git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_servo.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2016 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include "ao.h"
  20 #include "ao_servo.h"
  21 #include "ao_pwm.h"
  22 #include "ao_exti.h"
  23
  24 static uint8_t  limit_wakeup;
  25
  26 static void
  27 ao_limit_isr(void)
  28 {
  29         ao_wakeup(&limit_wakeup);
  30 }
  31
  32 static void
  33 ao_limit_enable(uint8_t dir)
  34 {
  35         if (dir == AO_SERVO_FORE)
  36                 ao_exti_enable(AO_SERVO_LIMIT_FORE_PORT, AO_SERVO_LIMIT_FORE_BIT);
  37         else
  38                 ao_exti_enable(AO_SERVO_LIMIT_BACK_PORT, AO_SERVO_LIMIT_BACK_BIT);
  39 }
  40
  41 static void
  42 ao_limit_disable(uint8_t dir)
  43 {
  44         if (dir == AO_SERVO_FORE)
  45                 ao_exti_disable(AO_SERVO_LIMIT_FORE_PORT, AO_SERVO_LIMIT_FORE_BIT);
  46         else
  47                 ao_exti_disable(AO_SERVO_LIMIT_BACK_PORT, AO_SERVO_LIMIT_BACK_BIT);
  48 }
  49
  50 static uint8_t
  51 ao_limit_get(uint8_t dir)
  52 {
  53         if (dir == AO_SERVO_FORE)
  54                 return !ao_gpio_get(AO_SERVO_LIMIT_FORE_PORT, AO_SERVO_LIMIT_FORE_BIT, PIN);
  55         else
  56                 return !ao_gpio_get(AO_SERVO_LIMIT_BACK_PORT, AO_SERVO_LIMIT_BACK_BIT, PIN);
  57 }
  58
  59 void
  60 ao_servo_run(uint16_t speed, uint8_t dir, uint16_t timeout)
  61 {
  62         printf ("speed %d dir %d\n", speed, dir);
  63
  64         /* Turn on the motor */
  65         ao_gpio_set(AO_SERVO_DIR_PORT, AO_SERVO_DIR_BIT, AO_SERVO_DIR_PIN, dir);
  66         ao_pwm_set(AO_SERVO_SPEED_PWM, speed);
  67
  68         /* Wait until the limit sensor is triggered */
  69         ao_arch_block_interrupts();
  70         ao_limit_enable(dir);
  71         while (!ao_limit_get(dir))
  72                 if (ao_sleep_for(&limit_wakeup, timeout))
  73                         break;
  74         ao_limit_disable(dir);
  75         ao_arch_release_interrupts();
  76
  77         /* Turn off the motor */
  78         ao_pwm_set(AO_SERVO_SPEED_PWM, 0);
  79 }
  80
  81 #define init_limit(p,b) do {                                            \
  82                 ao_enable_port(p);                                      \
  83                 ao_exti_setup(p, b,                                     \
  84                               AO_EXTI_MODE_PULL_UP|AO_EXTI_MODE_FALLING|AO_EXTI_PRIORITY_MED, \
  85                               ao_limit_isr);                            \
  86         } while (0)
  87
  88
  89 static void
  90 ao_servo_cmd(void)
  91 {
  92         uint8_t dir;
  93         uint16_t speed;
  94
  95         ao_cmd_decimal();
  96         dir = ao_cmd_lex_u32;
  97         ao_cmd_decimal();
  98         speed = ao_cmd_lex_u32;
  99         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 100                 return;
 101
 102         printf("Run servo %d\n", dir);
 103         ao_servo_run(speed, dir, AO_MS_TO_TICKS(200));
 104 }
 105
 106 static const struct ao_cmds ao_servo_cmds[] = {
 107         { ao_servo_cmd, "S <dir> <speed>\0Run servo in indicated direction" },
 108         { 0, NULL },
 109 };
 110
 111
 112 void
 113 ao_servo_init(void)
 114 {
 115         init_limit(AO_SERVO_LIMIT_FORE_PORT, AO_SERVO_LIMIT_FORE_BIT);
 116         init_limit(AO_SERVO_LIMIT_BACK_PORT, AO_SERVO_LIMIT_BACK_BIT);
 117         ao_enable_output(AO_SERVO_DIR_PORT, AO_SERVO_DIR_BIT, AO_SERVO_DIR_PIN, 0);
 118         ao_cmd_register(&ao_servo_cmds[0]);
 119 }