 127
 128 #if AO_POWER_MANAGEMENT
 129 /* Go to low power clock */
 130 void
 131 ao_clock_suspend(void);
 132
 133 /* Restart full-speed clock */
 134 void
 135 ao_clock_resume(void);
 136 #endif
 137
 138 /*
 139  * ao_mutex.c
 140  */
 141
 142 #ifndef ao_mutex_get
 143 uint8_t
 144 ao_mutex_try(uint8_t *ao_mutex, uint8_t task_id);
 145
 146 void
 147 ao_mutex_get(uint8_t *ao_mutex);
 148
 149 void
 150 ao_mutex_put(uint8_t *ao_mutex);
 151 #endif
 152
 153 /*
 154  * ao_cmd.c
 155  */
 156
 157 enum ao_cmd_status {
 158         ao_cmd_success = 0,
 159         ao_cmd_lex_error = 1,
 160         ao_cmd_syntax_error = 2,
 161 };
 162
 163 extern char     ao_cmd_lex_c;
 164 extern enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 165
 166 void
 167 ao_put_string(const char *s);
 168
 169 void
 170 ao_cmd_readline(void);
 171
 172 char
 173 ao_cmd_lex(void);
 174
 175 void
 176 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 177
 178 void
 179 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 180
 181 uint8_t
 182 ao_cmd_is_white(void);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_white(void);
 186
 187 int8_t
 188 ao_cmd_hexchar(char c);
 189
 190 uint8_t
 191 ao_cmd_hexbyte(void);
 192
 193 uint32_t
 194 ao_cmd_hex(void);
 195
 196 uint32_t
 197 ao_cmd_decimal(void);
 198
 199 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 200 uint8_t
 201 ao_getnibble(void);
 202
 203 uint8_t
 204 ao_match_word(const char *word);
 205
 206 struct ao_cmds {
 207         void            (*func)(void);
 208         const char      *help;
 209 };
 210
 211 void
 212 ao_cmd_register(const struct ao_cmds *cmds);
 213
 214 void
 215 ao_cmd_init(void);
 216
 217 void
 218 ao_cmd(void);
 219
 220 #if HAS_CMD_FILTER
 221 /*
 222  * Provided by an external module to filter raw command lines
 223  */
 224 uint8_t
 225 ao_cmd_filter(void);
 226 #endif
 227
 228 /*
 229  * Various drivers
 230  */
 231 #if HAS_ADC
 232 #include <ao_adc.h>
 233 #endif
 234
 235 #if HAS_BEEP
 236 #include <ao_beep.h>
 237 #endif
 238
 239 #if LEDS_AVAILABLE
 240 #include <ao_led.h>
 241 #endif
 242
 243 #if HAS_USB
 244 #include <ao_usb.h>
 245 #endif
 246
 247 #if HAS_EEPROM
 248 #include <ao_storage.h>
 249 #endif
 250
 251 #if HAS_LOG
 252 #include <ao_log.h>
 253 #endif
 254
 255 #if HAS_FLIGHT
 256 #include <ao_flight.h>
 257 #include <ao_sample.h>
 258 #endif
 259
 260 /*
 261  * ao_report.c
 262  */
 263
 264 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 265 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 266 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 267 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 268 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 269
 270 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 271  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 272  */
 273 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 274
 275 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 276 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 277 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 278 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 279
 280 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 281 uint8_t
 282 ao_report_igniter(void);
 283
 284 void
 285 ao_report_init(void);
 286
 287 /*
 288  * ao_convert.c
 289  *
 290  * Given raw data, convert to SI units
 291  */
 292
 293 #if HAS_BARO
 294 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 295 alt_t
 296 ao_pres_to_altitude(pres_t pres);
 297
 298 pres_t
 299 ao_altitude_to_pres(alt_t alt);
 300
 301 int16_t
 302 ao_temp_to_dC(int16_t temp);
 303 #endif
 304
 305 /*
 306  * ao_convert_pa.c
 307  *
 308  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 309  */
 310
 311 #include <ao_data.h>
 312
 313 #if HAS_BARO
 314 alt_t
 315 ao_pa_to_altitude(pres_t pa);
 316
 317 int32_t
 318 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 319 #endif
 320
 321 #if HAS_DBG
 322 #include <ao_dbg.h>
 323 #endif
 324
 325 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 326 #include <ao_serial.h>
 327 #endif
 328
 329 /*
 330  * ao_convert_volt.c
 331  *
 332  * Convert ADC readings to decivolts
 333  */
 334
 335 int16_t
 336 ao_battery_decivolt(int16_t adc);
 337
 338 int16_t
 339 ao_ignite_decivolt(int16_t adc);
 340
 341 /*
 342  * ao_spi_slave.c
 343  */
 344
 345 uint8_t
 346 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 347
 348 void
 349 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 350
 351 void
 352 ao_spi_slave_init(void);
 353
 354 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 355  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 356  * ao_spi_write to deal with the request
 357  */
 358
 359 void
 360 ao_spi_slave(void);
 361
 362 #include <ao_telemetry.h>
 363 /*
 364  * ao_gps.c
 365  */
 366
 367 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 368 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 369
 370 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 371 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 372 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 373 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 374
