git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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  16  */
  17
  18 #include <ao.h>
  19 #include <ao_pyro.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22
  23 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  24
  25 /*
  26  * Given a pyro structure, figure out
  27  * if the current flight state satisfies all
  28  * of the requirements
  29  */
  30 static uint8_t
  31 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  32 {
  33         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  34
  35         flags = pyro->flags;
  36         while (flags != ao_pyro_none) {
  37                 flag = ao_lowbit(flags);
  38                 flags &= ~flag;
  39                 switch (flag) {
  40
  41                 case ao_pyro_accel_less:
  42                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  43                                 continue;
  44                         break;
  45                 case ao_pyro_accel_greater:
  46                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  47                                 continue;
  48                         break;
  49
  50
  51                 case ao_pyro_speed_less:
  52                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  53                                 continue;
  54                         break;
  55                 case ao_pyro_speed_greater:
  56                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  57                                 continue;
  58                         break;
  59
  60                 case ao_pyro_height_less:
  61                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  62                                 continue;
  63                         break;
  64                 case ao_pyro_height_greater:
  65                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68
  69                 case ao_pyro_orient_less:
  70 //                      if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  71                                 continue;
  72                         break;
  73                 case ao_pyro_orient_greater:
  74 //                      if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  75                                 continue;
  76                         break;
  77
  78                 case ao_pyro_time_less:
  79                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  80                                 continue;
  81                         break;
  82                 case ao_pyro_time_greater:
  83                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  84                                 continue;
  85                         break;
  86
  87                 case ao_pyro_ascending:
  88                         if (ao_speed > 0)
  89                                 continue;
  90                         break;
  91                 case ao_pyro_descending:
  92                         if (ao_speed < 0)
  93                                 continue;
  94                         break;
  95
  96                 case ao_pyro_after_motor:
  97                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
  98                                 continue;
  99                         break;
 100
 101                 case ao_pyro_delay:
 102                         /* handled separately */
 103                         continue;
 104
 105                 }
 106                 return FALSE;
 107         }
 108         return TRUE;
 109 }
 110
 111 #define ao_pyro_fire_port(port, pin) do {               \
 112                 ao_gpio_set(port, pin, 1);      \
 113                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
 114                 ao_gpio_set(port, pin, 0);      \
 115         } while (0)
 116
 117
 118 static void
 119 ao_pyro_fire(uint8_t p)
 120 {
 121         switch (p) {
 122 #if AO_PYRO_NUM > 0
 123         case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0); break;
 124 #endif
 125 #if AO_PYRO_NUM > 1
 126         case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1); break;
 127 #endif
 128 #if AO_PYRO_NUM > 2
 129         case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2); break;
 130 #endif
 131 #if AO_PYRO_NUM > 3
 132         case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3); break;
 133 #endif
 134 #if AO_PYRO_NUM > 4
 135         case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4); break;
 136 #endif
 137 #if AO_PYRO_NUM > 5
 138         case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5); break;
 139 #endif
 140 #if AO_PYRO_NUM > 6
 141         case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6); break;
 142 #endif
 143 #if AO_PYRO_NUM > 7
 144         case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7); break;
 145 #endif
 146         default: break;
 147         }
 148         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 149 }
 150
 151 static void
 152 ao_pyro(void)
 153 {
 154         uint8_t         p;
 155         struct ao_pyro  *pyro;
 156
 157         ao_config_get();
 158         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 159                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 160
 161         for (;;) {
 162                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 163                 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 164                         pyro = &ao_config.pyro[p];
 165
 166                         /* Ignore igniters which have already fired
 167                          */
 168                         if (pyro->fired)
 169                                 continue;
 170
 171                         /* Ignore disabled igniters
 172                          */
 173                         if (!pyro->flags)
 174                                 continue;
 175
 176                         /* Check pyro state to see if it shoule fire
 177                          */
 178                         if (!pyro->delay_done) {
 179                                 if (!ao_pyro_ready(pyro))
 180                                         continue;
 181
 182                                 /* If there's a delay set, then remember when
 183                                  * it expires
 184                                  */
 185                                 if (pyro->flags & ao_pyro_delay)
 186                                         pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 187                         }
 188
 189                         /* Check to see if we're just waiting for
 190                          * the delay to expire
 191                          */
 192                         if (pyro->delay_done) {
 193                                 if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 194                                         continue;
 195                         }
 196
 197                         ao_pyro_fire(p);
 198                 }
 199         }
 200 }
 201
