git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao_config.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19 #include "ao_log.h"
  20 #include <ao_config.h>
  21 #if HAS_FLIGHT
  22 #include <ao_sample.h>
  23 #include <ao_data.h>
  24 #endif
  25
  26 __xdata struct ao_config ao_config;
  27 __pdata uint8_t ao_config_loaded;
  28 __pdata uint8_t ao_config_dirty;
  29 __xdata uint8_t ao_config_mutex;
  30
  31 #ifndef AO_CONFIG_DEFAULT_APRS_INTERVAL
  32 #define AO_CONFIG_DEFAULT_APRS_INTERVAL 0
  33 #endif
  34 #define AO_CONFIG_DEFAULT_MAIN_DEPLOY   250
  35 #define AO_CONFIG_DEFAULT_RADIO_CHANNEL 0
  36 #define AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN      "N0CALL"
  37 #define AO_CONFIG_DEFAULT_ACCEL_ZERO_G  16000
  38 #define AO_CONFIG_DEFAULT_APOGEE_DELAY  0
  39 #define AO_CONFIG_DEFAULT_IGNITE_MODE   AO_IGNITE_MODE_DUAL
  40 #define AO_CONFIG_DEFAULT_PAD_ORIENTATION       AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP
  41 #if HAS_EEPROM
  42 #ifndef USE_INTERNAL_FLASH
  43 #error Please define USE_INTERNAL_FLASH
  44 #endif
  45 #endif
  46 #ifndef AO_CONFIG_DEFAULT_FLIGHT_LOG_MAX
  47 #if USE_INTERNAL_FLASH
  48 #define AO_CONFIG_DEFAULT_FLIGHT_LOG_MAX        ao_storage_config
  49 #else
  50 #define AO_CONFIG_DEFAULT_FLIGHT_LOG_MAX        ((uint32_t) 192 * (uint32_t) 1024)
  51 #endif
  52 #endif
  53 #ifndef AO_CONFIG_DEFAULT_RADIO_POWER
  54 #define AO_CONFIG_DEFAULT_RADIO_POWER           0x60
  55 #endif
  56 #define AO_CONFIG_DEFAULT_RADIO_AMP             0
  57
  58 #if HAS_EEPROM
  59 static void
  60 _ao_config_put(void)
  61 {
  62         ao_config_setup();
  63         ao_config_erase();
  64         ao_config_write(0, &ao_config, sizeof (ao_config));
  65 #if HAS_FLIGHT
  66         ao_log_write_erase(0);
  67 #endif
  68         ao_config_flush();
  69 }
  70
  71 void
  72 ao_config_put(void)
  73 {
  74         ao_mutex_get(&ao_config_mutex);
  75         _ao_config_put();
  76         ao_mutex_put(&ao_config_mutex);
  77 }
  78 #endif
  79
  80 #if HAS_RADIO
  81 void
  82 ao_config_set_radio(void)
  83 {
  84         ao_config.radio_setting = ao_freq_to_set(ao_config.frequency, ao_config.radio_cal);
  85 }
  86 #endif /* HAS_RADIO */
  87
  88 static void
  89 _ao_config_get(void)
  90 {
  91         uint8_t minor;
  92
  93         if (ao_config_loaded)
  94                 return;
  95 #if HAS_EEPROM
  96         /* Yes, I know ao_storage_read calls ao_storage_setup,
  97          * but ao_storage_setup *also* sets ao_storage_config, which we
  98          * need before calling ao_storage_read here
  99          */
 100         ao_config_setup();
 101         ao_config_read(0, &ao_config, sizeof (ao_config));
 102 #endif
 103         if (ao_config.major != AO_CONFIG_MAJOR) {
 104                 ao_config.major = AO_CONFIG_MAJOR;
 105                 ao_config.minor = 0;
 106
 107                 /* Version 0 stuff */
 108                 ao_config.main_deploy = AO_CONFIG_DEFAULT_MAIN_DEPLOY;
 109                 ao_xmemset(&ao_config.callsign, '\0', sizeof (ao_config.callsign));
 110                 ao_xmemcpy(&ao_config.callsign, CODE_TO_XDATA(AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN),
 111                        sizeof(AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN) - 1);
 112                 ao_config._legacy_radio_channel = 0;
 113         }
 114         minor = ao_config.minor;
 115         if (minor != AO_CONFIG_MINOR) {
 116                 /* Fixups for minor version 1 */
 117                 if (minor < 1)
 118                         ao_config.apogee_delay = AO_CONFIG_DEFAULT_APOGEE_DELAY;
 119                 /* Fixups for minor version 2 */
