git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_mma655x.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_mma655x.h>
  20
  21 static uint8_t  mma655x_configured;
  22 uint8_t         ao_mma655x_valid;
  23
  24 static void
  25 ao_mma655x_start(void) {
  26         ao_spi_get_bit(AO_MMA655X_CS_GPIO,
  27                        AO_MMA655X_CS,
  28                        AO_MMA655X_CS_PIN,
  29                        AO_MMA655X_SPI_INDEX,
  30                        AO_SPI_SPEED_FAST);
  31 }
  32
  33 static void
  34 ao_mma655x_stop(void) {
  35         ao_spi_put_bit(AO_MMA655X_CS_GPIO,
  36                        AO_MMA655X_CS,
  37                        AO_MMA655X_CS_PIN,
  38                        AO_MMA655X_SPI_INDEX);
  39 }
  40
  41 static uint8_t
  42 ao_parity(uint8_t v)
  43 {
  44         /* down to four bits */
  45         v = (v ^ (v >> 4)) & 0xf;
  46
  47         /* Cute lookup hack -- 0x6996 encodes the sixteen
  48          * even parity values in order.
  49          */
  50         return (~0x6996 >> v) & 1;
  51 }
  52
  53 static void
  54 ao_mma655x_cmd(uint8_t d[2])
  55 {
  56         ao_mma655x_start();
  57         ao_spi_send(d, 2, AO_MMA655X_SPI_INDEX);
  58         ao_spi_recv(d, 2, AO_MMA655X_SPI_INDEX);
  59         ao_mma655x_stop();
  60 }
  61
  62 static uint8_t
  63 ao_mma655x_reg_write(uint8_t addr, uint8_t value)
  64 {
  65         uint8_t d[2];
  66
  67         addr |= (1 << 6);       /* write mode */
  68         d[0] = addr | (ao_parity(addr^value) << 7);
  69         d[1] = value;
  70         ao_mma655x_cmd(d);
  71         return d[1];
  72 }
  73
  74 static uint8_t
  75 ao_mma655x_reg_read(uint8_t addr)
  76 {
  77         uint8_t d[2];
  78
  79         d[0] = addr | (ao_parity(addr) << 7);
  80         d[1] = 0;
  81         ao_mma655x_cmd(d);
  82         return d[1];
  83 }
  84
  85 static uint16_t
  86 ao_mma655x_value(void)
  87 {
  88         uint8_t         d[2];
  89         uint16_t        v;
  90
  91         d[0] = ((0 << 7) |      /* Axis selection (X) */
  92                 (1 << 6) |      /* Acceleration operation */
  93                 (1 << 5));      /* Raw data */
  94         d[1] = ((1 << 3) |      /* must be one */
  95                 (1 << 2) |      /* Unsigned data */
  96                 (0 << 1) |      /* Arm disabled */
  97                 (1 << 0));      /* Odd parity */
  98         ao_mma655x_cmd(d);
  99         v = (uint16_t) d[1] << 2;
 100         v |= d[0] >> 6;
 101         v |= (uint16_t) (d[0] & 3) << 10;
 102         return v;
 103 }
 104
 105 static void
 106 ao_mma655x_reset(void) {
 107         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCTL,
 108                              (0 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1) |
 109                              (0 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1));
 110         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCTL,
 111                              (1 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1) |
 112                              (1 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1));
 113         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCTL,
 114                              (0 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1) |
 115                              (1 << AO_MMA655X_DEVCTL_RES_1));
 116 }
 117
 118 #define DEVCFG_VALUE    (\
 119         (1 << AO_MMA655X_DEVCFG_OC) |           /* Disable offset cancelation */ \
 120         (1 << AO_MMA655X_DEVCFG_SD) |           /* Receive unsigned data */ \
 121         (0 << AO_MMA655X_DEVCFG_OFMON) |        /* Disable offset monitor */ \
 122         (AO_MMA655X_DEVCFG_A_CFG_DISABLE << AO_MMA655X_DEVCFG_A_CFG))
 123
 124 #define AXISCFG_VALUE   (\
 125                 (0 << AO_MMA655X_AXISCFG_LPF))  /* 100Hz 4-pole filter */
 126
 127
 128 static void
 129 ao_mma655x_setup(void)
 130 {
 131         uint8_t         v;
 132         uint16_t        a, a_st;
 133         uint8_t         stdefl;
 134
 135         if (mma655x_configured)
 136                 return;
 137         mma655x_configured = 1;
 138         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));   /* Top */
 139         ao_mma655x_reset();
 140         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(10));   /* Top */
 141         (void) ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_DEVSTAT);
 142         v = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_DEVSTAT);
 143
 144         /* Configure R/W register values.
 145          * Most of them relate to the arming feature, which
 146          * we don't use, so the only registers we need to
 147          * write are DEVCFG and AXISCFG
 148          */
 149
 150         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCFG,
 151                              DEVCFG_VALUE | (0 << AO_MMA655X_DEVCFG_ENDINIT));
 152
 153         /* Test X axis
 154          */
 155
 156         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_AXISCFG,
 157                              AXISCFG_VALUE |
 158                              (1 << AO_MMA655X_AXISCFG_ST));
 159         a_st = ao_mma655x_value();
 160
 161         stdefl = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_STDEFL);
 162
 163         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_AXISCFG,
 164                              AXISCFG_VALUE |
 165                              (0 << AO_MMA655X_AXISCFG_ST));
 166         a = ao_mma655x_value();
 167         printf ("normal: %u self_test: %u stdefl: %u\n",
 168                 a, a_st, stdefl);
 169
 170         ao_mma655x_reg_write(AO_MMA655X_DEVCFG,
 171                              DEVCFG_VALUE | (1 << AO_MMA655X_DEVCFG_ENDINIT));
 172 }
 173
 174 static void
 175 ao_mma655x_dump(void)
 176 {
 177         uint8_t s0, s1, s2, s3;
 178         uint32_t        lot;
 179         uint16_t        serial;
 180
 181         ao_mma655x_setup();
 182
 183         s0 = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_SN0);
 184         s1 = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_SN1);
 185         s2 = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_SN2);
 186         s3 = ao_mma655x_reg_read(AO_MMA655X_SN3);
 187         lot = ((uint32_t) s3 << 24) | ((uint32_t) s2 << 16) |
 188                 ((uint32_t) s1 << 8) | ((uint32_t) s0);
 189         serial = lot & 0x1fff;
 190         lot >>= 12;
 191         printf ("MMA655X lot %d serial %d\n", lot, serial);
 192         mma655x_configured = 0;
 193 }
 194
 195 __code struct ao_cmds ao_mma655x_cmds[] = {
 196         { ao_mma655x_dump,      "A\0Display MMA655X data" },
 197         { 0, NULL },
 198 };
 199
 200 void
 201 ao_mma655x_init(void)
 202 {
 203         mma655x_configured = 0;
 204         ao_mma655x_valid = 0;
 205
 206         ao_cmd_register(&ao_mma655x_cmds[0]);
 207         ao_spi_init_cs(AO_MMA655X_CS_GPIO, (1 << AO_MMA655X_CS));
 208
 209 //      ao_add_task(&ao_mma655x_task, ao_mma655x, "mma655x");
 210 }