git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #if HAS_TASK
  47 #include <ao_task.h>
  48 #endif
  49
  50 /*
  51  * ao_panic.c
  52  */
  53
  54 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  55 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  56 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  57 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  58 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  59 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  60 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  61 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  62 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  63 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  64 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  65 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  66 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  67 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  68 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  69 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  70 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  71 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  72
  73 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  74 void
  75 ao_panic(uint8_t reason);
  76
  77 /*
  78  * ao_timer.c
  79  */
  80
  81 #ifndef AO_TICK_TYPE
  82 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  83 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  84 #endif
  85
  86 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  87
  88 /* Our timer runs at 100Hz */
  89 #ifndef AO_HERTZ
  90 #define AO_HERTZ                100
  91 #endif
  92 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
  93 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
  94
  95 /* Returns the current time in ticks */
  96 uint16_t
  97 ao_time(void);
  98
  99 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 100 void
 101 ao_delay(uint16_t ticks);
 102
 103 /* Set the ADC interval */
 104 void
 105 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 106
 107 /* Timer interrupt */
 108 void
 109 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 110
 111 /* Initialize the timer */
 112 void
 113 ao_timer_init(void);
 114
 115 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 116 void
 117 ao_clock_init(void);
 118
 119 /*
 120  * ao_mutex.c
 121  */
 122
 123 #ifndef ao_mutex_get
 124 void
 125 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 126
 127 void
 128 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 129 #endif
 130
 131 /*
 132  * ao_cmd.c
 133  */
 134
 135 enum ao_cmd_status {
 136         ao_cmd_success = 0,
 137         ao_cmd_lex_error = 1,
 138         ao_cmd_syntax_error = 2,
 139 };
 140
 141 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 142 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 143 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 144 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 145
 146 void
 147 ao_cmd_lex(void);
 148
 149 void
 150 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 151
 152 void
 153 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 154
 155 uint8_t
 156 ao_cmd_is_white(void);
 157
 158 void
 159 ao_cmd_white(void);
 160
 161 int8_t
 162 ao_cmd_hexchar(char c);
 163
 164 void
 165 ao_cmd_hexbyte(void);
 166
 167 void
 168 ao_cmd_hex(void);
 169
 170 void
 171 ao_cmd_decimal(void);
 172
 173 uint8_t
 174 ao_match_word(__code char *word);
 175
 176 struct ao_cmds {
 177         void            (*func)(void);
 178         __code char     *help;
 179 };
 180
 181 void
 182 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 183
 184 void
 185 ao_cmd_init(void);
 186
 187 #if HAS_CMD_FILTER
 188 /*
 189  * Provided by an external module to filter raw command lines
 190  */
 191 uint8_t
 192 ao_cmd_filter(void);
 193 #endif
 194
 195 /*
 196  * Various drivers
 197  */
 198 #if HAS_ADC
 199 #include <ao_adc.h>
 200 #endif
 201
 202 #if HAS_BEEP
 203 #include <ao_beep.h>
 204 #endif
 205
 206 #if LEDS_AVAILABLE
 207 #include <ao_led.h>
 208 #endif
 209
 210 #if HAS_USB
 211 #include <ao_usb.h>
 212 #endif
 213
 214 #if HAS_EEPROM
 215 #include <ao_storage.h>
 216 #endif
 217
 218 #if HAS_LOG
 219 #include <ao_log.h>
 220 #endif
 221
 222 #if HAS_FLIGHT
 223 #include <ao_flight.h>
 224 #include <ao_sample.h>
 225 #endif
 226
 227 /*
 228  * ao_report.c
 229  */
 230
 231 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 232 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 233 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 234 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 235 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 236
 237 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 238  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 239  */
 240 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 241
 242 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 243 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 244 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 245 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 246
 247 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 248 uint8_t
 249 ao_report_igniter(void);
 250
 251 void
 252 ao_report_init(void);
 253
 254 /*
 255  * ao_convert.c
 256  *
 257  * Given raw data, convert to SI units
 258  */
 259
 260 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 261 int16_t
 262 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 263
 264 int16_t
 265 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 266
 267 int16_t
 268 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 269
 270 /*
 271  * ao_convert_pa.c
 272  *
 273  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 274  */
 275
 276 #include <ao_data.h>
 277
 278 alt_t
 279 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 280
 281 int32_t
 282 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 283
 284 #if HAS_DBG
 285 #include <ao_dbg.h>
