git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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   3  *
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  16  */
  17
  18 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22 #endif
  23 #include <ao_pyro.h>
  24
  25 #if IS_COMPANION
  26 #include <ao_companion.h>
  27 #define ao_accel ao_companion_command.accel
  28 #define ao_speed ao_companion_command.speed
  29 #define ao_height ao_companion_command.height
  30 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
  31 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
  32 #endif
  33
  34 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  35
  36 uint16_t        ao_pyro_fired;
  37
  38 /*
  39  * Given a pyro structure, figure out
  40  * if the current flight state satisfies all
  41  * of the requirements
  42  */
  43 static uint8_t
  44 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  45 {
  46         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  47
  48         flags = pyro->flags;
  49         while (flags != ao_pyro_none) {
  50                 flag = ao_lowbit(flags);
  51                 flags &= ~flag;
  52                 switch (flag) {
  53
  54                 case ao_pyro_accel_less:
  55                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  56                                 continue;
  57                         break;
  58                 case ao_pyro_accel_greater:
  59                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  60                                 continue;
  61                         break;
  62
  63
  64                 case ao_pyro_speed_less:
  65                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68                 case ao_pyro_speed_greater:
  69                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  70                                 continue;
  71                         break;
  72
  73                 case ao_pyro_height_less:
  74                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  75                                 continue;
  76                         break;
  77                 case ao_pyro_height_greater:
  78                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  79                                 continue;
  80                         break;
  81
  82 #if HAS_ORIENT
  83                 case ao_pyro_orient_less:
  84                         if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  85                                 continue;
  86                         break;
  87                 case ao_pyro_orient_greater:
  88                         if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  89                                 continue;
  90                         break;
  91 #endif
  92
  93                 case ao_pyro_time_less:
  94                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  95                                 continue;
  96                         break;
  97                 case ao_pyro_time_greater:
  98                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  99                                 continue;
 100                         break;
 101
 102                 case ao_pyro_ascending:
 103                         if (ao_speed > 0)
 104                                 continue;
 105                         break;
 106                 case ao_pyro_descending:
 107                         if (ao_speed < 0)
 108                                 continue;
 109                         break;
 110
 111                 case ao_pyro_after_motor:
 112                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 113                                 continue;
 114                         break;
 115
 116                 case ao_pyro_delay:
 117                         /* handled separately */
 118                         continue;
 119
 120                 case ao_pyro_state_less:
 121                         if (ao_flight_state < pyro->state_less)
 122                                 continue;
 123                         break;
 124                 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
 125                         if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
 126                                 continue;
 127                         break;
 128
 129                 default:
 130                         continue;
 131                 }
 132                 return FALSE;
 133         }
 134         return TRUE;
 135 }
 136
 137 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 138 #define ao_pyro_fire_port(port, bit, pin) do {  \
 139                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 1); \
 140                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));   \
 141                 ao_gpio_set(port, bit, pin, 0); \
 142         } while (0)
 143 #endif
 144
 145 static void
 146 ao_pyro_fire(uint8_t p)
 147 {
 148         switch (p) {
 149 #if AO_PYRO_NUM > 0
 150         case 0: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0); break;
 151 #endif
 152 #if AO_PYRO_NUM > 1
 153         case 1: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1); break;
 154 #endif
 155 #if AO_PYRO_NUM > 2
 156         case 2: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2); break;
 157 #endif
 158 #if AO_PYRO_NUM > 3
 159         case 3: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3); break;
 160 #endif
 161 #if AO_PYRO_NUM > 4
 162         case 4: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4); break;
 163 #endif
 164 #if AO_PYRO_NUM > 5
 165         case 5: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5); break;
 166 #endif
 167 #if AO_PYRO_NUM > 6
 168         case 6: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6); break;
 169 #endif
 170 #if AO_PYRO_NUM > 7
 171         case 7: ao_pyro_fire_port(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7); break;
 172 #endif
 173         default: break;
 174         }
 175         ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 176 }
 177
 178 uint8_t ao_pyro_wakeup;
 179
 180 static uint8_t
 181 ao_pyro_check(void)
 182 {
 183         struct ao_pyro  *pyro;
 184         uint8_t         p, any_waiting;
 185
 186         any_waiting = 0;
 187         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 188                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 189
 190                 /* Ignore igniters which have already fired
 191                  */
 192                 if (pyro->fired)
 193                         continue;
 194
 195                 /* Ignore disabled igniters
 196                  */
 197                 if (!pyro->flags)
 198                         continue;
 199
 200                 any_waiting = 1;
 201                 /* Check pyro state to see if it should fire
 202                  */
 203                 if (!pyro->delay_done) {
 204                         if (!ao_pyro_ready(pyro))
 205                                 continue;
 206
 207                         /* If there's a delay set, then remember when
 208                          * it expires
 209                          */
 210                         if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
 211                                 pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 212                                 if (!pyro->delay_done)
 213                                         pyro->delay_done = 1;
 214                         }
 215                 }
 216
 217                 /* Check to see if we're just waiting for
 218                  * the delay to expire
 219                  */
 220                 if (pyro->delay_done) {
 221                         if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 222                                 continue;
 223                 }
 224
 225                 ao_pyro_fire(p);
 226                 pyro->fired = 1;
 227                 ao_pyro_fired |= (1 << p);
 228         }
 229         return any_waiting;
 230 }
 231
 232 #define NO_VALUE        0xff
 233
 234 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 235
 236 #if !DISABLE_HELP
 237 #define ENABLE_HELP 1
 238 #endif
 239
 240 #if ENABLE_HELP
 241 #define HELP(s) (s)
 242 #else
 243 #define HELP(s)
 244 #endif
 245
 246 const struct {
