git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_pyro.c

   1 /*
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   3  *
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  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
  19 #include <ao.h>
  20 #include <ao_sample.h>
  21 #include <ao_flight.h>
  22 #endif
  23 #include <ao_pyro.h>
  24
  25 #if IS_COMPANION
  26 #include <ao_companion.h>
  27 #define ao_accel ao_companion_command.accel
  28 #define ao_speed ao_companion_command.speed
  29 #define ao_height ao_companion_command.height
  30 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
  31 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
  32 #endif
  33
  34 #define ao_lowbit(x)    ((x) & (-x))
  35
  36 uint16_t        ao_pyro_fired;
  37
  38 /*
  39  * Given a pyro structure, figure out
  40  * if the current flight state satisfies all
  41  * of the requirements
  42  */
  43 static uint8_t
  44 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
  45 {
  46         enum ao_pyro_flag flag, flags;
  47
  48         flags = pyro->flags;
  49         while (flags != ao_pyro_none) {
  50                 flag = ao_lowbit(flags);
  51                 flags &= ~flag;
  52                 switch (flag) {
  53
  54                 case ao_pyro_accel_less:
  55                         if (ao_accel <= pyro->accel_less)
  56                                 continue;
  57                         break;
  58                 case ao_pyro_accel_greater:
  59                         if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
  60                                 continue;
  61                         break;
  62
  63
  64                 case ao_pyro_speed_less:
  65                         if (ao_speed <= pyro->speed_less)
  66                                 continue;
  67                         break;
  68                 case ao_pyro_speed_greater:
  69                         if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
  70                                 continue;
  71                         break;
  72
  73                 case ao_pyro_height_less:
  74                         if (ao_height <= pyro->height_less)
  75                                 continue;
  76                         break;
  77                 case ao_pyro_height_greater:
  78                         if (ao_height >= pyro->height_greater)
  79                                 continue;
  80                         break;
  81
  82 #if HAS_ORIENT
  83                 case ao_pyro_orient_less:
  84                         if (ao_orient <= pyro->orient_less)
  85                                 continue;
  86                         break;
  87                 case ao_pyro_orient_greater:
  88                         if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
  89                                 continue;
  90                         break;
  91 #endif
  92
  93                 case ao_pyro_time_less:
  94                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
  95                                 continue;
  96                         break;
  97                 case ao_pyro_time_greater:
  98                         if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
  99                                 continue;
 100                         break;
 101
 102                 case ao_pyro_ascending:
 103                         if (ao_speed > 0)
 104                                 continue;
 105                         break;
 106                 case ao_pyro_descending:
 107                         if (ao_speed < 0)
 108                                 continue;
 109                         break;
 110
 111                 case ao_pyro_after_motor:
 112                         if (ao_motor_number == pyro->motor)
 113                                 continue;
 114                         break;
 115
 116                 case ao_pyro_delay:
 117                         /* handled separately */
 118                         continue;
 119
 120                 case ao_pyro_state_less:
 121                         if (ao_flight_state < pyro->state_less)
 122                                 continue;
 123                         break;
 124                 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
 125                         if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
 126                                 continue;
 127                         break;
 128
 129                 default:
 130                         continue;
 131                 }
 132                 return FALSE;
 133         }
 134         return TRUE;
 135 }
 136
 137 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 138 static void
 139 ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
 140 {
 141         switch (p) {
 142 #if AO_PYRO_NUM > 0
 143         case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
 144 #endif
 145 #if AO_PYRO_NUM > 1
 146         case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
 147 #endif
 148 #if AO_PYRO_NUM > 2
 149         case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
 150 #endif
 151 #if AO_PYRO_NUM > 3
 152         case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
 153 #endif
 154 #if AO_PYRO_NUM > 4
 155         case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
 156 #endif
 157 #if AO_PYRO_NUM > 5
 158         case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
 159 #endif
 160 #if AO_PYRO_NUM > 6
 161         case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
 162 #endif
 163 #if AO_PYRO_NUM > 7
 164         case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
 165 #endif
 166         default: break;
 167         }
 168 }
 169 #endif
 170
 171 uint8_t ao_pyro_wakeup;
 172
 173 static uint8_t
 174 ao_pyro_check(void)
 175 {
