git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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  16  */
  17
  18 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22 #endif
  23 #include <ao_pyro.h>
  24
  25 #if IS_COMPANION
  26 #include <ao_companion.h>
  27 #define ao_accel ao_companion_command.accel
  28 #define ao_speed ao_companion_command.speed
  29 #define ao_height ao_companion_command.height
  30 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
  31 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
  32 #endif
  33
  34 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  35
  36 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  37 enum ao_igniter_status
  38 ao_pyro_status(uint8_t p)
  39 {
  40         __xdata struct ao_data packet;
  41         __pdata int16_t value;
  42
  43         ao_arch_critical(
  44                 ao_data_get(&packet);
  45                 );
  46
  47         value = (AO_IGNITER_CLOSED>>1);
  48         value = AO_SENSE_PYRO(&packet, p);
  49         if (value < AO_IGNITER_OPEN)
  50                 return ao_igniter_open;
  51         else if (value > AO_IGNITER_CLOSED)
  52                 return ao_igniter_ready;
  53         else
  54                 return ao_igniter_unknown;
  55 }
  56
  57 void
  58 ao_pyro_print_status(void)
  59 {
  60         uint8_t p;
  61
  62         for(p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
  63                 enum ao_igniter_status status = ao_pyro_status(p);
  64                 printf("Igniter: %d Status: %s\n",
  65                        p, ao_igniter_status_names[status]);
  66         }
  67 }
  68 #endif
  69
  70 uint16_t        ao_pyro_fired;
  71
  72 /*
  73  * Given a pyro structure, figure out
  74  * if the current flight state satisfies all
  75  * of the requirements
  76  */
  77 static uint8_t
  78 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  79 {
  80         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  81
  82         flags = pyro->flags;
  83         while (flags != ao_pyro_none) {
  84                 flag = ao_lowbit(flags);
  85                 flags &= ~flag;
  86                 switch (flag) {
  87
  88                 case ao_pyro_accel_less:
  89                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  90                                 continue;
  91                         break;
  92                 case ao_pyro_accel_greater:
  93                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  94                                 continue;
  95                         break;
  96
  97
  98                 case ao_pyro_speed_less:
  99                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
 100                                 continue;
 101                         break;
 102                 case ao_pyro_speed_greater:
 103                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
 104                                 continue;
 105                         break;
 106
 107                 case ao_pyro_height_less:
 108                         if (ao_height <= pyro->height_less)
 109                                 continue;
 110                         break;
 111                 case ao_pyro_height_greater:
 112                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
 113                                 continue;
 114                         break;
 115
 116 #if HAS_GYRO
 117                 case ao_pyro_orient_less:
 118                         if (ao_orient <= pyro->orient_less)
 119                                 continue;
 120                         break;
 121                 case ao_pyro_orient_greater:
 122                         if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
 123                                 continue;
 124                         break;
 125 #endif
 126
 127                 case ao_pyro_time_less:
 128                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
 129                                 continue;
 130                         break;
 131                 case ao_pyro_time_greater:
 132                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
 133                                 continue;
 134                         break;
 135
 136                 case ao_pyro_ascending:
 137                         if (ao_speed > 0)
 138                                 continue;
 139                         break;
 140                 case ao_pyro_descending:
 141                         if (ao_speed < 0)
 142                                 continue;
 143                         break;
 144
 145                 case ao_pyro_after_motor:
 146                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 147                                 continue;
 148                         break;
 149
 150                 case ao_pyro_delay:
 151                         /* handled separately */
 152                         continue;
 153
 154                 case ao_pyro_state_less:
 155                         if (ao_flight_state < pyro->state_less)
 156                                 continue;
 157                         break;
 158                 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
 159                         if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
 160                                 continue;
 161                         break;
 162
 163                 default:
 164                         continue;
 165                 }
 166                 return FALSE;
 167         }
 168         return TRUE;
 169 }
 170
 171 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 172 static void
 173 ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
 174 {
 175         switch (p) {
 176 #if AO_PYRO_NUM > 0
 177         case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
 178 #endif
 179 #if AO_PYRO_NUM > 1
 180         case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
 181 #endif
 182 #if AO_PYRO_NUM > 2
 183         case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
 184 #endif
 185 #if AO_PYRO_NUM > 3
 186         case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
 187 #endif
 188 #if AO_PYRO_NUM > 4
 189         case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
 190 #endif
 191 #if AO_PYRO_NUM > 5
 192         case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
 193 #endif
 194 #if AO_PYRO_NUM > 6
 195         case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
 196 #endif
 197 #if AO_PYRO_NUM > 7
 198         case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
 199 #endif
 200         default: break;
 201         }
 202 }
 203 #endif
 204
 205 uint8_t ao_pyro_wakeup;
 206
 207 static void
 208 ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
 209 {
 210         uint8_t p;
 211
 212         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 213                 if (fire & (1 << p))
 214                         ao_pyro_pin_set(p, 1);
 215         }
 216         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 217         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 218                 if (fire & (1 << p)) {
 219                         ao_pyro_pin_set(p, 0);
 220                         ao_config.pyro[p].fired = 1;
 221                         ao_pyro_fired |= (1 << p);
 222                 }
 223         }
 224         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 225 }
 226
 227 static uint8_t
 228 ao_pyro_check(void)
 229 {
 230         struct ao_pyro  *pyro;
 231         uint8_t         p, any_waiting;
 232         uint16_t        fire = 0;
 233
 234         any_waiting = 0;
 235         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 236                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 237
 238                 /* Ignore igniters which have already fired
 239                  */
 240                 if (pyro->fired)
 241                         continue;
 242
 243                 /* Ignore disabled igniters
 244                  */
 245                 if (!pyro->flags)
 246                         continue;
 247
 248                 any_waiting = 1;
 249                 /* Check pyro state to see if it should fire
 250                  */
 251                 if (!pyro->delay_done) {
 252                         if (!ao_pyro_ready(pyro))
 253                                 continue;
 254
 255                         /* If there's a delay set, then remember when
 256                          * it expires
 257                          */
 258                         if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
 259                                 pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 260                                 if (!pyro->delay_done)
 261                                         pyro->delay_done = 1;
 262                         }