 286 #endif
 287
 288 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 289 #include <ao_serial.h>
 290 #endif
 291
 292
 293 /*
 294  * ao_spi_slave.c
 295  */
 296
 297 uint8_t
 298 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
 299
 300 void
 301 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
 302
 303 void
 304 ao_spi_slave_init(void);
 305
 306 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 307  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 308  * ao_spi_write to deal with the request
 309  */
 310
 311 void
 312 ao_spi_slave(void);
 313
 314 #include <ao_telemetry.h>
 315 /*
 316  * ao_gps.c
 317  */
 318
 319 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 320 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 321
 322 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 323 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 324 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 325 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 326
 327 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 328 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 329 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 330 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 331
 332 struct ao_gps_orig {
 333         uint8_t                 year;
 334         uint8_t                 month;
 335         uint8_t                 day;
 336         uint8_t                 hour;
 337         uint8_t                 minute;
 338         uint8_t                 second;
 339         uint8_t                 flags;
 340         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 341         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 342         int16_t                 altitude;       /* m */
 343         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 344         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 345         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 346         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 347         uint16_t                h_error;        /* m */
 348         uint16_t                v_error;        /* m */
 349 };
 350
 351 struct ao_gps_sat_orig {
 352         uint8_t         svid;
 353         uint8_t         c_n_1;
 354 };
 355
 356 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 357
 358 struct ao_gps_tracking_orig {
 359         uint8_t                 channels;
 360         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 361 };
 362
 363 void
 364 ao_gps(void);
 365
 366 void
 367 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 368
 369 void
 370 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 371
 372 void
 373 ao_gps_init(void);
 374
 375 /*
 376  * ao_gps_report.c
 377  */
 378
 379 void
 380 ao_gps_report(void);
 381
 382 void
 383 ao_gps_report_init(void);
 384
 385 /*
 386  * ao_gps_report_mega.c
 387  */
 388
 389 void
 390 ao_gps_report_mega(void);
 391
 392 void
 393 ao_gps_report_mega_init(void);
 394
 395 /*
 396  * ao_telemetry_orig.c
 397  */
 398
 399 #if LEGACY_MONITOR
 400 struct ao_adc_orig {
 401         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 402         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 403         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 404         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 405         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 406         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 407         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 408 };
 409
 410 struct ao_telemetry_orig {
 411         uint16_t                serial;
 412         uint16_t                flight;
 413         uint8_t                 flight_state;
 414         int16_t                 accel;
 415         int16_t                 ground_accel;
 416         union {
 417                 struct {
 418                         int16_t                 speed;
 419                         int16_t                 unused;
 420                 } k;
 421                 int32_t         flight_vel;
 422         } u;
 423         int16_t                 height;
 424         int16_t                 ground_pres;
 425         int16_t                 accel_plus_g;
 426         int16_t                 accel_minus_g;
 427         struct ao_adc_orig      adc;
 428         struct ao_gps_orig      gps;
 429         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 430         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 431 };
 432
 433 struct ao_telemetry_tiny {
 434         uint16_t                serial;
 435         uint16_t                flight;
 436         uint8_t                 flight_state;
 437         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 438         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 439         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 440         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 441         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 442         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 443 };
 444
 445 struct ao_telemetry_orig_recv {
 446         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 447         int8_t                          rssi;
 448         uint8_t                         status;
 449 };
 450
 451 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 452         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 453         int8_t                          rssi;
 454         uint8_t                         status;
 455 };
 456
 457 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 458
 459 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 460  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 461  */
 462 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 463 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 464
 465 /*
 466  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 467  */
 468
 469 struct ao_telemetry_raw_recv {