 247         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 248         enum ao_pyro_flag       flag;
 249         uint8_t                 offset;
 250 #if ENABLE_HELP
 251         char                    *help;
 252 #endif
 253 } ao_pyro_values[] = {
 254         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 255         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 256
 257         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 258         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 259
 260         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 261         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 262
 263 #if HAS_ORIENT
 264         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 265         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 266 #endif
 267
 268         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 269         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 270
 271         { "f<", ao_pyro_state_less,     offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
 272         { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
 273
 274         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 275         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 276
 277         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 278
 279         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 280         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 281 };
 282
 283 #define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
 284
 285 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 286 static void
 287 ao_pyro(void)
 288 {
 289         uint8_t         any_waiting;
 290
 291         ao_config_get();
 292         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 293                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 294
 295         for (;;) {
 296                 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
 297                 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
 298                 ao_clear_alarm();
 299                 if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
 300                         break;
 301                 any_waiting = ao_pyro_check();
 302                 if (!any_waiting)
 303                         break;
 304         }
 305         ao_exit();
 306 }
 307
 308 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 309
 310
 311 static void
 312 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 313 {
 314         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 315         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 316 }
 317
 318 #if ENABLE_HELP
 319 static void
 320 ao_pyro_help(void)
 321 {
 322         uint8_t v;
 323         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 324                 ao_pyro_print_name(v);
 325                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 326                         printf ("<n> ");
 327                 else
 328                         printf ("    ");
 329                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 330         }
 331 }
 332 #endif
 333
 334 void
 335 ao_pyro_show(void)
 336 {
 337         uint8_t         p;
 338         uint8_t         v;
 339         struct ao_pyro  *pyro;
 340
 341         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 342         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 343                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 344                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 345                 if (!pyro->flags) {
 346                         printf ("<disabled>\n");
 347                         continue;
 348                 }
 349                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 350                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 351                                 continue;
 352                         ao_pyro_print_name(v);
 353                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 354                                 int16_t value;
 355
 356                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 357                                 printf ("%6d ", value);
 358                         } else {
 359                                 printf ("       ");
 360                         }
 361                 }
 362                 printf ("\n");
 363         }
 364 }
 365
 366 void
 367 ao_pyro_set(void)
 368 {
 369         uint8_t p;
 370         struct ao_pyro pyro_tmp;
 371         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 372         uint8_t c;
 373         uint8_t v;
 374
 375         ao_cmd_white();
 376
 377 #if ENABLE_HELP
 378         switch (ao_cmd_lex_c) {
 379         case '?':
 380                 ao_pyro_help();
 381                 return;
 382         }
 383 #endif
 384
 385         ao_cmd_decimal();
 386         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 387                 return;
 388         p = ao_cmd_lex_i;
 389         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 390                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 391                 return;
 392         }
 393         pyro_tmp.flags = 0;
 394         for (;;) {
 395                 ao_cmd_white();
 396                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 397                         break;
 398
 399                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 400                         if (ao_cmd_is_white())
 401                                 break;
 402                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 403                         ao_cmd_lex();
 404                 }
 405                 name[c] = '\0';
 406                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 407                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 408                                 break;
 409                 }
 410                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 411                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 412                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 413                         return;
 414                 }
 415                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 416                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 417                         ao_cmd_decimal();
 418                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 419                                 return;
 420                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 421                 }
 422         }
 423         _ao_config_edit_start();
 424         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 425         _ao_config_edit_finish();
 426 }
 427
 428 static void
 429 ao_pyro_manual(void)
 430 {
 431         ao_cmd_white();
 432         if (!ao_match_word("DoIt"))
 433                 return;
 434         ao_cmd_white();
 435         ao_cmd_decimal();
 436         if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
 437                 return;
 438         ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
 439
 440 }
 441
 442 const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
 443         { ao_pyro_manual,       "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
 444         { 0, NULL }
 445 };
 446
 447 void
 448 ao_pyro_init(void)
 449 {
 450 #if AO_PYRO_NUM > 0
 451         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 452 #endif
 453 #if AO_PYRO_NUM > 1
 454         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 455 #endif
 456 #if AO_PYRO_NUM > 2
 457         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 458 #endif
 459 #if AO_PYRO_NUM > 3
 460         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 461 #endif
 462 #if AO_PYRO_NUM > 4
 463         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 464 #endif
 465 #if AO_PYRO_NUM > 5
 466         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 467 #endif
 468 #if AO_PYRO_NUM > 6
 469         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 470 #endif
 471 #if AO_PYRO_NUM > 7
 472         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 473 #endif
 474         ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
 475         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 476 }
 477 #endif