git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_arch.h>
  26 #include "ao_pins.h"
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #define DATA_TO_XDATA(a)        ((void __xdata *) ((uint8_t) (a) | 0xff00))
  33
  34 /* Stack runs from above the allocated __data space to 0xfe, which avoids
  35  * writing to 0xff as that triggers the stack overflow indicator
  36  */
  37 #define AO_STACK_START  0x90
  38 #define AO_STACK_END    0xfe
  39 #define AO_STACK_SIZE   (AO_STACK_END - AO_STACK_START + 1)
  40
  41 /* An AltOS task */
  42 struct ao_task {
  43         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  44         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  45         uint8_t stack_count;            /* amount of saved stack */
  46         uint8_t task_id;                /* unique id */
  47         __code char *name;              /* task name */
  48         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  49 };
  50
  51 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  52
  53 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  54 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  55
  56 /*
  57  ao_task.c
  58  */
  59
  60 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  61  * returns:
  62  *  0 on normal wake
  63  *  1 on alarm
  64  */
  65 uint8_t
  66 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  67
  68 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  69 void
  70 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  71
  72 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  73 void
  74 ao_alarm(uint16_t delay);
  75
  76 /* Yield the processor to another task */
  77 void
  78 ao_yield(void) __naked;
  79
  80 /* Add a task to the run queue */
  81 void
  82 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  83
  84 /* Terminate the current task */
  85 void
  86 ao_exit(void);
  87
  88 /* Dump task info to console */
  89 void
  90 ao_task_info(void);
  91
  92 /* Start the scheduler. This will not return */
  93 void
  94 ao_start_scheduler(void);
  95
  96 /*
  97  * ao_panic.c
  98  */
  99
 100 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 101 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 102 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 103 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 104 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 105 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 106 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 107 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 108 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 109 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 110 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 111
 112 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 113 void
 114 ao_panic(uint8_t reason);
 115
 116 /*
 117  * ao_timer.c
 118  */
 119
 120 /* Our timer runs at 100Hz */
 121 #define AO_HERTZ                100
 122 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 123 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 124
 125 /* Returns the current time in ticks */
 126 uint16_t
 127 ao_time(void);
 128
 129 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 130 void
 131 ao_delay(uint16_t ticks);
 132
 133 /* Set the ADC interval */
 134 void
 135 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 136
 137 /* Timer interrupt */
 138 void
 139 ao_timer_isr(void) __interrupt 9;
 140
 141 /* Initialize the timer */
 142 void
 143 ao_timer_init(void);
 144
 145 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 146 void
 147 ao_clock_init(void);
 148
 149 /*
 150  * One set of samples read from the A/D converter or telemetry
 151  */
 152 struct ao_adc {
 153         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 154         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 155         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 156         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 157         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 158         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 159         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 160 };
 161
 162 #ifndef HAS_ADC
 163 #error Please define HAS_ADC
 164 #endif
 165
 166 #if HAS_ADC
 167
 168 #if HAS_ACCEL
 169 #ifndef HAS_ACCEL_REF
 170 #error Please define HAS_ACCEL_REF
 171 #endif
 172 #else
 173 #define HAS_ACCEL_REF 0
 174 #endif
 175
 176 /*
 177  * ao_adc.c
 178  */
 179
 180 #define AO_ADC_RING     32
 181 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 182 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
 183
 184
 185 /*
 186  * A/D data is stored in a ring, with the next sample to be written
 187  * at ao_adc_head
 188  */
 189 extern volatile __xdata struct ao_adc   ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
 190 extern volatile __data uint8_t          ao_adc_head;
 191 #if HAS_ACCEL_REF
 192 extern volatile __xdata uint16_t        ao_accel_ref[AO_ADC_RING];
 193 #endif
 194
 195 /* Trigger a conversion sequence (called from the timer interrupt) */
 196 void
 197 ao_adc_poll(void);
 198
 199 /* Suspend the current task until another A/D sample is converted */
 200 void
 201 ao_adc_sleep(void);
 202
 203 /* Get a copy of the last complete A/D sample set */
 204 void
 205 ao_adc_get(__xdata struct ao_adc *packet);
 206
 207 /* The A/D interrupt handler */
 208
 209 void
 210 ao_adc_isr(void) __interrupt 1;
 211
 212 /* Initialize the A/D converter */
 213 void
 214 ao_adc_init(void);
 215
 216 #endif /* HAS_ADC */
 217
 218 /*
 219  * ao_beep.c
 220  */
 221
 222 /*
 223  * Various pre-defined beep frequencies
 224  *
 225  * frequency = 1/2 (24e6/32) / beep
 226  */