 120                 if (minor < 2) {
 121                         ao_config.accel_plus_g = 0;
 122                         ao_config.accel_minus_g = 0;
 123                 }
 124                 /* Fixups for minor version 3 */
 125 #if HAS_RADIO
 126                 if (minor < 3)
 127                         ao_config.radio_cal = ao_radio_cal;
 128 #endif
 129                 /* Fixups for minor version 4 */
 130 #if HAS_FLIGHT
 131                 if (minor < 4)
 132                         ao_config.flight_log_max = AO_CONFIG_DEFAULT_FLIGHT_LOG_MAX;
 133 #endif
 134                 /* Fixupes for minor version 5 */
 135                 if (minor < 5)
 136                         ao_config.ignite_mode = AO_CONFIG_DEFAULT_IGNITE_MODE;
 137                 if (minor < 6)
 138                         ao_config.pad_orientation = AO_CONFIG_DEFAULT_PAD_ORIENTATION;
 139                 if (minor < 8)
 140                         ao_config.radio_enable = AO_RADIO_ENABLE_CORE;
 141                 if (minor < 9)
 142                         ao_xmemset(&ao_config.aes_key, '\0', AO_AES_LEN);
 143                 if (minor < 10)
 144                         ao_config.frequency = 434550 + ao_config._legacy_radio_channel * 100;
 145                 if (minor < 11)
 146                         ao_config.apogee_lockout = 0;
 147 #if AO_PYRO_NUM
 148                 if (minor < 12)
 149                         memset(&ao_config.pyro, '\0', sizeof (ao_config.pyro));
 150 #endif
 151                 if (minor < 13)
 152                         ao_config.aprs_interval = AO_CONFIG_DEFAULT_APRS_INTERVAL;
 153 #if HAS_RADIO_POWER
 154                 if (minor < 14)
 155                         ao_config.radio_power = AO_CONFIG_DEFAULT_RADIO_POWER;
 156                 #endif
 157 #if HAS_RADIO_AMP
 158                 if (minor  < 14)
 159                         ao_config.radio_amp = AO_CONFIG_DEFAULT_RADIO_AMP;
 160 #endif
 161 #if HAS_GYRO
 162                 if (minor < 15) {
 163                         ao_config.accel_zero_along = 0;
 164                         ao_config.accel_zero_across = 0;
 165                         ao_config.accel_zero_through = 0;
 166
 167                         /* Reset the main accel offsets to force
 168                          * re-calibration
 169                          */
 170                         ao_config.accel_plus_g = 0;
 171                         ao_config.accel_minus_g = 0;
 172                 }
 173 #endif
 174                 ao_config.minor = AO_CONFIG_MINOR;
 175                 ao_config_dirty = 1;
 176         }
 177 #if HAS_RADIO
 178 #if HAS_FORCE_FREQ
 179         if (ao_force_freq) {
 180                 ao_config.frequency = 434550;
 181                 ao_config.radio_cal = ao_radio_cal;
 182                 ao_xmemcpy(&ao_config.callsign, CODE_TO_XDATA(AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN),
 183                        sizeof(AO_CONFIG_DEFAULT_CALLSIGN) - 1);
 184         }
 185 #endif
 186         ao_config_set_radio();
 187 #endif
 188         ao_config_loaded = 1;
 189 }
 190
 191 void
 192 _ao_config_edit_start(void)
 193 {
 194         ao_mutex_get(&ao_config_mutex);
 195         _ao_config_get();
 196 }
 197
 198 void
 199 _ao_config_edit_finish(void)
 200 {
 201         ao_config_dirty = 1;
 202         ao_mutex_put(&ao_config_mutex);
 203 }
 204
 205 void
 206 ao_config_get(void)
 207 {
 208         _ao_config_edit_start();
 209         ao_mutex_put(&ao_config_mutex);
 210 }
 211
 212 void
 213 ao_config_callsign_show(void)
 214 {
 215         printf ("Callsign: \"%s\"\n", ao_config.callsign);
 216 }
 217
 218 void
 219 ao_config_callsign_set(void) __reentrant
 220 {
 221         uint8_t c;
