git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_lco_func.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_pad.h>
  21 #include <ao_radio_cmac.h>
  22 #include <ao_lco_func.h>
  23
  24 static __xdata struct ao_pad_command    command;
  25 static __xdata uint8_t                  ao_lco_mutex;
  26
  27 int8_t
  28 ao_lco_query(uint16_t box, struct ao_pad_query *query, uint16_t *tick_offset)
  29 {
  30         int8_t          r;
  31         uint16_t        sent_time;
  32         uint16_t        timeout = AO_MS_TO_TICKS(10);
  33
  34 #if HAS_RADIO_RATE
  35         switch (ao_config.radio_rate) {
  36         case AO_RADIO_RATE_38400:
  37         default:
  38                 break;
  39         case AO_RADIO_RATE_9600:
  40                 timeout = AO_MS_TO_TICKS(20);
  41                 break;
  42         case AO_RADIO_RATE_2400:
  43                 timeout = AO_MS_TO_TICKS(80);
  44                 break;
  45         }
  46 #endif
  47         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  48         command.tick = ao_time();
  49         command.box = box;
  50         command.cmd = AO_LAUNCH_QUERY;
  51         command.channels = 0;
  52         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  53         sent_time = ao_time();
  54         r = ao_radio_cmac_recv(query, sizeof (*query), timeout);
  55         if (r == AO_RADIO_CMAC_OK)
  56                 *tick_offset = sent_time - query->tick;
  57         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  58         return r;
  59 }
  60
  61 void
  62 ao_lco_arm(uint16_t box, uint8_t channels, uint16_t tick_offset)
  63 {
  64         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  65         command.tick = ao_time() - tick_offset;
  66         command.box = box;
  67         command.cmd = AO_LAUNCH_ARM;
  68         command.channels = channels;
  69         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  70         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  71 }
  72
  73 void
  74 ao_lco_ignite(void)
  75 {
  76         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  77         command.tick = 0;
  78         command.box = 0;
  79         command.cmd = AO_LAUNCH_FIRE;
  80         command.channels = 0;
  81         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  82         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  83 }