 227
 228 #define AO_BEEP_LOW     150     /* 2500Hz */
 229 #define AO_BEEP_MID     94      /* 3989Hz */
 230 #define AO_BEEP_HIGH    75      /* 5000Hz */
 231 #define AO_BEEP_OFF     0       /* off */
 232
 233 #define AO_BEEP_g       240     /* 1562.5Hz */
 234 #define AO_BEEP_gs      227     /* 1652Hz (1655Hz) */
 235 #define AO_BEEP_aa      214     /* 1752Hz (1754Hz) */
 236 #define AO_BEEP_bbf     202     /* 1856Hz (1858Hz) */
 237 #define AO_BEEP_bb      190     /* 1974Hz (1969Hz) */
 238 #define AO_BEEP_cc      180     /* 2083Hz (2086Hz) */
 239 #define AO_BEEP_ccs     170     /* 2205Hz (2210Hz) */
 240 #define AO_BEEP_dd      160     /* 2344Hz (2341Hz) */
 241 #define AO_BEEP_eef     151     /* 2483Hz (2480Hz) */
 242 #define AO_BEEP_ee      143     /* 2622Hz (2628Hz) */
 243 #define AO_BEEP_ff      135     /* 2778Hz (2784Hz) */
 244 #define AO_BEEP_ffs     127     /* 2953Hz (2950Hz) */
 245 #define AO_BEEP_gg      120     /* 3125Hz */
 246 #define AO_BEEP_ggs     113     /* 3319Hz (3311Hz) */
 247 #define AO_BEEP_aaa     107     /* 3504Hz (3508Hz) */
 248 #define AO_BEEP_bbbf    101     /* 3713Hz (3716Hz) */
 249 #define AO_BEEP_bbb     95      /* 3947Hz (3937Hz) */
 250 #define AO_BEEP_ccc     90      /* 4167Hz (4171Hz) */
 251 #define AO_BEEP_cccs    85      /* 4412Hz (4419Hz) */
 252 #define AO_BEEP_ddd     80      /* 4688Hz (4682Hz) */
 253 #define AO_BEEP_eeef    76      /* 4934Hz (4961Hz) */
 254 #define AO_BEEP_eee     71      /* 5282Hz (5256Hz) */
 255 #define AO_BEEP_fff     67      /* 5597Hz (5568Hz) */
 256 #define AO_BEEP_fffs    64      /* 5859Hz (5899Hz) */
 257 #define AO_BEEP_ggg     60      /* 6250Hz */
 258
 259 /* Set the beeper to the specified tone */
 260 void
 261 ao_beep(uint8_t beep);
 262
 263 /* Turn on the beeper for the specified time */
 264 void
 265 ao_beep_for(uint8_t beep, uint16_t ticks) __reentrant;
 266
 267 /* Initialize the beeper */
 268 void
 269 ao_beep_init(void);
 270
 271 /*
 272  * ao_led.c
 273  */
 274
 275 #define AO_LED_NONE     0
 276
 277 /* Turn on the specified LEDs */
 278 void
 279 ao_led_on(uint8_t colors);
 280
 281 /* Turn off the specified LEDs */
 282 void
 283 ao_led_off(uint8_t colors);
 284
 285 /* Set all of the LEDs to the specified state */
 286 void
 287 ao_led_set(uint8_t colors);
 288
 289 /* Toggle the specified LEDs */
 290 void
 291 ao_led_toggle(uint8_t colors);
 292
 293 /* Turn on the specified LEDs for the indicated interval */
 294 void
 295 ao_led_for(uint8_t colors, uint16_t ticks) __reentrant;
 296
 297 /* Initialize the LEDs */
 298 void
 299 ao_led_init(uint8_t enable);
 300
 301 /*
 302  * ao_romconfig.c
 303  */
 304
 305 #define AO_ROMCONFIG_VERSION    2
 306
 307 extern __code __at (0x00a0) uint16_t ao_romconfig_version;
 308 extern __code __at (0x00a2) uint16_t ao_romconfig_check;
 309 extern __code __at (0x00a4) uint16_t ao_serial_number;
 310 extern __code __at (0x00a6) uint32_t ao_radio_cal;
 311
 312 #ifndef HAS_USB
 313 #error Please define HAS_USB
 314 #endif
 315
 316 #if HAS_USB
 317 extern __code __at (0x00aa) uint8_t ao_usb_descriptors [];
 318 #endif
 319
 320 /*
 321  * ao_usb.c
 322  */
 323
 324 /* Put one character to the USB output queue */
 325 void
 326 ao_usb_putchar(char c);
 327
 328 /* Get one character from the USB input queue */
 329 char
 330 ao_usb_getchar(void);
 331
 332 /* Poll for a charcter on the USB input queue.
 333  * returns AO_READ_AGAIN if none are available
 334  */
 335 char
 336 ao_usb_pollchar(void);
 337
 338 /* Flush the USB output queue */
 339 void
 340 ao_usb_flush(void);
 341
 342 #if HAS_USB
 343 /* USB interrupt handler */
 344 void
 345 ao_usb_isr(void) __interrupt 6;
 346 #endif
 347
 348 /* Enable the USB controller */
 349 void
 350 ao_usb_enable(void);
 351
 352 /* Disable the USB controller */
 353 void
 354 ao_usb_disable(void);
 355
 356 /* Initialize the USB system */
 357 void
 358 ao_usb_init(void);
 359
 360 /*
 361  * ao_cmd.c
 362  */
 363
 364 enum ao_cmd_status {
 365         ao_cmd_success = 0,
 366         ao_cmd_lex_error = 1,
 367         ao_cmd_syntax_error = 2,
 368 };
 369
 370 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 371 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 372 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 373 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 374
 375 void
 376 ao_cmd_lex(void);
 377
 378 void
 379 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 380
 381 void
 382 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 383
 384 void
 385 ao_cmd_white(void);
 386
 387 void
 388 ao_cmd_hex(void);
 389
 390 void
 391 ao_cmd_decimal(void);
 392
 393 uint8_t
 394 ao_match_word(__code char *word);
 395
 396 struct ao_cmds {
 397         void            (*func)(void);
 398         __code char     *help;
 399 };
 400
 401 void
 402 ao_cmd_register(__code struct ao_cmds *cmds);
 403
 404 void
 405 ao_cmd_init(void);
 406
 407 #if HAS_CMD_FILTER
 408 /*
 409  * Provided by an external module to filter raw command lines
 410  */
 411 uint8_t
 412 ao_cmd_filter(void);
 413 #endif
 414
 415 /*
 416  * ao_dma.c
 417  */
 418
 419 /* Allocate a DMA channel. the 'done' parameter will be set when the
 420  * dma is finished and will be used to wakeup any waiters
 421  */
 422
 423 uint8_t
 424 ao_dma_alloc(__xdata uint8_t * done);
 425
 426 /* Setup a DMA channel */
 427 void
 428 ao_dma_set_transfer(uint8_t id,
 429                     void __xdata *srcaddr,
 430                     void __xdata *dstaddr,
 431                     uint16_t count,
 432                     uint8_t cfg0,
 433                     uint8_t cfg1);
 434
 435 /* Start a DMA channel */
 436 void
 437 ao_dma_start(uint8_t id);
 438
 439 /* Manually trigger a DMA channel */