 470         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 471 };
 472
 473 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 474
 475 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 476 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 477 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 478 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 479 #else
 480 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 481 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 482 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 483 #endif
 484
 485 void
 486 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 487
 488 void
 489 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 490
 491 void
 492 ao_telemetry_init(void);
 493
 494 void
 495 ao_telemetry_orig_init(void);
 496
 497 void
 498 ao_telemetry_tiny_init(void);
 499
 500 /*
 501  * ao_radio.c
 502  */
 503
 504 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 505
 506 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 507 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 508 #else
 509 #include <ao_fec.h>
 510 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 511 #endif
 512
 513 void
 514 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 515
 516 void
 517 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 518
 519 uint8_t
 520 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 521
 522 void
 523 ao_radio_recv_abort(void);
 524
 525 void
 526 ao_radio_test(uint8_t on);
 527
 528 /*
 529  * Compute the packet length as follows:
 530  *
 531  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 532  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 533  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 534  */
 535
 536 void
 537 ao_radio_rdf(void);
 538
 539 void
 540 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 541
 542 void
 543 ao_radio_rdf_abort(void);
 544
 545 void
 546 ao_radio_init(void);
 547
 548 /*
 549  * ao_monitor.c
 550  */
 551
 552 #if HAS_MONITOR
 553
 554 extern const char const * const ao_state_names[];
 555
 556 #define AO_MONITOR_RING 8
 557
 558 union ao_monitor {
 559         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 560         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 561 #if LEGACY_MONITOR
 562         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 563         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 564 #endif
 565 };
 566
 567 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 568
 569 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 570
 571 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 572 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 573
 574 void
 575 ao_monitor(void);
 576
 577 #define AO_MONITORING_OFF       0
 578 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 579
 580 void
 581 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 582
 583 void
 584 ao_monitor_disable(void);
 585
 586 void
 587 ao_monitor_enable(void);
 588
 589 void
 590 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 591
 592 #endif
 593
 594 /*
 595  * ao_stdio.c
 596  */
 597
 598 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 599
 600 struct ao_stdio {
 601         char    (*pollchar)(void);
 602         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 603         void    (*flush)(void);
 604         uint8_t echo;
 605 };
 606
 607 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 608 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 609 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 610
 611 void
 612 flush(void);
 613
 614 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 615
 616 uint8_t
 617 ao_echo(void);
 618
 619 int8_t
 620 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 621              void (*putchar)(char) __reentrant,
 622              void (*flush)(void)) __reentrant;
 623
 624 /*
 625  * ao_ignite.c
 626  */
 627
 628 enum ao_igniter {
 629         ao_igniter_drogue = 0,
 630         ao_igniter_main = 1
 631 };
 632
 633 void
 634 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 635
 636 enum ao_igniter_status {
 637         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 638         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 639         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 640         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 641 };
 642
 643 struct ao_ignition {
 644         uint8_t request;
 645         uint8_t fired;
 646         uint8_t firing;
 647 };
 648
 649 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 650
 651 enum ao_igniter_status
 652 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 653
 654 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 655
 656 void
 657 ao_ignite_set_pins(void);
 658
 659 void
 660 ao_igniter_init(void);
 661
 662 /*
 663  * ao_config.c
 664  */
 665
 666 #if AO_PYRO_NUM
 667 #include <ao_pyro.h>
 668 #endif
 669
 670 #if HAS_FORCE_FREQ
 671 /*
 672  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 673  */
 674 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 675 #endif
 676
 677 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 678 #define AO_CONFIG_MINOR 12
 679
 680 #define AO_AES_LEN 16
 681
 682 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 683
 684 struct ao_config {
 685         uint8_t         major;
 686         uint8_t         minor;
 687         uint16_t        main_deploy;
 688         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 689         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 690         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 691         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 692         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 693         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 694         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 695         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 696         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 697         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 698         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 699         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 700         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 701         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 702 #if AO_PYRO_NUM
