git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/drivers/ao_lco_func.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_pad.h>
  20 #include <ao_radio_cmac.h>
  21 #include <ao_lco_func.h>
  22
  23 static __xdata struct ao_pad_command    command;
  24 static __xdata uint8_t                  ao_lco_mutex;
  25
  26 int8_t
  27 ao_lco_query(uint16_t box, struct ao_pad_query *query, uint16_t *tick_offset)
  28 {
  29         int8_t          r;
  30         uint16_t        sent_time;
  31         uint16_t        timeout = AO_MS_TO_TICKS(10);
  32
  33 #if HAS_RADIO_RATE
  34         switch (ao_config.radio_rate) {
  35         case AO_RADIO_RATE_38400:
  36         default:
  37                 break;
  38         case AO_RADIO_RATE_9600:
  39                 timeout = AO_MS_TO_TICKS(20);
  40                 break;
  41         case AO_RADIO_RATE_2400:
  42                 timeout = AO_MS_TO_TICKS(80);
  43                 break;
  44         }
  45 #endif
  46         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  47         command.tick = ao_time();
  48         command.box = box;
  49         command.cmd = AO_LAUNCH_QUERY;
  50         command.channels = 0;
  51         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  52         sent_time = ao_time();
  53         r = ao_radio_cmac_recv(query, sizeof (*query), timeout);
  54         if (r == AO_RADIO_CMAC_OK)
  55                 *tick_offset = sent_time - query->tick;
  56         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  57         return r;
  58 }
  59
  60 void
  61 ao_lco_arm(uint16_t box, uint8_t channels, uint16_t tick_offset)
  62 {
  63         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  64         command.tick = ao_time() - tick_offset;
  65         command.box = box;
  66         command.cmd = AO_LAUNCH_ARM;
  67         command.channels = channels;
  68         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  69         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  70 }
  71
  72 void
  73 ao_lco_ignite(void)
  74 {
  75         ao_mutex_get(&ao_lco_mutex);
  76         command.tick = 0;
  77         command.box = 0;
  78         command.cmd = AO_LAUNCH_FIRE;
  79         command.channels = 0;
  80         ao_radio_cmac_send(&command, sizeof (command));
  81         ao_mutex_put(&ao_lco_mutex);
  82 }