 176         struct ao_pyro  *pyro;
 177         uint8_t         p, any_waiting;
 178         uint16_t        fire = 0;
 179
 180         any_waiting = 0;
 181         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 182                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 183
 184                 /* Ignore igniters which have already fired
 185                  */
 186                 if (pyro->fired)
 187                         continue;
 188
 189                 /* Ignore disabled igniters
 190                  */
 191                 if (!pyro->flags)
 192                         continue;
 193
 194                 any_waiting = 1;
 195                 /* Check pyro state to see if it should fire
 196                  */
 197                 if (!pyro->delay_done) {
 198                         if (!ao_pyro_ready(pyro))
 199                                 continue;
 200
 201                         /* If there's a delay set, then remember when
 202                          * it expires
 203                          */
 204                         if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
 205                                 pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
 206                                 if (!pyro->delay_done)
 207                                         pyro->delay_done = 1;
 208                         }
 209                 }
 210
 211                 /* Check to see if we're just waiting for
 212                  * the delay to expire
 213                  */
 214                 if (pyro->delay_done) {
 215                         if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
 216                                 continue;
 217                 }
 218
 219                 fire |= (1 << p);
 220         }
 221
 222         if (fire) {
 223                 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 224                         if (fire & (1 << p))
 225                                 ao_pyro_pin_set(p, 1);
 226                 }
 227                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 228                 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 229                         if (fire & (1 << p)) {
 230                                 ao_pyro_pin_set(p, 0);
 231                                 ao_config.pyro[p].fired = 1;
 232                                 ao_pyro_fired |= (1 << p);
 233                         }
 234                 }
 235                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 236         }
 237
 238         return any_waiting;
 239 }
 240
 241 #define NO_VALUE        0xff
 242
 243 #define AO_PYRO_NAME_LEN        3
 244
 245 #if !DISABLE_HELP
 246 #define ENABLE_HELP 1
 247 #endif
 248
 249 #if ENABLE_HELP
 250 #define HELP(s) (s)
 251 #else
 252 #define HELP(s)
 253 #endif
 254
 255 const struct {
 256         char                    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 257         enum ao_pyro_flag       flag;
 258         uint8_t                 offset;
 259 #if ENABLE_HELP
 260         char                    *help;
 261 #endif
 262 } ao_pyro_values[] = {
 263         { "a<", ao_pyro_accel_less,     offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
 264         { "a>", ao_pyro_accel_greater,  offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
 265
 266         { "s<", ao_pyro_speed_less,     offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
 267         { "s>", ao_pyro_speed_greater,  offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
 268
 269         { "h<", ao_pyro_height_less,    offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
 270         { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
 271
 272 #if HAS_ORIENT
 273         { "o<", ao_pyro_orient_less,    offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
 274         { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)")  },
 275 #endif
 276
 277         { "t<", ao_pyro_time_less,      offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 278         { "t>", ao_pyro_time_greater,   offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 279
 280         { "f<", ao_pyro_state_less,     offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
 281         { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
 282
 283         { "A", ao_pyro_ascending,       NO_VALUE, HELP("ascending") },
 284         { "D", ao_pyro_descending,      NO_VALUE, HELP("descending") },
 285
 286         { "m", ao_pyro_after_motor,     offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 287
 288         { "d", ao_pyro_delay,           offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
 289         { "", ao_pyro_none,             NO_VALUE, HELP(NULL) },
 290 };
 291
 292 #define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
 293
 294 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
 295 static void
 296 ao_pyro(void)
 297 {
 298         uint8_t         any_waiting;
 299
 300         ao_config_get();
 301         while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
 302                 ao_sleep(&ao_flight_state);
 303
 304         for (;;) {
 305                 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
 306                 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
 307                 ao_clear_alarm();
 308                 if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
 309                         break;
 310                 any_waiting = ao_pyro_check();
 311                 if (!any_waiting)
 312                         break;
 313         }
 314         ao_exit();
 315 }
 316
 317 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
 318
 319
 320 static void
 321 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
 322 {
 323         const char *s = ao_pyro_values[v].name;