 703         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 704 #endif
 705 };
 706
 707 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 708 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 709 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 710
 711 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 712 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 713
 714 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 715
 716 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 717
 718 void
 719 _ao_config_edit_start(void);
 720
 721 void
 722 _ao_config_edit_finish(void);
 723
 724 void
 725 ao_config_get(void);
 726
 727 void
 728 ao_config_put(void);
 729
 730 void
 731 ao_config_set_radio(void);
 732
 733 void
 734 ao_config_init(void);
 735
 736 /*
 737  * ao_rssi.c
 738  */
 739
 740 void
 741 ao_rssi_set(int rssi_value);
 742
 743 void
 744 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 745
 746 /*
 747  * ao_product.c
 748  *
 749  * values which need to be defined for
 750  * each instance of a product
 751  */
 752
 753 extern const char ao_version[];
 754 extern const char ao_manufacturer[];
 755 extern const char ao_product[];
 756
 757 /*
 758  * Fifos
 759  */
 760
 761 #define AO_FIFO_SIZE    32
 762
 763 struct ao_fifo {
 764         uint8_t insert;
 765         uint8_t remove;
 766         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 767 };
 768
 769 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 770         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 771         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 772 } while(0)
 773
 774 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 775         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 776         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 777 } while(0)
 778
 779 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 780 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 781
 782 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 783 #include <ao_packet.h>
 784 #endif
 785
 786 #if HAS_BTM
 787 #include <ao_btm.h>
 788 #endif
 789
 790 #if HAS_COMPANION
 791 #include <ao_companion.h>
 792 #endif
 793
 794 #if HAS_LCD
 795 #include <ao_lcd.h>
 796 #endif
 797
 798 #if HAS_AES
 799 #include <ao_aes.h>
 800 #endif
 801
 802 /* ao_launch.c */
 803
 804 struct ao_launch_command {
 805         uint16_t        tick;
 806         uint16_t        serial;
 807         uint8_t         cmd;
 808         uint8_t         channel;
 809         uint16_t        unused;
 810 };
 811
 812 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 813
 814 struct ao_launch_query {
 815         uint16_t        tick;
 816         uint16_t        serial;
 817         uint8_t         channel;
 818         uint8_t         valid;
 819         uint8_t         arm_status;
 820         uint8_t         igniter_status;
 821 };
 822
 823 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 824 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 825
 826 void
 827 ao_launch_init(void);
 828
 829 /*
 830  * ao_log_single.c
 831  */
 832
 833 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 834 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 835
 836 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 837
 838 struct ao_log_telescience {
 839         uint8_t         type;
 840         uint8_t         csum;
 841         uint16_t        tick;
 842         uint16_t        tm_tick;
 843         uint8_t         tm_state;
 844         uint8_t         unused;
 845         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 846 };
 847
 848 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 849
 850 union ao_log_single {
 851         struct ao_log_telescience       telescience;
 852         union ao_telemetry_all          telemetry;
 853         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 854 };
 855
 856 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 857 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 858
 859 void
 860 ao_log_single_extra_query(void);
 861
 862 void
 863 ao_log_single_list(void);
 864
 865 void
 866 ao_log_single_main(void);
 867
 868 uint8_t
 869 ao_log_single_write(void);
 870
 871 uint8_t
 872 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 873
 874 void
 875 ao_log_single_start(void);
 876
 877 void
 878 ao_log_single_stop(void);
 879
 880 void
 881 ao_log_single_restart(void);
 882
 883 void
 884 ao_log_single_set(void);
 885
 886 void
 887 ao_log_single_delete(void);
 888
 889 void
 890 ao_log_single_init(void);
 891
 892 void
 893 ao_log_single(void);
 894
 895 /*
 896  * ao_pyro_slave.c
 897  */
 898
 899 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 900
 901 #ifndef ao_xmemcpy
 902 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 903 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 904 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 905 #endif
 906
 907 /*
 908  * ao_terraui.c
 909  */
 910
 911 void
 912 ao_terraui_init(void);
 913
 914 /*
 915  * ao_battery.c
 916  */
 917
 918 #ifdef BATTERY_PIN
 919 void
 920 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 921
 922 uint16_t
 923 ao_battery_get(void);
 924
 925 void
 926 ao_battery_init(void);
 927 #endif /* BATTERY_PIN */
 928
 929 /*
 930  * ao_sqrt.c
 931  */
 932
 933 uint32_t
 934 ao_sqrt(uint32_t op);
 935
 936 /*
 937  * ao_freq.c
 938  */
 939
 940 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 941
 942 /*
 943  * ao_ms5607.c
 944  */
 945
 946 void ao_ms5607_init(void);
 947
 948 #include <ao_arch_funcs.h>
 949
 950 #endif /* _AO_H_ */