 222         static __xdata char callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 223
 224         ao_xmemset(callsign, '\0', sizeof callsign);
 225         ao_cmd_white();
 226         c = 0;
 227         while (ao_cmd_lex_c != '\n') {
 228                 if (c < AO_MAX_CALLSIGN)
 229                         callsign[c++] = ao_cmd_lex_c;
 230                 else
 231                         ao_cmd_status = ao_cmd_lex_error;
 232                 ao_cmd_lex();
 233         }
 234         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 235                 return;
 236         _ao_config_edit_start();
 237         ao_xmemcpy(&ao_config.callsign, &callsign,
 238                AO_MAX_CALLSIGN + 1);
 239         _ao_config_edit_finish();
 240 }
 241
 242 #if HAS_RADIO
 243
 244 void
 245 ao_config_frequency_show(void) __reentrant
 246 {
 247         printf("Frequency: %ld\n",
 248                ao_config.frequency);
 249 }
 250
 251 void
 252 ao_config_frequency_set(void) __reentrant
 253 {
 254         ao_cmd_decimal();
 255         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 256                 return;
 257         _ao_config_edit_start();
 258         ao_config.frequency = ao_cmd_lex_u32;
 259         ao_config_set_radio();
 260         _ao_config_edit_finish();
 261 #if HAS_RADIO_RECV
 262         ao_radio_recv_abort();
 263 #endif
 264 }
 265 #endif
 266
 267 #if HAS_FLIGHT
 268
 269 void
 270 ao_config_main_deploy_show(void) __reentrant
 271 {
 272         printf("Main deploy: %d meters\n",
 273                ao_config.main_deploy);
 274 }
 275
 276 void
 277 ao_config_main_deploy_set(void) __reentrant
 278 {
 279         ao_cmd_decimal();
 280         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 281                 return;
 282         _ao_config_edit_start();
 283         ao_config.main_deploy = ao_cmd_lex_i;
 284         _ao_config_edit_finish();
 285 }
 286
 287 #if HAS_ACCEL
 288 void
 289 ao_config_accel_calibrate_show(void) __reentrant
 290 {
 291         printf("Accel cal +1g: %d -1g: %d\n",
 292                ao_config.accel_plus_g, ao_config.accel_minus_g);
 293 #if HAS_GYRO
 294         printf ("IMU cal along %d across %d through %d\n",
 295                 ao_config.accel_zero_along,
 296                 ao_config.accel_zero_across,
 297                 ao_config.accel_zero_through);
 298 #endif
 299 }
 300
 301 #define ACCEL_CALIBRATE_SAMPLES 1024
 302 #define ACCEL_CALIBRATE_SHIFT   10
 303
 304 #if HAS_GYRO
 305 static int16_t accel_cal_along;
 306 static int16_t accel_cal_across;
 307 static int16_t accel_cal_through;
 308 #endif
 309
 310 static int16_t
 311 ao_config_accel_calibrate_auto(char *orientation) __reentrant
 312 {
 313         uint16_t        i;
 314         int32_t         accel_total;
 315         uint8_t         cal_data_ring;
 316 #if HAS_GYRO
 317         int32_t         accel_along_total = 0;
 318         int32_t         accel_across_total = 0;
 319         int32_t         accel_through_total = 0;
 320 #endif
 321
 322         printf("Orient antenna %s and press a key...", orientation);
 323         flush();
 324         (void) getchar();
 325         puts("\r\n"); flush();
 326         puts("Calibrating..."); flush();
 327         i = ACCEL_CALIBRATE_SAMPLES;
 328         accel_total = 0;
 329         cal_data_ring = ao_sample_data;
 330         while (i) {
 331                 ao_sleep(DATA_TO_XDATA(&ao_sample_data));
 332                 while (i && cal_data_ring != ao_sample_data) {
 333                         accel_total += (int32_t) ao_data_accel(&ao_data_ring[cal_data_ring]);
 334 #if HAS_GYRO
 335                         accel_along_total += (int32_t) ao_data_along(&ao_data_ring[cal_data_ring]);
