git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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   3  *
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  16  */
  17
  18 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22 #endif
  23 #include <ao_pyro.h>
  24
  25 #if IS_COMPANION
  26 #include <ao_companion.h>
  27 #define ao_accel ao_companion_command.accel
  28 #define ao_speed ao_companion_command.speed
  29 #define ao_height ao_companion_command.height
  30 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
  31 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
  32 #endif
  33
  34 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  35
  36 uint16_t        ao_pyro_fired;
  37
  38 /*
  39  * Given a pyro structure, figure out
  40  * if the current flight state satisfies all
  41  * of the requirements
  42  */
  43 static uint8_t
  44 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  45 {
  46         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  47
  48         flags = pyro->flags;
  49         while (flags != ao_pyro_none) {
  50                 flag = ao_lowbit(flags);
  51                 flags &= ~flag;
  52                 switch (flag) {
  53
  54                 case ao_pyro_accel_less:
  55                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  56                                 continue;
  57                         break;
  58                 case ao_pyro_accel_greater:
  59                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  60                                 continue;
  61                         break;
  62
  63
  64                 case ao_pyro_speed_less:
  65                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68                 case ao_pyro_speed_greater:
  69                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  70                                 continue;
  71                         break;
  72
  73                 case ao_pyro_height_less:
  74                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  75                                 continue;
  76                         break;
  77                 case ao_pyro_height_greater:
  78                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  79                                 continue;
  80                         break;
  81
  82 #if HAS_ORIENT
  83                 case ao_pyro_orient_less:
  84                         if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  85                                 continue;
  86                         break;
  87                 case ao_pyro_orient_greater:
  88                         if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  89                                 continue;
  90                         break;
  91 #endif
  92
  93                 case ao_pyro_time_less:
  94                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  95                                 continue;
  96                         break;
  97                 case ao_pyro_time_greater:
  98                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  99                                 continue;
 100                         break;
 101
 102                 case ao_pyro_ascending:
 103                         if (ao_speed > 0)
 104                                 continue;
 105                         break;
 106                 case ao_pyro_descending:
 107                         if (ao_speed < 0)
 108                                 continue;
 109                         break;
 110
 111                 case ao_pyro_after_motor:
 112                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 113                                 continue;
 114                         break;
 115
 116                 case ao_pyro_delay:
 117                         /* handled separately */
 118                         continue;
 119
 120                 case ao_pyro_state_less:
 121                         if (ao_flight_state < pyro->state_less)
 122                                 continue;
 123                         break;
 124                 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
 125                         if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
 126                                 continue;
 127                         break;
 128
 129                 default:
 130                         continue;
 131                 }
 132                 return FALSE;
 133         }
 134         return TRUE;
 135 }
 136
 137 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 138 static void
 139 ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
 140 {
 141         switch (p) {
 142 #if AO_PYRO_NUM > 0
 143         case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
 144 #endif
 145 #if AO_PYRO_NUM > 1
 146         case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
 147 #endif
 148 #if AO_PYRO_NUM > 2
 149         case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
 150 #endif
 151 #if AO_PYRO_NUM > 3
 152         case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
 153 #endif
 154 #if AO_PYRO_NUM > 4
 155         case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
 156 #endif
 157 #if AO_PYRO_NUM > 5
 158         case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
 159 #endif
 160 #if AO_PYRO_NUM > 6
 161         case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
 162 #endif
 163 #if AO_PYRO_NUM > 7
 164         case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
 165 #endif
 166         default: break;
 167         }
 168 }
 169 #endif
 170
 171 uint8_t ao_pyro_wakeup;
 172
 173 static void
 174 ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
 175 {
 176         uint8_t p;
 177
 178         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 179                 if (fire & (1 << p))
 180                         ao_pyro_pin_set(p, 1);
 181         }
 182         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 183         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 184                 if (fire & (1 << p)) {
 185                         ao_pyro_pin_set(p, 0);
 186                         ao_config.pyro[p].fired = 1;
 187                         ao_pyro_fired |= (1 << p);
 188                 }
 189         }
 190         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 191 }
 192
 193 static uint8_t
 194 ao_pyro_check(void)
 195 {
 196         struct ao_pyro  *pyro;
 197         uint8_t         p, any_waiting;
 198         uint16_t        fire = 0;
 199
 200         any_waiting = 0;
 201         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 202                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 203
 204                 /* Ignore igniters which have already fired
 205                  */
 206                 if (pyro->fired)
 207                         continue;
 208
 209                 /* Ignore disabled igniters
 210                  */
 211                 if (!pyro->flags)
 212                         continue;
 213
 214                 any_waiting = 1;
 215                 /* Check pyro state to see if it should fire
 216                  */
 217                 if (!pyro->delay_done) {
 218                         if (!ao_pyro_ready(pyro))
 219                                 continue;
 220
 221                         /* If there's a delay set, then remember when
 222                          * it expires
 223                          */
 224                         if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
 225                                 pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 226                                 if (!pyro->delay_done)
 227                                         pyro->delay_done = 1;
 228                         }
 229                 }
 230
 231                 /* Check to see if we're just waiting for
 232                  * the delay to expire
 233                  */
 234                 if (pyro->delay_done) {
 235                         if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 236                                 continue;
 237                 }
 238
 239                 fire |= (1 << p);
 240         }
 241
 242         if (fire)
 243                 ao_pyro_pins_fire(fire);
 244
 245         return any_waiting;
 246 }
 247
 248 #define NO_VALUE        0xff
 249
 250 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 251
 252 #if !DISABLE_HELP
 253 #define ENABLE_HELP 1