 440 void
 441 ao_dma_trigger(uint8_t id);
 442
 443 /* Abort a running DMA transfer */
 444 void
 445 ao_dma_abort(uint8_t id);
 446
 447 /* DMA interrupt routine */
 448 void
 449 ao_dma_isr(void) __interrupt 8;
 450
 451 /*
 452  * ao_mutex.c
 453  */
 454
 455 void
 456 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 457
 458 void
 459 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 460
 461 /*
 462  * Storage interface, provided by one of the eeprom or flash
 463  * drivers
 464  */
 465
 466 /* Total bytes of available storage */
 467 extern __pdata uint32_t ao_storage_total;
 468
 469 /* Block size - device is erased in these units. At least 256 bytes */
 470 extern __pdata uint32_t ao_storage_block;
 471
 472 /* Byte offset of config block. Will be ao_storage_block bytes long */
 473 extern __pdata uint32_t ao_storage_config;
 474
 475 /* Storage unit size - device reads and writes must be within blocks of this size. Usually 256 bytes. */
 476 extern __pdata uint16_t ao_storage_unit;
 477
 478 #define AO_STORAGE_ERASE_LOG    (ao_storage_config + AO_CONFIG_MAX_SIZE)
 479
 480 /* Initialize above values. Can only be called once the OS is running */
 481 void
 482 ao_storage_setup(void) __reentrant;
 483
 484 /* Write data. Returns 0 on failure, 1 on success */
 485 uint8_t
 486 ao_storage_write(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 487
 488 /* Read data. Returns 0 on failure, 1 on success */
 489 uint8_t
 490 ao_storage_read(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 491
 492 /* Erase a block of storage. This always clears ao_storage_block bytes */
 493 uint8_t
 494 ao_storage_erase(uint32_t pos) __reentrant;
 495
 496 /* Flush any pending writes to stable storage */
 497 void
 498 ao_storage_flush(void) __reentrant;
 499
 500 /* Initialize the storage code */
 501 void
 502 ao_storage_init(void);
 503
 504 /*
 505  * Low-level functions wrapped by ao_storage.c
 506  */
 507
 508 /* Read data within a storage unit */
 509 uint8_t
 510 ao_storage_device_read(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 511
 512 /* Write data within a storage unit */
 513 uint8_t
 514 ao_storage_device_write(uint32_t pos, __xdata void *buf, uint16_t len) __reentrant;
 515
 516 /* Initialize low-level device bits */
 517 void
 518 ao_storage_device_init(void);
 519
 520 /* Print out information about flash chips */
 521 void
 522 ao_storage_device_info(void) __reentrant;
 523
 524 /*
 525  * ao_log.c
 526  */
 527
 528 /* We record flight numbers in the first record of
 529  * the log. Tasks may wait for this to be initialized
 530  * by sleeping on this variable.
 531  */
 532 extern __xdata uint16_t ao_flight_number;
 533
 534 extern __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
 535 extern __pdata uint32_t ao_log_end_pos;
 536 extern __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
 537 extern __xdata uint8_t  ao_log_running;
 538 extern __pdata enum flight_state ao_log_state;
 539
 540 /* required functions from the underlying log system */
 541
 542 #define AO_LOG_FORMAT_UNKNOWN           0       /* unknown; altosui will have to guess */
 543 #define AO_LOG_FORMAT_FULL              1       /* 8 byte typed log records */
 544 #define AO_LOG_FORMAT_TINY              2       /* two byte state/baro records */
 545 #define AO_LOG_FORMAT_TELEMETRY         3       /* 32 byte ao_telemetry records */
 546 #define AO_LOG_FORMAT_TELESCIENCE       4       /* 32 byte typed telescience records */
 547 #define AO_LOG_FORMAT_NONE              127     /* No log at all */
 548
 549 extern __code uint8_t ao_log_format;
 550
 551 /* Return the flight number from the given log slot, 0 if none */
 552 uint16_t
 553 ao_log_flight(uint8_t slot);
 554
 555 /* Flush the log */
 556 void
 557 ao_log_flush(void);
 558
 559 /* Logging thread main routine */
 560 void
 561 ao_log(void);
 562
 563 /* functions provided in ao_log.c */
 564
 565 /* Figure out the current flight number */
 566 void
 567 ao_log_scan(void) __reentrant;
 568
 569 /* Return the position of the start of the given log slot */
 570 uint32_t
 571 ao_log_pos(uint8_t slot);
 572
 573 /* Start logging to eeprom */
 574 void
 575 ao_log_start(void);
 576
 577 /* Stop logging */
 578 void
 579 ao_log_stop(void);
 580
 581 /* Initialize the logging system */
 582 void
 583 ao_log_init(void);
 584
 585 /* Write out the current flight number to the erase log */
 586 void
 587 ao_log_write_erase(uint8_t pos);
 588
 589 /* Returns true if there are any logs stored in eeprom */
 590 uint8_t
 591 ao_log_present(void);
 592
 593 /* Returns true if there is no more storage space available */
 594 uint8_t
 595 ao_log_full(void);
 596
 597 /*
 598  * ao_log_big.c
 599  */
 600
 601 /*
 602  * The data log is recorded in the eeprom as a sequence
 603  * of data packets.
 604  *
 605  * Each packet starts with a 4-byte header that has the
 606  * packet type, the packet checksum and the tick count. Then
 607  * they all contain 2 16 bit values which hold packet-specific
 608  * data.
 609  *
 610  * For each flight, the first packet
 611  * is FLIGHT packet, indicating the serial number of the
 612  * device and a unique number marking the number of flights
 613  * recorded by this device.
 614  *
 615  * During flight, data from the accelerometer and barometer
 616  * are recorded in SENSOR packets, using the raw 16-bit values
 617  * read from the A/D converter.
 618  *
 619  * Also during flight, but at a lower rate, the deployment
 620  * sensors are recorded in DEPLOY packets. The goal here is to
 621  * detect failure in the deployment circuits.
 622  *
 623  * STATE packets hold state transitions as the flight computer
 624  * transitions through different stages of the flight.