 336                         accel_across_total += (int32_t) ao_data_across(&ao_data_ring[cal_data_ring]);
 337                         accel_through_total += (int32_t) ao_data_through(&ao_data_ring[cal_data_ring]);
 338 #endif
 339                         cal_data_ring = ao_data_ring_next(cal_data_ring);
 340                         i--;
 341                 }
 342         }
 343 #if HAS_GYRO
 344         accel_cal_along = accel_along_total >> ACCEL_CALIBRATE_SHIFT;
 345         accel_cal_across = accel_across_total >> ACCEL_CALIBRATE_SHIFT;
 346         accel_cal_through = accel_through_total >> ACCEL_CALIBRATE_SHIFT;
 347 #endif
 348         return accel_total >> ACCEL_CALIBRATE_SHIFT;
 349 }
 350
 351 void
 352 ao_config_accel_calibrate_set(void) __reentrant
 353 {
 354         int16_t up, down;
 355 #if HAS_GYRO
 356         int16_t accel_along_up, accel_along_down;
 357         int16_t accel_across_up, accel_across_down;
 358         int16_t accel_through_up, accel_through_down;
 359 #endif
 360
 361         ao_cmd_decimal();
 362         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 363                 return;
 364         if (ao_cmd_lex_i == 0) {
 365                 up = ao_config_accel_calibrate_auto("up");
 366 #if HAS_GYRO
 367                 accel_along_up = accel_cal_along;
 368                 accel_across_up = accel_cal_across;
 369                 accel_through_up = accel_cal_through;
 370 #endif
 371                 down = ao_config_accel_calibrate_auto("down");
 372 #if HAS_GYRO
 373                 accel_along_down = accel_cal_along;
 374                 accel_across_down = accel_cal_across;
 375                 accel_through_down = accel_cal_through;
 376 #endif
 377         } else {
 378                 up = ao_cmd_lex_i;
 379                 ao_cmd_decimal();
 380                 if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 381                         return;
 382                 down = ao_cmd_lex_i;
 383         }
 384         if (up >= down) {
 385                 printf("Invalid accel: up (%d) down (%d)\n",
 386                        up, down);
 387                 return;
 388         }
 389         _ao_config_edit_start();
 390         ao_config.accel_plus_g = up;
 391         ao_config.accel_minus_g = down;
 392 #if HAS_GYRO
 393         ao_config.accel_zero_along = (accel_along_up + accel_along_down) / 2;
 394         ao_config.accel_zero_across = (accel_across_up + accel_across_down) / 2;
 395         ao_config.accel_zero_through = (accel_through_up + accel_through_down) / 2;
 396 #endif
 397         _ao_config_edit_finish();
 398 }
 399 #endif /* HAS_ACCEL */
 400
 401 void
 402 ao_config_apogee_delay_show(void) __reentrant
 403 {
 404         printf("Apogee delay: %d seconds\n",
 405                ao_config.apogee_delay);
 406 }
 407
 408 void
 409 ao_config_apogee_delay_set(void) __reentrant
 410 {
 411         ao_cmd_decimal();
 412         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 413                 return;
 414         _ao_config_edit_start();
 415         ao_config.apogee_delay = ao_cmd_lex_i;
 416         _ao_config_edit_finish();
 417 }
 418
 419 void
 420 ao_config_apogee_lockout_show(void) __reentrant
 421 {
 422         printf ("Apogee lockout: %d seconds\n",
 423                 ao_config.apogee_lockout);
 424 }
 425
 426 void
 427 ao_config_apogee_lockout_set(void) __reentrant
 428 {
 429         ao_cmd_decimal();
 430         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 431                 return;
 432         _ao_config_edit_start();
 433         ao_config.apogee_lockout = ao_cmd_lex_i;
 434         _ao_config_edit_finish();
 435 }
 436
 437 #endif /* HAS_FLIGHT */