 375 #define AO_GPS_NEW_DATA         1
 376 #define AO_GPS_NEW_TRACKING     2
 377
 378 extern uint8_t ao_gps_new;
 379 extern uint16_t ao_gps_tick;
 380 extern uint8_t ao_gps_mutex;
 381 extern struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 382 extern struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 383
 384 struct ao_gps_orig {
 385         uint8_t                 year;
 386         uint8_t                 month;
 387         uint8_t                 day;
 388         uint8_t                 hour;
 389         uint8_t                 minute;
 390         uint8_t                 second;
 391         uint8_t                 flags;
 392         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 393         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 394         int16_t                 altitude;       /* m */
 395         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 396         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 397         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 398         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 399         uint16_t                h_error;        /* m */
 400         uint16_t                v_error;        /* m */
 401 };
 402
 403 struct ao_gps_sat_orig {
 404         uint8_t         svid;
 405         uint8_t         c_n_1;
 406 };
 407
 408 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 409
 410 struct ao_gps_tracking_orig {
 411         uint8_t                 channels;
 412         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 413 };
 414
 415 void
 416 ao_gps_set_rate(uint8_t rate);
 417
 418 void
 419 ao_gps(void);
 420
 421 void
 422 ao_gps_print(struct ao_gps_orig *gps_data);
 423
 424 void
 425 ao_gps_tracking_print(struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 426
 427 void
 428 ao_gps_show(void);
 429
 430 void
 431 ao_gps_init(void);
 432
 433 /*
 434  * ao_gps_report.c
 435  */
 436
 437 void
 438 ao_gps_report(void);
 439
 440 void
 441 ao_gps_report_init(void);
 442
 443 /*
 444  * ao_gps_report_mega.c
 445  */
 446
 447 void
 448 ao_gps_report_mega(void);
 449
 450 void
 451 ao_gps_report_mega_init(void);
 452
 453 /*
 454  * ao_telemetry_orig.c
 455  */
 456
 457 #if LEGACY_MONITOR
 458 struct ao_adc_orig {
 459         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 460         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 461         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 462         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 463         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 464         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 465         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 466 };
 467
 468 struct ao_telemetry_orig {
 469         uint16_t                serial;
 470         uint16_t                flight;
 471         uint8_t                 flight_state;
 472         int16_t                 accel;
 473         int16_t                 ground_accel;
 474         union {
 475                 struct {
 476                         int16_t                 speed;
 477                         int16_t                 unused;
 478                 } k;
 479                 int32_t         flight_vel;
 480         } u;
 481         int16_t                 height;
 482         int16_t                 ground_pres;
 483         int16_t                 accel_plus_g;
 484         int16_t                 accel_minus_g;
 485         struct ao_adc_orig      adc;
 486         struct ao_gps_orig      gps;
 487         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 488         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 489 };
 490
 491 struct ao_telemetry_tiny {
 492         uint16_t                serial;
 493         uint16_t                flight;
 494         uint8_t                 flight_state;
 495         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 496         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 497         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 498         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 499         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 500         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 501 };
 502
 503 struct ao_telemetry_orig_recv {
 504         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 505         int8_t                          rssi;
 506         uint8_t                         status;
 507 };
 508
 509 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 510         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 511         int8_t                          rssi;
 512         uint8_t                         status;
 513 };
 514
 515 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 516
 517 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 518  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 519  */
 520 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 521 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 522
 523 /*
 524  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 525  */
 526
 527 struct ao_telemetry_raw_recv {