 324         printf ("%s%s", s, "   " + strlen(s));
 325 }
 326
 327 #if ENABLE_HELP
 328 static void
 329 ao_pyro_help(void)
 330 {
 331         uint8_t v;
 332         for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 333                 ao_pyro_print_name(v);
 334                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
 335                         printf ("<n> ");
 336                 else
 337                         printf ("    ");
 338                 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
 339         }
 340 }
 341 #endif
 342
 343 void
 344 ao_pyro_show(void)
 345 {
 346         uint8_t         p;
 347         uint8_t         v;
 348         struct ao_pyro  *pyro;
 349
 350         printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
 351         for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 352                 printf ("Pyro %2d: ", p);
 353                 pyro = &ao_config.pyro[p];
 354                 if (!pyro->flags) {
 355                         printf ("<disabled>\n");
 356                         continue;
 357                 }
 358                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 359                         if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
 360                                 continue;
 361                         ao_pyro_print_name(v);
 362                         if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 363                                 int16_t value;
 364
 365                                 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
 366                                 printf ("%6d ", value);
 367                         } else {
 368                                 printf ("       ");
 369                         }
 370                 }
 371                 printf ("\n");
 372         }
 373 }
 374
 375 void
 376 ao_pyro_set(void)
 377 {
 378         uint8_t p;
 379         struct ao_pyro pyro_tmp;
 380         char    name[AO_PYRO_NAME_LEN];
 381         uint8_t c;
 382         uint8_t v;
 383
 384         ao_cmd_white();
 385
 386 #if ENABLE_HELP
 387         switch (ao_cmd_lex_c) {
 388         case '?':
 389                 ao_pyro_help();
 390                 return;
 391         }
 392 #endif
 393
 394         ao_cmd_decimal();
 395         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 396                 return;
 397         p = ao_cmd_lex_i;
 398         if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
 399                 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
 400                 return;
 401         }
 402         pyro_tmp.flags = 0;
 403         for (;;) {
 404                 ao_cmd_white();
 405                 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 406                         break;
 407
 408                 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 409                         if (ao_cmd_is_white())
 410                                 break;
 411                         name[c] = ao_cmd_lex_c;
 412                         ao_cmd_lex();
 413                 }
 414                 name[c] = '\0';
 415                 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
 416                         if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
 417                                 break;
 418                 }
 419                 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
 420                         printf ("invalid pyro field %s\n", name);
 421                         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 422                         return;
 423                 }
 424                 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
 425                 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
 426                         ao_cmd_decimal();
 427                         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 428                                 return;
 429                         *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
 430                 }
 431         }
 432         _ao_config_edit_start();
 433         ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
 434         _ao_config_edit_finish();
 435 }
 436
 437 static void
 438 ao_pyro_manual(void)
 439 {
 440         ao_cmd_white();
 441         if (!ao_match_word("DoIt"))
 442                 return;
 443         ao_cmd_white();
 444         ao_cmd_decimal();
 445         if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
 446                 return;
 447         ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
 448
 449 }
 450
 451 const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
 452         { ao_pyro_manual,       "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
 453         { 0, NULL }
 454 };
 455
 456 void
 457 ao_pyro_init(void)
 458 {
 459 #if AO_PYRO_NUM > 0
 460         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
 461 #endif
 462 #if AO_PYRO_NUM > 1
 463         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
 464 #endif
 465 #if AO_PYRO_NUM > 2
 466         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
 467 #endif
 468 #if AO_PYRO_NUM > 3
 469         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
 470 #endif
 471 #if AO_PYRO_NUM > 4
 472         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
 473 #endif
 474 #if AO_PYRO_NUM > 5
 475         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
 476 #endif
 477 #if AO_PYRO_NUM > 6
 478         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
 479 #endif
 480 #if AO_PYRO_NUM > 7
 481         ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 482 #endif
 483         ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
 484         ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 485 }
 486 #endif