2 * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
4 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
6 * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
8 * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
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10 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
11 * General Public License for more details.
13 * You should have received a copy of the GNU General Public License along
14 * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
15 * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
18 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
20 #include <ao_sample.h>
21 #include <ao_flight.h>
26 #include <ao_companion.h>
27 #define ao_accel ao_companion_command.accel
28 #define ao_speed ao_companion_command.speed
29 #define ao_height ao_companion_command.height
30 #define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
31 #define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
34 #define ao_lowbit(x) ((x) & (-x))
36 uint16_t ao_pyro_fired;
39 * Given a pyro structure, figure out
40 * if the current flight state satisfies all
44 ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
46 enum ao_pyro_flag flag, flags;
49 while (flags != ao_pyro_none) {
50 flag = ao_lowbit(flags);
54 case ao_pyro_accel_less:
55 if (ao_accel <= pyro->accel_less)
58 case ao_pyro_accel_greater:
59 if (ao_accel >= pyro->accel_greater)
64 case ao_pyro_speed_less:
65 if (ao_speed <= pyro->speed_less)
68 case ao_pyro_speed_greater:
69 if (ao_speed >= pyro->speed_greater)
73 case ao_pyro_height_less:
74 if (ao_height <= pyro->height_less)
77 case ao_pyro_height_greater:
78 if (ao_height >= pyro->height_greater)
83 case ao_pyro_orient_less:
84 if (ao_orient <= pyro->orient_less)
87 case ao_pyro_orient_greater:
88 if (ao_orient >= pyro->orient_greater)
93 case ao_pyro_time_less:
94 if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) <= pyro->time_less)
97 case ao_pyro_time_greater:
98 if ((int16_t) (ao_time() - ao_boost_tick) >= pyro->time_greater)
102 case ao_pyro_ascending:
106 case ao_pyro_descending:
111 case ao_pyro_after_motor:
112 if (ao_motor_number == pyro->motor)
117 /* handled separately */
120 case ao_pyro_state_less:
121 if (ao_flight_state < pyro->state_less)
124 case ao_pyro_state_greater_or_equal:
125 if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
137 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
139 ao_pyro_pin_set(uint8_t p, uint8_t v)
143 case 0: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, v); break;
146 case 1: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, v); break;
149 case 2: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, v); break;
152 case 3: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, v); break;
155 case 4: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, v); break;
158 case 5: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, v); break;
161 case 6: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, v); break;
164 case 7: ao_gpio_set(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, v); break;
171 uint8_t ao_pyro_wakeup;
174 ao_pyro_pins_fire(uint16_t fire)
178 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
180 ao_pyro_pin_set(p, 1);
182 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
183 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
184 if (fire & (1 << p)) {
185 ao_pyro_pin_set(p, 0);
186 ao_config.pyro[p].fired = 1;
187 ao_pyro_fired |= (1 << p);
190 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
196 struct ao_pyro *pyro;
197 uint8_t p, any_waiting;
201 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
202 pyro = &ao_config.pyro[p];
204 /* Ignore igniters which have already fired
209 /* Ignore disabled igniters
215 /* Check pyro state to see if it should fire
217 if (!pyro->delay_done) {
218 if (!ao_pyro_ready(pyro))
221 /* If there's a delay set, then remember when
224 if (pyro->flags & ao_pyro_delay) {
225 pyro->delay_done = ao_time() + pyro->delay;
226 if (!pyro->delay_done)
227 pyro->delay_done = 1;
231 /* Check to see if we're just waiting for
232 * the delay to expire
234 if (pyro->delay_done) {
235 if ((int16_t) (ao_time() - pyro->delay_done) < 0)
243 ao_pyro_pins_fire(fire);
248 #define NO_VALUE 0xff
250 #define AO_PYRO_NAME_LEN 3
253 #define ENABLE_HELP 1
263 char name[AO_PYRO_NAME_LEN];
264 enum ao_pyro_flag flag;
269 } ao_pyro_values[] = {
270 { "a<", ao_pyro_accel_less, offsetof(struct ao_pyro, accel_less), HELP("accel less (m/ss * 16)") },
271 { "a>", ao_pyro_accel_greater, offsetof(struct ao_pyro, accel_greater), HELP("accel greater (m/ss * 16)") },