 528         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 529 };
 530
 531 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 532
 533 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 534 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 535 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 536
 537 void
 538 ao_telemetry_reset_interval(void);
 539
 540 void
 541 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 542
 543 void
 544 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 545
 546 void
 547 ao_telemetry_init(void);
 548
 549 void
 550 ao_telemetry_orig_init(void);
 551
 552 void
 553 ao_telemetry_tiny_init(void);
 554
 555 /*
 556  * ao_radio.c
 557  */
 558
 559 extern uint8_t  ao_radio_dma;
 560
 561 extern int8_t   ao_radio_rssi;
 562
 563 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 564 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 565 #else
 566 #include <ao_fec.h>
 567 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 568 #endif
 569
 570 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 571 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 572 #endif
 573 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 574 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 575 #endif
 576
 577 #define AO_RADIO_RATE_38400     0
 578 #define AO_RADIO_RATE_9600      1
 579 #define AO_RADIO_RATE_2400      2
 580 #define AO_RADIO_RATE_MAX       AO_RADIO_RATE_2400
 581
 582 #if defined(HAS_RADIO) && !defined(HAS_RADIO_RATE)
 583 #define HAS_RADIO_RATE  HAS_RADIO
 584 #endif
 585
 586 void
 587 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 588
 589 #if HAS_RADIO_XMIT
 590 void
 591 ao_radio_send(const void *d, uint8_t size);
 592 #endif
 593
 594 #if HAS_RADIO_RECV
 595 uint8_t
 596 ao_radio_recv(void *d, uint8_t size, uint8_t timeout);
 597
 598 void
 599 ao_radio_recv_abort(void);
 600 #endif
 601
 602 void
 603 ao_radio_test(uint8_t on);
 604
 605 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 606
 607 void
 608 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 609
 610 /*
 611  * ao_radio_pa
 612  */
 613
 614 #if HAS_RADIO_AMP
 615 void
 616 ao_radio_pa_on(void);
 617
 618 void
 619 ao_radio_pa_off(void);
 620
 621 void
 622 ao_radio_pa_init(void);
 623 #else
 624 #define ao_radio_pa_on()
 625 #define ao_radio_pa_off()
 626 #define ao_radio_pa_init()
 627 #endif
 628
 629 /*
 630  * Compute the packet length as follows:
 631  *
 632  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 633  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 634  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 635  */
 636
 637 void
 638 ao_radio_rdf(void);
 639
 640 void
 641 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 642
 643 void
 644 ao_radio_rdf_abort(void);
 645
 646 void
 647 ao_radio_test_on(void);
 648
 649 void
 650 ao_radio_test_off(void);
 651
 652 void
 653 ao_radio_init(void);
 654
 655 /*
 656  * ao_monitor.c
 657  */
 658
 659 #if HAS_MONITOR
 660
 661 extern const char * const ao_state_names[];
 662
 663 #define AO_MONITOR_RING 8
 664
 665 union ao_monitor {
 666         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 667         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 668 #if LEGACY_MONITOR
 669         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 670         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 671 #endif
 672 };
 673
 674 extern union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 675
 676 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 677 #define ao_monitor_ring_prev(n) (((n) - 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 678
 679 extern uint8_t ao_monitoring_mutex;
 680 extern uint8_t ao_monitoring;
 681 extern uint8_t ao_monitor_head;
 682
 683 void
 684 ao_monitor(void);
 685
 686 #define AO_MONITORING_OFF       0
 687 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 688
 689 void
 690 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 691
 692 void
 693 ao_monitor_disable(void);
 694
 695 void
 696 ao_monitor_enable(void);
 697
 698 void
 699 ao_monitor_init(void);
 700
 701 #endif
 702
 703 /*
 704  * ao_stdio.c
 705  */
 706
 707 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 708
 709 struct ao_stdio {
 710         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 711         void    (*putchar)(char c);
 712         void    (*flush)(void);
 713         uint8_t echo;
 714 };
 715
 716 extern struct ao_stdio ao_stdios[];
 717 extern int8_t ao_cur_stdio;
 718 extern int8_t ao_num_stdios;
 719
 720 void
 721 flush(void);
 722
 723 extern uint8_t ao_stdin_ready;
 724
 725 uint8_t
 726 ao_echo(void);
 727
 728 int8_t
 729 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 730              void (*putchar)(char) ,
 731              void (*flush)(void));
 732
 733 /*
 734  * ao_ignite.c
 735  */
 736
 737 enum ao_igniter {
 738         ao_igniter_drogue = 0,
 739         ao_igniter_main = 1
 740 };
 741
 742 void
 743 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 744
 745 enum ao_igniter_status {
 746         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 747         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 748         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 749         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 750 };