 625  */
 626 #define AO_LOG_FLIGHT           'F'
 627 #define AO_LOG_SENSOR           'A'
 628 #define AO_LOG_TEMP_VOLT        'T'
 629 #define AO_LOG_DEPLOY           'D'
 630 #define AO_LOG_STATE            'S'
 631 #define AO_LOG_GPS_TIME         'G'
 632 #define AO_LOG_GPS_LAT          'N'
 633 #define AO_LOG_GPS_LON          'W'
 634 #define AO_LOG_GPS_ALT          'H'
 635 #define AO_LOG_GPS_SAT          'V'
 636 #define AO_LOG_GPS_DATE         'Y'
 637
 638 #define AO_LOG_POS_NONE         (~0UL)
 639
 640 struct ao_log_record {
 641         char                    type;
 642         uint8_t                 csum;
 643         uint16_t                tick;
 644         union {
 645                 struct {
 646                         int16_t         ground_accel;
 647                         uint16_t        flight;
 648                 } flight;
 649                 struct {
 650                         int16_t         accel;
 651                         int16_t         pres;
 652                 } sensor;
 653                 struct {
 654                         int16_t         temp;
 655                         int16_t         v_batt;
 656                 } temp_volt;
 657                 struct {
 658                         int16_t         drogue;
 659                         int16_t         main;
 660                 } deploy;
 661                 struct {
 662                         uint16_t        state;
 663                         uint16_t        reason;
 664                 } state;
 665                 struct {
 666                         uint8_t         hour;
 667                         uint8_t         minute;
 668                         uint8_t         second;
 669                         uint8_t         flags;
 670                 } gps_time;
 671                 int32_t         gps_latitude;
 672                 int32_t         gps_longitude;
 673                 struct {
 674                         int16_t         altitude;
 675                         uint16_t        unused;
 676                 } gps_altitude;
 677                 struct {
 678                         uint16_t        svid;
 679                         uint8_t         unused;
 680                         uint8_t         c_n;
 681                 } gps_sat;
 682                 struct {
 683                         uint8_t         year;
 684                         uint8_t         month;
 685                         uint8_t         day;
 686                         uint8_t         extra;
 687                 } gps_date;
 688                 struct {
 689                         uint16_t        d0;
 690                         uint16_t        d1;
 691                 } anon;
 692         } u;
 693 };
 694
 695 /* Write a record to the eeprom log */
 696 uint8_t
 697 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant;
 698
 699 /*
 700  * ao_flight.c
 701  */
 702
 703 enum ao_flight_state {
 704         ao_flight_startup = 0,
 705         ao_flight_idle = 1,
 706         ao_flight_pad = 2,
 707         ao_flight_boost = 3,
 708         ao_flight_fast = 4,
 709         ao_flight_coast = 5,
 710         ao_flight_drogue = 6,
 711         ao_flight_main = 7,
 712         ao_flight_landed = 8,
 713         ao_flight_invalid = 9
 714 };
 715
 716 extern __pdata enum ao_flight_state     ao_flight_state;
 717
 718 extern __pdata uint16_t                 ao_launch_time;
 719 extern __pdata uint8_t                  ao_flight_force_idle;
 720
 721 /* Flight thread */
 722 void
 723 ao_flight(void);
 724
 725 /* Initialize flight thread */
 726 void
 727 ao_flight_init(void);
 728
 729 /*
 730  * ao_flight_nano.c
 731  */
 732
 733 void
 734 ao_flight_nano_init(void);
 735
 736 /*
 737  * ao_sample.c
 738  */
 739
 740 /*
 741  * Barometer calibration
 742  *
 743  * We directly sample the barometer. The specs say:
 744  *
 745  * Pressure range: 15-115 kPa
 746  * Voltage at 115kPa: 2.82
 747  * Output scale: 27mV/kPa
 748  *
 749  * If we want to detect launch with the barometer, we need
 750  * a large enough bump to not be fooled by noise. At typical
 751  * launch elevations (0-2000m), a 200Pa pressure change cooresponds
 752  * to about a 20m elevation change. This is 5.4mV, or about 3LSB.
 753  * As all of our calculations are done in 16 bits, we'll actually see a change
 754  * of 16 times this though
 755  *
 756  * 27 mV/kPa * 32767 / 3300 counts/mV = 268.1 counts/kPa
 757  */
 758
 759 /* Accelerometer calibration
 760  *
 761  * We're sampling the accelerometer through a resistor divider which
 762  * consists of 5k and 10k resistors. This multiplies the values by 2/3.
 763  * That goes into the cc1111 A/D converter, which is running at 11 bits
 764  * of precision with the bits in the MSB of the 16 bit value. Only positive
 765  * values are used, so values should range from 0-32752 for 0-3.3V. The
 766  * specs say we should see 40mV/g (uncalibrated), multiply by 2/3 for what
 767  * the A/D converter sees (26.67 mV/g). We should see 32752/3300 counts/mV,
 768  * for a final computation of:
 769  *
 770  * 26.67 mV/g * 32767/3300 counts/mV = 264.8 counts/g
 771  *
 772  * Zero g was measured at 16000 (we would expect 16384).