 438
 439 #if HAS_RADIO
 440 void
 441 ao_config_radio_cal_show(void) __reentrant
 442 {
 443         printf("Radio cal: %ld\n", ao_config.radio_cal);
 444 }
 445
 446 void
 447 ao_config_radio_cal_set(void) __reentrant
 448 {
 449         ao_cmd_decimal();
 450         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 451                 return;
 452         _ao_config_edit_start();
 453         ao_config.radio_cal = ao_cmd_lex_u32;
 454         ao_config_set_radio();
 455         _ao_config_edit_finish();
 456 }
 457 #endif
 458
 459 #if HAS_LOG
 460 void
 461 ao_config_log_show(void) __reentrant
 462 {
 463         printf("Max flight log: %d kB\n", (int16_t) (ao_config.flight_log_max >> 10));
 464 }
 465
 466 void
 467 ao_config_log_set(void) __reentrant
 468 {
 469         uint16_t        block = (uint16_t) (ao_storage_block >> 10);
 470         uint16_t        log_max = (uint16_t) (ao_storage_log_max >> 10);
 471
 472         ao_cmd_decimal();
 473         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 474                 return;
 475         if (ao_log_present())
 476                 printf("Storage must be empty before changing log size\n");
 477         else if (block > 1024 && (ao_cmd_lex_i & (block - 1)))
 478                 printf("Flight log size must be multiple of %d kB\n", block);
 479         else if (ao_cmd_lex_i > log_max)
 480                 printf("Flight log max %d kB\n", log_max);
 481         else {
 482                 _ao_config_edit_start();
 483                 ao_config.flight_log_max = (uint32_t) ao_cmd_lex_i << 10;
 484                 _ao_config_edit_finish();
 485         }
 486 }
 487 #endif /* HAS_LOG */
 488
 489 #if HAS_IGNITE
 490 void
 491 ao_config_ignite_mode_show(void) __reentrant
 492 {
 493         printf("Ignite mode: %d\n", ao_config.ignite_mode);
 494 }
 495
 496 void
 497 ao_config_ignite_mode_set(void) __reentrant
 498 {
 499         ao_cmd_decimal();
 500         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 501                 return;
 502         _ao_config_edit_start();
 503         ao_config.ignite_mode = ao_cmd_lex_i;
 504         _ao_config_edit_finish();
 505 }
 506 #endif
 507
 508 #if HAS_ACCEL
 509 void
 510 ao_config_pad_orientation_show(void) __reentrant
 511 {
 512         printf("Pad orientation: %d\n", ao_config.pad_orientation);
 513 }
 514
 515 void
 516 ao_config_pad_orientation_set(void) __reentrant
 517 {
 518         ao_cmd_decimal();
 519         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 520                 return;
 521         _ao_config_edit_start();
 522         ao_cmd_lex_i &= 1;
 523         if (ao_config.pad_orientation != ao_cmd_lex_i) {
 524                 uint16_t t;
 525                 t = ao_config.accel_plus_g;
 526                 ao_config.accel_plus_g = 0x7fff - ao_config.accel_minus_g;
 527                 ao_config.accel_minus_g = 0x7fff - t;
 528         }
 529         ao_config.pad_orientation = ao_cmd_lex_i;
 530         _ao_config_edit_finish();
 531 }
 532 #endif
 533
 534 #if HAS_RADIO
 535 void
 536 ao_config_radio_enable_show(void) __reentrant
 537 {
 538         printf("Radio enable: %d\n", ao_config.radio_enable);
 539 }
 540
 541 void
 542 ao_config_radio_enable_set(void) __reentrant
 543 {
 544         ao_cmd_decimal();
 545         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 546                 return;
 547         _ao_config_edit_start();
 548         ao_config.radio_enable = ao_cmd_lex_i;
 549         _ao_config_edit_finish();
 550 }
 551 #endif /* HAS_RADIO */
 552
 553 #if HAS_AES
 554
 555 __xdata uint8_t ao_config_aes_seq = 1;
 556
 557 void
 558 ao_config_key_show(void) __reentrant
 559 {
 560         uint8_t i;