 263                 }
 264
 265                 /* Check to see if we're just waiting for
 266                  * the delay to expire
 267                  */
 268                 if (pyro->delay_done) {
 269                         if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 270                                 continue;
 271                 }
 272
 273                 fire |= (1 << p);
 274         }
 275
 276         if (fire)
 277                 ao_pyro_pins_fire(fire);
 278
 279         return any_waiting;
 280 }
 281
 282 #define NO_VALUE        0xff
 283
 284 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 285
 286 #if !DISABLE_HELP
 287 #define ENABLE_HELP 1
 288 #endif
 289
 290 #if ENABLE_HELP
 291 #define HELP(s) (s)
 292 #else
 293 #define HELP(s)
 294 #endif
 295
 296 const struct {
 297         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 298         enum ao_pyro_flag       flag;
 299         uint8_t                 offset;
 300 #if ENABLE_HELP
 301         char                    *help;
 302 #endif
 303 } ao_pyro_values[] = {
 304         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 305         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 306
 307         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 308         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 309
 310         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 311         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 312
 313 #if HAS_GYRO
 314         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 315         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 316 #endif
 317
 318         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 319         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 320
 321         { "f<", ao_pyro_state_less,     offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
 322         { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
 323
 324         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 325         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 326
 327         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 328
 329         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 330         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 331 };
 332
 333 #define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
 334
 335 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 336 static void
 337 ao_pyro(void)
 338 {
 339         uint8_t         any_waiting;
 340
 341         ao_config_get();
 342         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 343                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 344
 345         for (;;) {
 346                 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
 347                 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
 348                 ao_clear_alarm();
 349                 if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
 350                         break;
 351                 any_waiting = ao_pyro_check();
 352                 if (!any_waiting)
 353                         break;
 354         }
 355         ao_exit();
 356 }
 357
 358 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 359
 360
 361 static void
 362 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 363 {
 364         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 365         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 366 }
 367
 368 #if ENABLE_HELP
 369 static void
 370 ao_pyro_help(void)
 371 {
 372         uint8_t v;
 373         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 374                 ao_pyro_print_name(v);
 375                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 376                         printf ("<n> ");
 377                 else
 378                         printf ("    ");
 379                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 380         }
 381 }
 382 #endif
 383
 384 void
 385 ao_pyro_show(void)
 386 {
 387         uint8_t         p;
 388         uint8_t         v;
 389         struct ao_pyro  *pyro;
 390
 391         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 392         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 393                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 394                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 395                 if (!pyro->flags) {
 396                         printf ("<disabled>\n");
 397                         continue;
 398                 }
 399                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 400                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 401                                 continue;
 402                         ao_pyro_print_name(v);
 403                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 404                                 int16_t value;
 405
 406                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 407                                 printf ("%6d ", value);
 408                         } else {
 409                                 printf ("       ");
 410                         }
 411                 }
 412                 printf ("\n");
 413         }
 414 }
 415
 416 void
 417 ao_pyro_set(void)
 418 {
 419         uint8_t p;
 420         struct ao_pyro pyro_tmp;
 421         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 422         uint8_t c;
 423         uint8_t v;
 424
 425         ao_cmd_white();
 426
 427 #if ENABLE_HELP
 428         switch (ao_cmd_lex_c) {
 429         case '?':
 430                 ao_pyro_help();
 431                 return;
 432         }
 433 #endif
 434
 435         ao_cmd_decimal();
 436         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 437                 return;
 438         p = ao_cmd_lex_i;
 439         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 440                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 441                 return;
 442         }
 443         pyro_tmp.flags = 0;
 444         for (;;) {
 445                 ao_cmd_white();
 446                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 447                         break;
 448
 449                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 450                         if (ao_cmd_is_white())
 451                                 break;
 452                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 453                         ao_cmd_lex();
 454                 }
 455                 name[c] = '\0';
 456                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 457                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 458                                 break;
 459                 }
 460                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 461                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 462                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 463                         return;
 464                 }
 465                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 466                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 467                         ao_cmd_decimal();
 468                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 469                                 return;
 470                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 471                 }
 472         }
 473         _ao_config_edit_start();
 474         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 475         _ao_config_edit_finish();
 476 }
 477
 478 void
 479 ao_pyro_manual(uint8_t p)
 480 {
 481         printf ("ao_pyro_manual %d\n", p);
 482         if (p >= AO_PYRO_NUM) {
 483                 ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 484                 return;
 485         }
 486         ao_pyro_pins_fire(1 << p);
 487 }
 488
 489 void
 490 ao_pyro_init(void)
 491 {
 492 #if AO_PYRO_NUM > 0
 493         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 494 #endif
 495 #if AO_PYRO_NUM > 1
 496         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 497 #endif
 498 #if AO_PYRO_NUM > 2
 499         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 500 #endif
 501 #if AO_PYRO_NUM > 3
 502         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 503 #endif
 504 #if AO_PYRO_NUM > 4
 505         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 506 #endif
 507 #if AO_PYRO_NUM > 5
 508         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 509 #endif
 510 #if AO_PYRO_NUM > 6
 511         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 512 #endif
 513 #if AO_PYRO_NUM > 7
 514         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 515 #endif
 516         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 517 }
 518 #endif