 773  * Note that this value is only require to tell if the
 774  * rocket is standing upright. Once that is determined,
 775  * the value of the accelerometer is averaged for 100 samples
 776  * to find the resting accelerometer value, which is used
 777  * for all further flight computations
 778  */
 779
 780 #define GRAVITY 9.80665
 781
 782 /*
 783  * Above this height, the baro sensor doesn't work
 784  */
 785 #define AO_MAX_BARO_HEIGHT      12000
 786
 787 /*
 788  * Above this speed, baro measurements are unreliable
 789  */
 790 #define AO_MAX_BARO_SPEED       200
 791
 792 #define ACCEL_NOSE_UP   (ao_accel_2g >> 2)
 793
 794 /*
 795  * Speed and acceleration are scaled by 16 to provide a bit more
 796  * resolution while still having reasonable range. Note that this
 797  * limits speed to 2047m/s (around mach 6) and acceleration to
 798  * 2047m/s² (over 200g)
 799  */
 800
 801 #define AO_M_TO_HEIGHT(m)       ((int16_t) (m))
 802 #define AO_MS_TO_SPEED(ms)      ((int16_t) ((ms) * 16))
 803 #define AO_MSS_TO_ACCEL(mss)    ((int16_t) ((mss) * 16))
 804
 805 extern __pdata uint16_t ao_sample_tick;         /* time of last data */
 806 extern __pdata int16_t  ao_sample_pres;         /* most recent pressure sensor reading */
 807 extern __pdata int16_t  ao_sample_alt;          /* MSL of ao_sample_pres */
 808 extern __pdata int16_t  ao_sample_height;       /* AGL of ao_sample_pres */
 809 extern __data uint8_t   ao_sample_adc;          /* Ring position of last processed sample */
 810
 811 #if HAS_ACCEL
 812 extern __pdata int16_t  ao_sample_accel;        /* most recent accel sensor reading */
 813 #endif
 814
 815 extern __pdata int16_t  ao_ground_pres;         /* startup pressure */
 816 extern __pdata int16_t  ao_ground_height;       /* MSL of ao_ground_pres */
 817
 818 #if HAS_ACCEL
 819 extern __pdata int16_t  ao_ground_accel;        /* startup acceleration */
 820 extern __pdata int16_t  ao_accel_2g;            /* factory accel calibration */
 821 extern __pdata int32_t  ao_accel_scale;         /* sensor to m/s² conversion */
 822 #endif
 823
 824 void ao_sample_init(void);
 825
 826 /* returns FALSE in preflight mode, TRUE in flight mode */
 827 uint8_t ao_sample(void);
 828
 829 /*
 830  * ao_kalman.c
 831  */
 832
 833 #define to_fix16(x) ((int16_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
 834 #define to_fix32(x) ((int32_t) ((x) * 65536.0 + 0.5))
 835 #define from_fix(x)     ((x) >> 16)
 836
 837 extern __pdata int16_t                  ao_height;      /* meters */
 838 extern __pdata int16_t                  ao_speed;       /* m/s * 16 */
 839 extern __pdata int16_t                  ao_accel;       /* m/s² * 16 */
 840 extern __pdata int16_t                  ao_max_height;  /* max of ao_height */
 841 extern __pdata int16_t                  ao_avg_height;  /* running average of height */
 842
 843 extern __pdata int16_t                  ao_error_h;
 844 extern __pdata int16_t                  ao_error_h_sq_avg;
 845
 846 #if HAS_ACCEL
 847 extern __pdata int16_t                  ao_error_a;
 848 #endif
 849
 850 void ao_kalman(void);
 851
 852 /*
 853  * ao_report.c
 854  */
 855
 856 void
 857 ao_report_init(void);
 858
 859 /*
 860  * ao_convert.c
 861  *
 862  * Given raw data, convert to SI units
 863  */
 864
 865 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 866 int16_t
 867 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 868
 869 int16_t
 870 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 871
 872 int16_t
 873 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 874
 875 /*
 876  * ao_dbg.c
 877  *
 878  * debug another telemetrum board
 879  */
 880
 881 /* Send a byte to the dbg target */
 882 void
 883 ao_dbg_send_byte(uint8_t byte);
 884
 885 /* Receive a byte from the dbg target */
 886 uint8_t
 887 ao_dbg_recv_byte(void);
 888
 889 /* Start a bulk transfer to/from dbg target memory */
 890 void
 891 ao_dbg_start_transfer(uint16_t addr);
 892
 893 /* End a bulk transfer to/from dbg target memory */
 894 void
 895 ao_dbg_end_transfer(void);
 896
 897 /* Write a byte to dbg target memory */
 898 void
 899 ao_dbg_write_byte(uint8_t byte);
 900
 901 /* Read a byte from dbg target memory */
 902 uint8_t
 903 ao_dbg_read_byte(void);
 904
 905 /* Enable dbg mode, switching use of the pins */
 906 void
 907 ao_dbg_debug_mode(void);
 908
 909 /* Reset the dbg target */
 910 void
 911 ao_dbg_reset(void);
 912
 913 void
 914 ao_dbg_init(void);
 915
 916 /*
 917  * ao_serial.c
 918  */
 919
 920 #ifndef HAS_SERIAL_1
 921 #error Please define HAS_SERIAL_1
 922 #endif
 923
 924 #if HAS_SERIAL_1
 925 #ifndef USE_SERIAL_STDIN
 926 #error Please define USE_SERIAL_STDIN
 927 #endif
 928
 929 void
 930 ao_serial_rx1_isr(void) __interrupt 3;
 931
 932 void
 933 ao_serial_tx1_isr(void) __interrupt 14;
 934
 935 char
 936 ao_serial_getchar(void) __critical;
 937
 938 #if USE_SERIAL_STDIN
 939 char
 940 ao_serial_pollchar(void) __critical;
 941
 942 void
 943 ao_serial_set_stdin(uint8_t stdin);
 944 #endif
 945
 946 void
 947 ao_serial_putchar(char c) __critical;
 948
 949 void
 950 ao_serial_drain(void) __critical;
 951
 952 #define AO_SERIAL_SPEED_4800    0
 953 #define AO_SERIAL_SPEED_9600    1
 954 #define AO_SERIAL_SPEED_19200   2
 955 #define AO_SERIAL_SPEED_57600   3
 956
 957 void
 958 ao_serial_set_speed(uint8_t speed);
 959
 960 void
 961 ao_serial_init(void);
 962 #endif
 963
 964 /*
 965  * ao_spi.c
 966  */
 967
 968 extern __xdata uint8_t  ao_spi_mutex;
 969
 970 #define ao_spi_get_mask(reg,mask) do {\
 971         ao_mutex_get(&ao_spi_mutex); \
 972         (reg) &= ~(mask); \
 973         } while (0)
 974
 975 #define ao_spi_put_mask(reg,mask) do { \
 976         (reg) |= (mask); \
 977         ao_mutex_put(&ao_spi_mutex); \
 978         } while (0)
 979
 980 #define ao_spi_get_bit(bit) do {\
 981         ao_mutex_get(&ao_spi_mutex); \
 982         (bit) = 0; \
 983         } while (0)
 984
 985 #define ao_spi_put_bit(bit) do { \
 986         (bit) = 1; \
 987         ao_mutex_put(&ao_spi_mutex); \
 988         } while (0)
 989
 990 /*
 991  * The SPI mutex must be held to call either of these
 992  * functions -- this mutex covers the entire SPI operation,
 993  * from chip select low to chip select high
 994  */
 995
 996 void
 997 ao_spi_send(void __xdata *block, uint16_t len) __reentrant;
 998
 999 void
1000 ao_spi_recv(void __xdata *block, uint16_t len) __reentrant;
1001
1002 void
1003 ao_spi_init(void);
1004
1005 /*
1006  * ao_telemetry.c
1007  */
1008 #define AO_MAX_CALLSIGN                 8
1009 #define AO_MAX_VERSION                  8
1010 #define AO_MAX_TELEMETRY                128