 254 #endif
 255
 256 #if ENABLE_HELP
 257 #define HELP(s) (s)
 258 #else
 259 #define HELP(s)
 260 #endif
 261
 262 const struct {
 263         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 264         enum ao_pyro_flag       flag;
 265         uint8_t                 offset;
 266 #if ENABLE_HELP
 267         char                    *help;
 268 #endif
 269 } ao_pyro_values[] = {
 270         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 271         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 272
 273         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 274         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 275
 276         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 277         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 278
 279 #if HAS_ORIENT
 280         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 281         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 282 #endif
 283
 284         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 285         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 286
 287         { "f<", ao_pyro_state_less,     offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
 288         { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
 289
 290         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 291         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 292
 293         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 294
 295         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 296         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 297 };
 298
 299 #define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
 300
 301 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 302 static void
 303 ao_pyro(void)
 304 {
 305         uint8_t         any_waiting;
 306
 307         ao_config_get();
 308         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 309                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 310
 311         for (;;) {
 312                 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
 313                 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
 314                 ao_clear_alarm();
 315                 if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
 316                         break;
 317                 any_waiting = ao_pyro_check();
 318                 if (!any_waiting)
 319                         break;
 320         }
 321         ao_exit();
 322 }
 323
 324 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 325
 326
 327 static void
 328 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 329 {
 330         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 331         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 332 }
 333
 334 #if ENABLE_HELP
 335 static void
 336 ao_pyro_help(void)
 337 {
 338         uint8_t v;
 339         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 340                 ao_pyro_print_name(v);
 341                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 342                         printf ("<n> ");
 343                 else
 344                         printf ("    ");
 345                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 346         }
 347 }
 348 #endif
 349
 350 void
 351 ao_pyro_show(void)
 352 {
 353         uint8_t         p;
 354         uint8_t         v;
 355         struct ao_pyro  *pyro;
 356
 357         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 358         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 359                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 360                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 361                 if (!pyro->flags) {
 362                         printf ("<disabled>\n");
 363                         continue;
 364                 }
 365                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 366                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 367                                 continue;
 368                         ao_pyro_print_name(v);
 369                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 370                                 int16_t value;
 371
 372                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 373                                 printf ("%6d ", value);
 374                         } else {
 375                                 printf ("       ");
 376                         }
 377                 }
 378                 printf ("\n");
 379         }
 380 }
 381
 382 void
 383 ao_pyro_set(void)
 384 {
 385         uint8_t p;
 386         struct ao_pyro pyro_tmp;
 387         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 388         uint8_t c;
 389         uint8_t v;
 390
 391         ao_cmd_white();
 392
 393 #if ENABLE_HELP
 394         switch (ao_cmd_lex_c) {
 395         case '?':
 396                 ao_pyro_help();
 397                 return;
 398         }
 399 #endif
 400
 401         ao_cmd_decimal();
 402         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 403                 return;
 404         p = ao_cmd_lex_i;
 405         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 406                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 407                 return;
 408         }
 409         pyro_tmp.flags = 0;
 410         for (;;) {
 411                 ao_cmd_white();
 412                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 413                         break;
 414
 415                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 416                         if (ao_cmd_is_white())
 417                                 break;
 418                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 419                         ao_cmd_lex();
 420                 }
 421                 name[c] = '\0';
 422                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 423                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 424                                 break;
 425                 }
 426                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 427                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 428                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 429                         return;
 430                 }
 431                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 432                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 433                         ao_cmd_decimal();
 434                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 435                                 return;
 436                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 437                 }
 438         }
 439         _ao_config_edit_start();
 440         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 441         _ao_config_edit_finish();
 442 }
 443
 444 static void
 445 ao_pyro_manual(void)
 446 {
 447         ao_cmd_white();
 448         if (!ao_match_word("DoIt"))
 449                 return;
 450         ao_cmd_white();
 451         ao_cmd_decimal();
 452         if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
 453                 return;
 454         ao_pyro_pins_fire(1 << ao_cmd_lex_i);
 455
 456 }
 457
 458 const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
 459         { ao_pyro_manual,       "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
 460         { 0, NULL }
 461 };
 462
 463 void
 464 ao_pyro_init(void)
 465 {
 466 #if AO_PYRO_NUM > 0
 467         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 468 #endif
 469 #if AO_PYRO_NUM > 1
 470         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 471 #endif
 472 #if AO_PYRO_NUM > 2
 473         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 474 #endif
 475 #if AO_PYRO_NUM > 3
 476         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 477 #endif
 478 #if AO_PYRO_NUM > 4
 479         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 480 #endif
 481 #if AO_PYRO_NUM > 5
 482         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 483 #endif
 484 #if AO_PYRO_NUM > 6
 485         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 486 #endif
 487 #if AO_PYRO_NUM > 7
 488         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 489 #endif
 490         ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
 491         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 492 }
 493 #endif