 751
 752 struct ao_ignition {
 753         uint8_t request;
 754         uint8_t fired;
 755         uint8_t firing;
 756 };
 757
 758 extern const char * const ao_igniter_status_names[];
 759
 760 extern struct ao_ignition ao_ignition[2];
 761
 762 enum ao_igniter_status
 763 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 764
 765 extern uint8_t ao_igniter_present;
 766
 767 void
 768 ao_ignite_set_pins(void);
 769
 770 void
 771 ao_igniter_init(void);
 772
 773 /*
 774  * ao_config.c
 775  */
 776 #include <ao_config.h>
 777
 778 #if AO_PYRO_NUM
 779 #include <ao_pyro.h>
 780 #endif
 781
 782 #if HAS_FORCE_FREQ
 783 /*
 784  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 785  */
 786 extern uint8_t ao_force_freq;
 787 #endif
 788
 789 /*
 790  * ao_rssi.c
 791  */
 792
 793 #ifdef AO_LED_TYPE
 794 void
 795 ao_rssi_set(int16_t rssi_value);
 796
 797 void
 798 ao_rssi_init(AO_LED_TYPE rssi_led);
 799 #endif
 800
 801 /*
 802  * ao_product.c
 803  *
 804  * values which need to be defined for
 805  * each instance of a product
 806  */
 807
 808 extern const char ao_version[];
 809 extern const char ao_manufacturer[];
 810 extern const char ao_product[];
 811
 812 /*
 813  * Fifos
 814  */
 815
 816 #define AO_FIFO_SIZE    32
 817
 818 struct ao_fifo {
 819         uint8_t insert;
 820         uint8_t remove;
 821         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 822 };
 823
 824 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 825         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 826         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 827 } while(0)
 828
 829 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 830         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 831         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 832 } while(0)
 833
 834 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 835 #define ao_fifo_mostly(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 3 / 4))
 836 #define ao_fifo_barely(f)       ((((f).insert - (f).remove) & (AO_FIFO_SIZE-1)) >= (AO_FIFO_SIZE * 1 / 4))
 837 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 838
 839 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 840 #include <ao_packet.h>
 841 #endif
 842
 843 #if HAS_BTM
 844 #include <ao_btm.h>
 845 #endif
 846
 847 #if HAS_COMPANION
 848 #include <ao_companion.h>
 849 #endif
 850
 851 #if HAS_LCD
 852 #include <ao_lcd.h>
 853 #endif
 854
 855 #if HAS_AES
 856 #include <ao_aes.h>
 857 #endif
 858
 859 /*
 860  * ao_log_single.c
 861  */
 862
 863 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 864 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 865
 866 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 867
 868 struct ao_log_telescience {
 869         uint8_t         type;
 870         uint8_t         csum;
 871         uint16_t        tick;
 872         uint16_t        tm_tick;
 873         uint8_t         tm_state;
 874         uint8_t         unused;
 875         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 876 };
 877
 878 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 879
 880 union ao_log_single {
 881         struct ao_log_telescience       telescience;
 882         union ao_telemetry_all          telemetry;
 883         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 884 };
 885
 886 extern union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 887 extern union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 888
 889 void
 890 ao_log_single_extra_query(void);
 891
 892 void
 893 ao_log_single_list(void);
 894
 895 void
 896 ao_log_single_main(void);
 897
 898 uint8_t
 899 ao_log_single_write(void);
 900
 901 uint8_t
 902 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 903
 904 void
 905 ao_log_single_start(void);
 906
 907 void
 908 ao_log_single_stop(void);
 909
 910 void
 911 ao_log_single_restart(void);
 912
 913 void
 914 ao_log_single_set(void);
 915
 916 void
 917 ao_log_single_delete(void);
 918
 919 void
 920 ao_log_single_init(void);
 921
 922 void
 923 ao_log_single(void);
 924
 925 /*
 926  * ao_pyro_slave.c
 927  */
 928
 929 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 930
 931 #ifndef ao_xmemcpy
 932 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 933 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 934 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 935 #endif
 936
 937 /*
 938  * ao_terraui.c
 939  */
 940
 941 void
 942 ao_terraui_init(void);
 943
 944 /*
 945  * ao_battery.c
 946  */
 947
 948 #ifdef BATTERY_PIN
 949 void
 950 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 951
 952 uint16_t
 953 ao_battery_get(void);
 954
 955 void
 956 ao_battery_init(void);
 957 #endif /* BATTERY_PIN */
 958
 959 /*
 960  * ao_sqrt.c
 961  */
 962
 963 uint32_t
 964 ao_sqrt(uint32_t op);
 965
 966 /*
 967  * ao_freq.c
 968  */
 969
 970 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal);
 971
 972 /*
 973  * ao_ms5607.c
 974  */
 975
 976 void ao_ms5607_init(void);
 977
 978 #include <ao_arch_funcs.h>
 979
 980 #endif /* _AO_H_ */