1011
1012 struct ao_telemetry_generic {
1013         uint16_t        serial;         /* 0 */
1014         uint16_t        tick;           /* 2 */
1015         uint8_t         type;           /* 4 */
1016         uint8_t         payload[27];    /* 5 */
1017         /* 32 */
1018 };
1019
1020 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELEMETRUM  0x01
1021 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELEMINI    0x02
1022 #define AO_TELEMETRY_SENSOR_TELENANO    0x03
1023
1024 struct ao_telemetry_sensor {
1025         uint16_t        serial;         /*  0 */
1026         uint16_t        tick;           /*  2 */
1027         uint8_t         type;           /*  4 */
1028
1029         uint8_t         state;          /*  5 flight state */
1030         int16_t         accel;          /*  6 accelerometer (TM only) */
1031         int16_t         pres;           /*  8 pressure sensor */
1032         int16_t         temp;           /* 10 temperature sensor */
1033         int16_t         v_batt;         /* 12 battery voltage */
1034         int16_t         sense_d;        /* 14 drogue continuity sense (TM/Tm) */
1035         int16_t         sense_m;        /* 16 main continuity sense (TM/Tm) */
1036
1037         int16_t         acceleration;   /* 18 m/s² * 16 */
1038         int16_t         speed;          /* 20 m/s * 16 */
1039         int16_t         height;         /* 22 m */
1040
1041         int16_t         ground_pres;    /* 24 average pres on pad */
1042         int16_t         ground_accel;   /* 26 average accel on pad */
1043         int16_t         accel_plus_g;   /* 28 accel calibration at +1g */
1044         int16_t         accel_minus_g;  /* 30 accel calibration at -1g */
1045         /* 32 */
1046 };
1047
1048 #define AO_TELEMETRY_CONFIGURATION      0x04
1049
1050 struct ao_telemetry_configuration {
1051         uint16_t        serial;                         /*  0 */
1052         uint16_t        tick;                           /*  2 */
1053         uint8_t         type;                           /*  4 */
1054
1055         uint8_t         device;                         /*  5 device type */
1056         uint16_t        flight;                         /*  6 flight number */
1057         uint8_t         config_major;                   /*  8 Config major version */
1058         uint8_t         config_minor;                   /*  9 Config minor version */
1059         uint16_t        apogee_delay;                   /* 10 Apogee deploy delay in seconds */
1060         uint16_t        main_deploy;                    /* 12 Main deploy alt in meters */
1061         uint16_t        flight_log_max;                 /* 14 Maximum flight log size in kB */
1062         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN];      /* 16 Radio operator identity */
1063         char            version[AO_MAX_VERSION];        /* 24 Software version */
1064         /* 32 */
1065 };
1066
1067 #define AO_TELEMETRY_LOCATION           0x05
1068
1069 #define AO_GPS_MODE_NOT_VALID           'N'
1070 #define AO_GPS_MODE_AUTONOMOUS          'A'
1071 #define AO_GPS_MODE_DIFFERENTIAL        'D'
1072 #define AO_GPS_MODE_ESTIMATED           'E'
1073 #define AO_GPS_MODE_MANUAL              'M'
1074 #define AO_GPS_MODE_SIMULATED           'S'
1075
1076 struct ao_telemetry_location {
1077         uint16_t        serial;         /*  0 */
1078         uint16_t        tick;           /*  2 */
1079         uint8_t         type;           /*  4 */
1080
1081         uint8_t         flags;          /*  5 Number of sats and other flags */
1082         int16_t         altitude;       /*  6 GPS reported altitude (m) */
1083         int32_t         latitude;       /*  8 latitude (degrees * 10⁷) */
1084         int32_t         longitude;      /* 12 longitude (degrees * 10⁷) */
1085         uint8_t         year;           /* 16 (- 2000) */
1086         uint8_t         month;          /* 17 (1-12) */
1087         uint8_t         day;            /* 18 (1-31) */
1088         uint8_t         hour;           /* 19 (0-23) */
1089         uint8_t         minute;         /* 20 (0-59) */
1090         uint8_t         second;         /* 21 (0-59) */
1091         uint8_t         pdop;           /* 22 (m * 5) */
1092         uint8_t         hdop;           /* 23 (m * 5) */
1093         uint8_t         vdop;           /* 24 (m * 5) */
1094         uint8_t         mode;           /* 25 */
1095         uint16_t        ground_speed;   /* 26 cm/s */
1096         int16_t         climb_rate;     /* 28 cm/s */
1097         uint8_t         course;         /* 30 degrees / 2 */
1098         uint8_t         unused[1];      /* 31 */
1099         /* 32 */
1100 };
1101
1102 #define AO_TELEMETRY_SATELLITE          0x06
1103
1104 struct ao_telemetry_satellite_info {
1105         uint8_t         svid;
1106         uint8_t         c_n_1;
1107 };
1108
1109 struct ao_telemetry_satellite {
1110         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1111         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1112         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1113         uint8_t                                 channels;       /*  5 number of reported sats */
1114
1115         struct ao_telemetry_satellite_info      sats[12];       /* 6 */
1116         uint8_t                                 unused[2];      /* 30 */
1117         /* 32 */
1118 };
1119
1120 #define AO_TELEMETRY_COMPANION          0x07
1121
1122 #define AO_COMPANION_MAX_CHANNELS       12
1123
1124 struct ao_telemetry_companion {
1125         uint16_t                                serial;         /*  0 */
1126         uint16_t                                tick;           /*  2 */
1127         uint8_t                                 type;           /*  4 */
1128         uint8_t                                 board_id;       /*  5 */
1129
1130         uint8_t                                 update_period;  /*  6 */
1131         uint8_t                                 channels;       /*  7 */
1132         uint16_t                                companion_data[AO_COMPANION_MAX_CHANNELS];      /*  8 */
1133         /* 32 */
1134 };
1135
1136 union ao_telemetry_all {
1137         struct ao_telemetry_generic             generic;
1138         struct ao_telemetry_sensor              sensor;
1139         struct ao_telemetry_configuration       configuration;
1140         struct ao_telemetry_location            location;
1141         struct ao_telemetry_satellite           satellite;
1142         struct ao_telemetry_companion           companion;
1143 };
1144
1145 /*
1146  * ao_gps.c
1147  */
1148
1149 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