273 { "s<", ao_pyro_speed_less, offsetof(struct ao_pyro, speed_less), HELP("speed less (m/s * 16)") },
274 { "s>", ao_pyro_speed_greater, offsetof(struct ao_pyro, speed_greater), HELP("speed greater (m/s * 16)") },
276 { "h<", ao_pyro_height_less, offsetof(struct ao_pyro, height_less), HELP("height less (m)") },
277 { "h>", ao_pyro_height_greater, offsetof(struct ao_pyro, height_greater), HELP("height greater (m)") },
280 { "o<", ao_pyro_orient_less, offsetof(struct ao_pyro, orient_less), HELP("orient less (deg)") },
281 { "o>", ao_pyro_orient_greater, offsetof(struct ao_pyro, orient_greater), HELP("orient greater (deg)") },
284 { "t<", ao_pyro_time_less, offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
285 { "t>", ao_pyro_time_greater, offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)") },
287 { "f<", ao_pyro_state_less, offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
288 { "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal, offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal") },
290 { "A", ao_pyro_ascending, NO_VALUE, HELP("ascending") },
291 { "D", ao_pyro_descending, NO_VALUE, HELP("descending") },
293 { "m", ao_pyro_after_motor, offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
295 { "d", ao_pyro_delay, offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
296 { "", ao_pyro_none, NO_VALUE, HELP(NULL) },
299 #define NUM_PYRO_VALUES (sizeof ao_pyro_values / sizeof ao_pyro_values[0])
301 #ifndef AO_FLIGHT_TEST
308 while (ao_flight_state < ao_flight_boost)
309 ao_sleep(&ao_flight_state);
312 ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
313 ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
315 if (ao_flight_state >= ao_flight_landed)
317 any_waiting = ao_pyro_check();
324 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
328 ao_pyro_print_name(uint8_t v)
330 const char *s = ao_pyro_values[v].name;
331 printf ("%s%s", s, " " + strlen(s));
339 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
340 ao_pyro_print_name(v);
341 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE)
345 printf ("%s\n", ao_pyro_values[v].help);
355 struct ao_pyro *pyro;
357 printf ("Pyro-count: %d\n", AO_PYRO_NUM);
358 for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
359 printf ("Pyro %2d: ", p);
360 pyro = &ao_config.pyro[p];
362 printf ("<disabled>\n");
365 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
366 if (!(pyro->flags & ao_pyro_values[v].flag))
368 ao_pyro_print_name(v);
369 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
372 value = *((int16_t *) ((char *) pyro + ao_pyro_values[v].offset));
373 printf ("%6d ", value);
386 struct ao_pyro pyro_tmp;
387 char name[AO_PYRO_NAME_LEN];
394 switch (ao_cmd_lex_c) {
402 if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
405 if (p < 0 || AO_PYRO_NUM <= p) {
406 printf ("invalid pyro channel %d\n", p);
412 if (ao_cmd_lex_c == '\n')
415 for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
416 if (ao_cmd_is_white())
418 name[c] = ao_cmd_lex_c;
422 for (v = 0; ao_pyro_values[v].flag != ao_pyro_none; v++) {
423 if (!strcmp (ao_pyro_values[v].name, name))
426 if (ao_pyro_values[v].flag == ao_pyro_none) {
427 printf ("invalid pyro field %s\n", name);
428 ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
431 pyro_tmp.flags |= ao_pyro_values[v].flag;
432 if (ao_pyro_values[v].offset != NO_VALUE) {
434 if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
436 *((int16_t *) ((char *) &pyro_tmp + ao_pyro_values[v].offset)) = ao_cmd_lex_i;
439 _ao_config_edit_start();
440 ao_config.pyro[p] = pyro_tmp;
441 _ao_config_edit_finish();
448 if (!ao_match_word("DoIt"))
452 if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
454 ao_pyro_pins_fire(1 << ao_cmd_lex_i);
458 const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
459 { ao_pyro_manual, "P DoIt <n>\0Fire igniter" },
467 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_0, AO_PYRO_PIN_0, AO_PYRO_0, 0);
470 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_1, AO_PYRO_PIN_1, AO_PYRO_1, 0);
473 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_2, AO_PYRO_PIN_2, AO_PYRO_2, 0);
476 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_3, AO_PYRO_PIN_3, AO_PYRO_3, 0);
479 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_4, AO_PYRO_PIN_4, AO_PYRO_4, 0);
482 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_5, AO_PYRO_PIN_5, AO_PYRO_5, 0);
485 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_6, AO_PYRO_PIN_6, AO_PYRO_6, 0);
488 ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
490 ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
491 ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");