 561         printf("AES key: ");
 562         for (i = 0; i < AO_AES_LEN; i++)
 563                 printf ("%02x", ao_config.aes_key[i]);
 564         printf("\n");
 565 }
 566
 567 void
 568 ao_config_key_set(void) __reentrant
 569 {
 570         uint8_t i;
 571
 572         _ao_config_edit_start();
 573         for (i = 0; i < AO_AES_LEN; i++) {
 574                 ao_cmd_hexbyte();
 575                 if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 576                         break;
 577                 ao_config.aes_key[i] = ao_cmd_lex_i;
 578         }
 579         ++ao_config_aes_seq;
 580         _ao_config_edit_finish();
 581 }
 582 #endif
 583
 584 #if HAS_APRS
 585
 586 void
 587 ao_config_aprs_show(void)
 588 {
 589         printf ("APRS interval: %d\n", ao_config.aprs_interval);
 590 }
 591
 592 void
 593 ao_config_aprs_set(void)
 594 {
 595         ao_cmd_decimal();
 596         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 597                 return;
 598         _ao_config_edit_start();
 599         ao_config.aprs_interval = ao_cmd_lex_i;
 600         _ao_config_edit_finish();
 601 }
 602
 603 #endif /* HAS_APRS */
 604
 605 #if HAS_RADIO_AMP
 606
 607 void
 608 ao_config_radio_amp_show(void)
 609 {
 610         printf ("Radio amp setting: %d\n", ao_config.radio_amp);
 611 }
 612
 613 void
 614 ao_config_radio_amp_set(void)
 615 {
 616         ao_cmd_decimal();
 617         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 618                 return;
 619         _ao_config_edit_start();
 620         ao_config.radio_amp = ao_cmd_lex_i;
 621         _ao_config_edit_finish();
 622 }
 623
 624 #endif
 625
 626 #if HAS_RADIO_POWER
 627
 628 void
 629 ao_config_radio_power_show(void)
 630 {
 631         printf ("Radio power setting: %d\n", ao_config.radio_power);
 632 }
 633
 634 void
 635 ao_config_radio_power_set(void)
 636 {
 637         ao_cmd_decimal();
 638         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 639                 return;
 640         _ao_config_edit_start();
 641         ao_config.radio_power = ao_cmd_lex_i;
 642         _ao_config_edit_finish();
 643 }
 644
 645 #endif
 646
 647 struct ao_config_var {
 648         __code char     *str;
 649         void            (*set)(void) __reentrant;
 650         void            (*show)(void) __reentrant;
 651 };
 652
 653 static void
 654 ao_config_help(void) __reentrant;
 655
 656 static void
 657 ao_config_show(void) __reentrant;
 658
 659 static void
 660 ao_config_save(void) __reentrant;
 661
 662 __code struct ao_config_var ao_config_vars[] = {
 663 #if HAS_FLIGHT
 664         { "m <meters>\0Main deploy (m)",
 665           ao_config_main_deploy_set,    ao_config_main_deploy_show, },
 666         { "d <delay>\0Apogee delay (s)",
 667           ao_config_apogee_delay_set,   ao_config_apogee_delay_show },
 668         { "L <seconds>\0Apogee detect lockout (s)",
 669           ao_config_apogee_lockout_set, ao_config_apogee_lockout_show, },
 670 #endif /* HAS_FLIGHT */
 671 #if HAS_RADIO
 672         { "F <freq>\0Frequency (kHz)",
 673           ao_config_frequency_set, ao_config_frequency_show },
 674         { "c <call>\0Callsign (8 char max)",
 675           ao_config_callsign_set,       ao_config_callsign_show },
 676         { "e <0 disable, 1 enable>\0Enable telemetry and RDF",
 677           ao_config_radio_enable_set, ao_config_radio_enable_show },
 678         { "f <cal>\0Radio calib (cal = rf/(xtal/2^16))",
 679           ao_config_radio_cal_set,      ao_config_radio_cal_show },
 680 #if HAS_RADIO_POWER
 681         { "p <setting>\0Radio power setting (0-255)",
 682           ao_config_radio_power_set,    ao_config_radio_power_show },