1150 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
1151
1152 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
1153 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
1154 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
1155 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
1156
1157 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
1158 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
1159 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
1160 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
1161
1162 struct ao_gps_orig {
1163         uint8_t                 year;
1164         uint8_t                 month;
1165         uint8_t                 day;
1166         uint8_t                 hour;
1167         uint8_t                 minute;
1168         uint8_t                 second;
1169         uint8_t                 flags;
1170         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
1171         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
1172         int16_t                 altitude;       /* m */
1173         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
1174         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
1175         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
1176         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
1177         uint16_t                h_error;        /* m */
1178         uint16_t                v_error;        /* m */
1179 };
1180
1181 struct ao_gps_sat_orig {
1182         uint8_t         svid;
1183         uint8_t         c_n_1;
1184 };
1185
1186 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
1187
1188 struct ao_gps_tracking_orig {
1189         uint8_t                 channels;
1190         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
1191 };
1192
1193 void
1194 ao_gps(void);
1195
1196 void
1197 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
1198
1199 void
1200 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
1201
1202 void
1203 ao_gps_init(void);
1204
1205 /*
1206  * ao_gps_report.c
1207  */
1208
1209 void
1210 ao_gps_report(void);
1211
1212 void
1213 ao_gps_report_init(void);
1214
1215 /*
1216  * ao_telemetry_orig.c
1217  */
1218
1219 struct ao_telemetry_orig {
1220         uint16_t                serial;
1221         uint16_t                flight;
1222         uint8_t                 flight_state;
1223         int16_t                 accel;
1224         int16_t                 ground_accel;
1225         union {
1226                 struct {
1227                         int16_t                 speed;
1228                         int16_t                 unused;
1229                 } k;
1230                 int32_t         flight_vel;
1231         } u;
1232         int16_t                 height;
1233         int16_t                 ground_pres;
1234         int16_t                 accel_plus_g;
1235         int16_t                 accel_minus_g;
1236         struct ao_adc           adc;
1237         struct ao_gps_orig      gps;
1238         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1239         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
1240 };
1241
1242 struct ao_telemetry_tiny {
1243         uint16_t                serial;
1244         uint16_t                flight;
1245         uint8_t                 flight_state;
1246         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
1247         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
1248         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
1249         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
1250         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
1251         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1252 };
1253
1254 /*
1255  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
1256  */
1257
1258 struct ao_telemetry_raw_recv {
1259         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
1260 };
1261
1262 struct ao_telemetry_orig_recv {
1263         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
1264         int8_t                          rssi;
1265         uint8_t                         status;
1266 };
1267
1268 struct ao_telemetry_tiny_recv {
1269         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
1270         int8_t                          rssi;
1271         uint8_t                         status;
1272 };
1273
1274 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
1275
1276 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
1277 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
1278 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
1279
1280 void
1281 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
1282
1283 void
1284 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
1285
1286 void
1287 ao_telemetry_init(void);
1288
1289 void
1290 ao_telemetry_orig_init(void);
1291
1292 void
1293 ao_telemetry_tiny_init(void);
1294
1295 /*
1296  * ao_radio.c
1297  */
1298
1299 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
1300 extern __xdata uint8_t ao_radio_dma_done;
1301 extern __xdata uint8_t ao_radio_done;
1302 extern __xdata uint8_t ao_radio_mutex;
1303
1304 void
1305 ao_radio_general_isr(void) __interrupt 16;
1306
1307 void
1308 ao_radio_get(uint8_t len);
1309
1310 #define ao_radio_put() ao_mutex_put(&ao_radio_mutex)
1311
1312 void
1313 ao_radio_set_packet(void);
1314
1315 void
1316 ao_radio_send(__xdata void *data, uint8_t size) __reentrant;
1317
1318 uint8_t
1319 ao_radio_recv(__xdata void *data, uint8_t size) __reentrant;
1320
1321 void
1322 ao_radio_recv_abort(void);
1323
1324 void
1325 ao_radio_rdf(int ms);
1326
1327 void
1328 ao_radio_rdf_abort(void);
1329
1330 void
1331 ao_radio_idle(void);
1332
1333 void
1334 ao_radio_init(void);
1335
1336 /*
1337  * ao_monitor.c
1338  */
1339
1340 extern const char const * const ao_state_names[];
1341
1342 void
1343 ao_monitor(void);
1344
1345 #define AO_MONITORING_OFF       0
1346 #define AO_MONITORING_ORIG      1
1347 #define AO_MONITORING_TINY      2
1348
1349 void
1350 ao_set_monitor(uint8_t monitoring);
1351
1352 void
1353 ao_monitor_init(uint8_t led, uint8_t monitoring) __reentrant;
1354
1355 /*
1356  * ao_stdio.c
1357  */
1358
1359 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
1360
1361 struct ao_stdio {
1362         char    (*pollchar)(void);
1363         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
1364         void    (*flush)(void);
1365         uint8_t echo;
1366 };
1367
1368 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
1369 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
1370 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