 202 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 203
 204 #define NO_VALUE        0xff
 205
 206 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 207
 208 const struct {
 209         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 210         enum ao_pyro_flag       flag;
 211         uint8_t                 offset;
 212         char                    *help;
 213 } ao_pyro_values[] = {
 214         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), "accel less (m/ss * 16)" },
 215         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), "accel greater (m/ss * 16)" },
 216
 217         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), "speed less (m/s * 16)" },
 218         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), "speed greater (m/s * 16)" },
 219
 220         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), "height less (m)" },
 221         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), "height greater (m)" },
 222
 223         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), "orient less (deg)" },
 224         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), "orient greater (deg)"  },
 225
 226         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), "time less (s * 100)" },
 227         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), "time greater (s * 100)"  },
 228
 229         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, "ascending" },
 230         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, "descending" },
 231
 232         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), "after motor" },
 233
 234         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), "delay before firing (s * 100)" },
 235         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, NULL },
 236 };
 237
 238 static void
 239 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 240 {
 241         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 242         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 243 }
 244
 245 static void
 246 ao_pyro_help(void)
 247 {
 248         uint8_t v;
 249         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 250                 ao_pyro_print_name(v);
 251                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 252                         printf ("<n> ");
 253                 else
 254                         printf ("    ");
 255                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 256         }
 257 }
 258
 259 void
 260 ao_pyro_show(void)
 261 {
 262         uint8_t         p;
 263         uint8_t         v;
 264         struct ao_pyro  *pyro;
 265
 266         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 267                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 268                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 269                 if (!pyro->flags) {
 270                         printf ("<disabled>\n");
 271                         continue;
 272                 }
 273                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 274                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 275                                 continue;
 276                         ao_pyro_print_name(v);
 277                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 278                                 int16_t value;
 279
 280                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 281                                 printf ("%6d ", value);
 282                         } else {
 283                                 printf ("       ");
 284                         }
 285                 }
 286                 printf ("\n");
 287         }
 288 }
 289
 290 void
 291 ao_pyro_set(void)
 292 {
 293         uint8_t p;
 294         struct ao_pyro *pyro;
 295         struct ao_pyro pyro_tmp;
 296         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 297         uint8_t c;
 298         uint8_t v;
 299
 300         ao_cmd_white();
 301         switch (ao_cmd_lex_c) {
 302         case '?':
 303                 ao_pyro_help();
 304                 return;
 305         }
 306
 307         ao_cmd_decimal();
 308         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 309                 return;
 310         p = ao_cmd_lex_i;
 311         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 312                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 313                 return;
 314         }
 315         pyro_tmp.flags = 0;
 316         for (;;) {
 317                 ao_cmd_white();
 318                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 319                         break;
 320
 321                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 322                         if (ao_cmd_is_white())
 323                                 break;
 324                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 325                         ao_cmd_lex();
 326                 }
 327                 name[c] = '\0';
 328                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 329                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 330                                 break;
 331                 }
 332                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 333                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 334                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 335                         return;
 336                 }
 337                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 338                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 339                         ao_cmd_decimal();
 340                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 341                                 return;
 342                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 343                 }
 344         }
 345         _ao_config_edit_start();
 346         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 347         _ao_config_edit_finish();
 348 }
 349
 350 void
 351 ao_pyro_init(void)
 352 {
 353 #if AO_PYRO_NUM > 0
 354         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, 0);
 355 #endif
 356 #if AO_PYRO_NUM > 1
 357         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, 0);
 358 #endif
 359 #if AO_PYRO_NUM > 2
 360         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, 0);
 361 #endif
 362 #if AO_PYRO_NUM > 3
 363         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, 0);
 364 #endif
 365 #if AO_PYRO_NUM > 4
 366         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, 0);
 367 #endif
 368 #if AO_PYRO_NUM > 5
 369         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, 0);
 370 #endif
 371 #if AO_PYRO_NUM > 6
 372         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, 0);
 373 #endif
 374 #if AO_PYRO_NUM > 7
 375         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, 0);
 376 #endif
 377         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 378 }