 683 #endif
 684 #if HAS_RADIO_AMP
 685         { "d <setting>\0Radio amplifier setting (0-3)",
 686           ao_config_radio_amp_set,      ao_config_radio_amp_show },
 687 #endif
 688 #endif /* HAS_RADIO */
 689 #if HAS_ACCEL
 690         { "a <+g> <-g>\0Accel calib (0 for auto)",
 691           ao_config_accel_calibrate_set,ao_config_accel_calibrate_show },
 692         { "o <0 antenna up, 1 antenna down>\0Set pad orientation",
 693           ao_config_pad_orientation_set,ao_config_pad_orientation_show },
 694 #endif /* HAS_ACCEL */
 695 #if HAS_LOG
 696         { "l <size>\0Flight log size (kB)",
 697           ao_config_log_set,            ao_config_log_show },
 698 #endif
 699 #if HAS_IGNITE
 700         { "i <0 dual, 1 apogee, 2 main>\0Set igniter mode",
 701           ao_config_ignite_mode_set,    ao_config_ignite_mode_show },
 702 #endif
 703 #if HAS_AES
 704         { "k <32 hex digits>\0Set AES encryption key",
 705           ao_config_key_set, ao_config_key_show },
 706 #endif
 707 #if AO_PYRO_NUM
 708         { "P <n,?>\0Configure pyro channels",
 709           ao_pyro_set, ao_pyro_show },
 710 #endif
 711 #if HAS_APRS
 712         { "A <secs>\0APRS packet interval (0 disable)",
 713           ao_config_aprs_set, ao_config_aprs_show },
 714 #endif
 715         { "s\0Show",
 716           ao_config_show,               0 },
 717 #if HAS_EEPROM
 718         { "w\0Write to eeprom",
 719           ao_config_save,               0 },
 720 #endif
 721         { "?\0Help",
 722           ao_config_help,               0 },
 723         { 0, 0, 0 }
 724 };
 725
 726 void
 727 ao_config_set(void)
 728 {
 729         char    c;
 730         uint8_t cmd;
 731
 732         ao_cmd_white();
 733         c = ao_cmd_lex_c;
 734         ao_cmd_lex();
 735         for (cmd = 0; ao_config_vars[cmd].str != NULL; cmd++)
 736                 if (ao_config_vars[cmd].str[0] == c) {
 737                         (*ao_config_vars[cmd].set)();
 738                         return;
 739                 }
 740         ao_cmd_status = ao_cmd_syntax_error;
 741 }
 742
 743 static void
 744 ao_config_help(void) __reentrant
 745 {
 746         uint8_t cmd;
 747         for (cmd = 0; ao_config_vars[cmd].str != NULL; cmd++)
 748                 printf("%-20s %s\n",
 749                        ao_config_vars[cmd].str,
 750                        ao_config_vars[cmd].str+1+
 751                        strlen(ao_config_vars[cmd].str));
 752 }
 753
 754 static void
 755 ao_config_show(void) __reentrant
 756 {
 757         uint8_t cmd;
 758         ao_config_get();
 759         printf("Config version: %d.%d\n",
 760                ao_config.major, ao_config.minor);
 761         for (cmd = 0; ao_config_vars[cmd].str != NULL; cmd++)
 762                 if (ao_config_vars[cmd].show)
 763                         (*ao_config_vars[cmd].show)();
 764 #if HAS_MS5607
 765         ao_ms5607_info();
 766 #endif
 767 }
 768
 769 #if HAS_EEPROM
 770 static void
 771 ao_config_save(void) __reentrant
 772 {
 773         uint8_t saved = 0;
 774         ao_mutex_get(&ao_config_mutex);
 775         if (ao_config_dirty) {
 776                 _ao_config_put();
 777                 ao_config_dirty = 0;
 778                 saved = 1;
 779         }
 780         ao_mutex_put(&ao_config_mutex);
 781         if (saved)
 782                 puts("Saved");
 783         else
 784                 puts("Nothing to save");
 785 }
 786 #endif
 787
 788 __code struct ao_cmds ao_config_cmds[] = {
 789         { ao_config_set,        "c <var> <value>\0Set config (? for help, s to show)" },
 790         { 0, NULL },
 791 };
 792
 793 void
 794 ao_config_init(void)
 795 {
 796         ao_cmd_register(&ao_config_cmds[0]);
 797 }