1371
1372 void
1373 flush(void);
1374
1375 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
1376
1377 uint8_t
1378 ao_echo(void);
1379
1380 int8_t
1381 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
1382              void (*putchar)(char) __reentrant,
1383              void (*flush)(void)) __reentrant;
1384
1385 /*
1386  * ao_ignite.c
1387  */
1388
1389 enum ao_igniter {
1390         ao_igniter_drogue = 0,
1391         ao_igniter_main = 1
1392 };
1393
1394 void
1395 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
1396
1397 enum ao_igniter_status {
1398         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
1399         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
1400         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
1401         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
1402 };
1403
1404 enum ao_igniter_status
1405 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
1406
1407 void
1408 ao_ignite_set_pins(void);
1409
1410 void
1411 ao_igniter_init(void);
1412
1413 /*
1414  * ao_config.c
1415  */
1416
1417 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
1418 #define AO_CONFIG_MINOR 8
1419
1420 struct ao_config {
1421         uint8_t         major;
1422         uint8_t         minor;
1423         uint16_t        main_deploy;
1424         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
1425         uint8_t         radio_channel;
1426         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
1427         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
1428         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
1429         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
1430         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
1431         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
1432         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
1433         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
1434         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
1435 };
1436
1437 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
1438 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
1439 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
1440
1441 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
1442 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
1443
1444 extern __xdata struct ao_config ao_config;
1445
1446 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
1447
1448 void
1449 ao_config_get(void);
1450
1451 void
1452 ao_config_put(void);
1453
1454 void
1455 ao_config_init(void);
1456
1457 /*
1458  * ao_rssi.c
1459  */
1460
1461 void
1462 ao_rssi_set(int rssi_value);
1463
1464 void
1465 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
1466
1467 /*
1468  * ao_product.c
1469  *
1470  * values which need to be defined for
1471  * each instance of a product
1472  */
1473
1474 extern const char ao_version[];
1475 extern const char ao_manufacturer[];
1476 extern const char ao_product[];
1477
1478 /*
1479  * Fifos
1480  */
1481
1482 #define AO_FIFO_SIZE    32
1483
1484 struct ao_fifo {
1485         uint8_t insert;
1486         uint8_t remove;
1487         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
1488 };
1489
1490 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
1491         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
1492         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1493 } while(0)
1494
1495 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
1496         c = (f).fifo[(f).remove]; \
1497         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
1498 } while(0)
1499
1500 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
1501 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
1502
1503 /*
1504  * ao_packet.c
1505  *
1506  * Packet-based command interface
1507  */
1508
1509 #define AO_PACKET_MAX           64
1510 #define AO_PACKET_SYN           (uint8_t) 0xff
1511
1512 struct ao_packet {
1513         uint8_t         addr;
1514         uint8_t         len;
1515         uint8_t         seq;
1516         uint8_t         ack;
1517         uint8_t         d[AO_PACKET_MAX];
1518         uint8_t         callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
1519 };
1520
1521 struct ao_packet_recv {
1522         struct ao_packet        packet;
1523         int8_t                  rssi;
1524         uint8_t                 status;
1525 };
1526
1527 extern __xdata struct ao_packet_recv ao_rx_packet;
1528 extern __xdata struct ao_packet ao_tx_packet;
1529 extern __xdata struct ao_task   ao_packet_task;
1530 extern __xdata uint8_t ao_packet_enable;
1531 extern __xdata uint8_t ao_packet_master_sleeping;
1532 extern __pdata uint8_t ao_packet_rx_len, ao_packet_rx_used, ao_packet_tx_used;
1533
1534 void
1535 ao_packet_send(void);
1536
1537 uint8_t
1538 ao_packet_recv(void);
1539
1540 void
1541 ao_packet_flush(void);
1542
1543 void
1544 ao_packet_putchar(char c) __reentrant;
1545
1546 char
1547 ao_packet_pollchar(void) __critical;
1548
1549 /* ao_packet_master.c */
1550
1551 void
1552 ao_packet_master_init(void);
1553
1554 /* ao_packet_slave.c */
1555
1556 void
1557 ao_packet_slave_start(void);
1558
1559 void
1560 ao_packet_slave_stop(void);
1561
1562 void
1563 ao_packet_slave_init(uint8_t enable);
1564
1565 /* ao_btm.c */
1566
1567 /* If bt_link is on P2, this interrupt is shared by USB, so the USB
1568  * code calls this function. Otherwise, it's a regular ISR.
1569  */
1570
1571 void
1572 ao_btm_isr(void)
1573 #if BT_LINK_ON_P1
1574         __interrupt 15
1575 #endif
1576         ;
1577
1578 void
1579 ao_btm_init(void);
1580
1581 /* ao_companion.c */
1582
1583 #define AO_COMPANION_SETUP              1
1584 #define AO_COMPANION_FETCH              2
1585 #define AO_COMPANION_NOTIFY             3
1586
1587 struct ao_companion_command {
1588         uint8_t         command;
1589         uint8_t         flight_state;
1590         uint16_t        tick;
1591         uint16_t        serial;
1592         uint16_t        flight;
1593 };
1594
1595 struct ao_companion_setup {
1596         uint16_t        board_id;
1597         uint16_t        board_id_inverse;
1598         uint8_t         update_period;
1599         uint8_t         channels;
1600 };
1601
1602 extern __pdata uint8_t                          ao_companion_running;
1603 extern __xdata struct ao_companion_setup        ao_companion_setup;
1604 extern __xdata uint8_t                          ao_companion_mutex;
1605 extern __xdata uint16_t                         ao_companion_data[AO_COMPANION_MAX_CHANNELS];
1606
1607 void
1608 ao_companion_init(void);
1609
1610 #endif /* _AO_H_ */