git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "ao_pins.h"
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 /* An AltOS task */
  43 struct ao_task {
  44         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  45         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  46         ao_arch_task_members            /* any architecture-specific fields */
  47         uint8_t task_id;                /* unique id */
  48         __code char *name;              /* task name */
  49         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  50 };
  51
  52 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  53
  54 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  55 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  56
  57 /*
  58  ao_task.c
  59  */
  60
  61 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  62  * returns:
  63  *  0 on normal wake
  64  *  1 on alarm
  65  */
  66 uint8_t
  67 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  68
  69 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  70 void
  71 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  72
  73 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  74 void
  75 ao_alarm(uint16_t delay);
  76
  77 /* Clear any pending alarm */
  78 void
  79 ao_clear_alarm(void);
  80
  81 /* Yield the processor to another task */
  82 void
  83 ao_yield(void) ao_arch_naked_declare;
  84
  85 /* Add a task to the run queue */
  86 void
  87 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  88
  89 /* Terminate the current task */
  90 void
  91 ao_exit(void);
  92
  93 /* Dump task info to console */
  94 void
  95 ao_task_info(void);
  96
  97 /* Start the scheduler. This will not return */
  98 void
  99 ao_start_scheduler(void);
 100
 101 /*
 102  * ao_panic.c
 103  */
 104
 105 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 106 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 107 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 108 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 109 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 110 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 111 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 112 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 113 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 114 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 115 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 116 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
 117 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
 118 #define AO_PANIC_SELF_TEST      14      /* Self test failure */
 119
 120 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 121 void
 122 ao_panic(uint8_t reason);
 123
 124 /*
 125  * ao_timer.c
 126  */
 127
 128 #ifndef AO_TICK_TYPE
 129 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
 130 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
 131 #endif
 132
 133 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
 134
 135 /* Our timer runs at 100Hz */
 136 #define AO_HERTZ                100
 137 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 138 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 139
 140 /* Returns the current time in ticks */
 141 uint16_t
 142 ao_time(void);
 143
 144 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 145 void
 146 ao_delay(uint16_t ticks);
 147
 148 /* Set the ADC interval */
 149 void
 150 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 151
 152 /* Timer interrupt */
 153 void
 154 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 155
 156 /* Initialize the timer */
 157 void
 158 ao_timer_init(void);
 159
 160 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 161 void
 162 ao_clock_init(void);
 163
 164 /*
 165  * ao_mutex.c
 166  */
 167
 168 void
 169 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 170
 171 void
 172 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 173
 174 /*
 175  * ao_cmd.c
 176  */
 177
 178 enum ao_cmd_status {
 179         ao_cmd_success = 0,
 180         ao_cmd_lex_error = 1,
 181         ao_cmd_syntax_error = 2,
 182 };
 183
 184 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 185 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 186 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 187 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 188
 189 void
 190 ao_cmd_lex(void);
 191
 192 void
 193 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 194
 195 void
 196 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 197
 198 uint8_t
 199 ao_cmd_is_white(void);
 200
 201 void
 202 ao_cmd_white(void);
 203
 204 int8_t
 205 ao_cmd_hexchar(char c);
 206
 207 void
 208 ao_cmd_hexbyte(void);
 209
 210 void
 211 ao_cmd_hex(void);
 212
 213 void
 214 ao_cmd_decimal(void);
 215
 216 uint8_t
 217 ao_match_word(__code char *word);
 218
 219 struct ao_cmds {
 220         void            (*func)(void);
 221         __code char     *help;
 222 };
 223
 224 void
 225 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 226
 227 void
 228 ao_cmd_init(void);
 229
 230 #if HAS_CMD_FILTER
 231 /*
 232  * Provided by an external module to filter raw command lines
 233  */
 234 uint8_t
 235 ao_cmd_filter(void);
 236 #endif
 237
 238 /*
 239  * Various drivers
 240  */
 241 #if HAS_ADC
 242 #include <ao_adc.h>
 243 #endif
 244
 245 #if HAS_BEEP
 246 #include <ao_beep.h>
 247 #endif
 248
 249 #if LEDS_AVAILABLE
 250 #include <ao_led.h>
 251 #endif
 252
 253 #if HAS_USB
 254 #include <ao_usb.h>
 255 #endif
 256
 257 #if HAS_EEPROM
 258 #include <ao_storage.h>
 259 #endif
 260
 261 #if HAS_LOG
 262 #include <ao_log.h>
 263 #endif
 264
 265 #if HAS_FLIGHT
 266 #include <ao_flight.h>
 267 #include <ao_sample.h>
 268 #endif
 269
 270 /*
 271  * ao_report.c
 272  */
 273
 274 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 275 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 276 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 277 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 278 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 279
 280 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 281  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 282  */
 283 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 284
 285 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 286 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 287 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 288 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 289
 290 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 291 uint8_t
 292 ao_report_igniter(void);
 293
 294 void
 295 ao_report_init(void);
 296
 297 /*
 298  * ao_convert.c
 299  *
 300  * Given raw data, convert to SI units
 301  */
 302
 303 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 304 int16_t
 305 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 306
 307 int16_t
 308 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 309
 310 int16_t
 311 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 312
 313 /*
 314  * ao_convert_pa.c
 315  *
 316  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 317  */
 318
 319 int32_t
 320 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 321
 322 int32_t
 323 ao_altitude_to_pa(int32_t alt);
 324
 325 #if HAS_DBG
 326 #include <ao_dbg.h>
 327 #endif
 328
 329 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 330 #include <ao_serial.h>
 331 #endif
 332
 333
 334 /*
 335  * ao_spi_slave.c
 336  */
 337
 338 uint8_t
 339 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
 340
 341 void
 342 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
 343
 344 void
 345 ao_spi_slave_init(void);
 346
 347 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 348  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 349  * ao_spi_write to deal with the request
 350  */
 351
 352 void
 353 ao_spi_slave(void);
 354
 355 #include <ao_telemetry.h>
 356 /*
 357  * ao_gps.c
 358  */
 359
 360 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 361 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 362
 363 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 364 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 365 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 366 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 367
 368 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 369 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 370 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 371 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 372
 373 struct ao_gps_orig {
 374         uint8_t                 year;
 375         uint8_t                 month;
 376         uint8_t                 day;
 377         uint8_t                 hour;
 378         uint8_t                 minute;
 379         uint8_t                 second;
 380         uint8_t                 flags;
 381         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 382         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 383         int16_t                 altitude;       /* m */
 384         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 385         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 386         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 387         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 388         uint16_t                h_error;        /* m */
 389         uint16_t                v_error;        /* m */
 390 };
 391
 392 struct ao_gps_sat_orig {
 393         uint8_t         svid;
 394         uint8_t         c_n_1;
 395 };
 396
 397 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 398
 399 struct ao_gps_tracking_orig {
 400         uint8_t                 channels;
 401         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 402 };
 403
 404 void
 405 ao_gps(void);
 406
 407 void
 408 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 409
 410 void
 411 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 412
 413 void
 414 ao_gps_init(void);
 415
 416 /*
 417  * ao_gps_report.c
 418  */
 419
 420 void
 421 ao_gps_report(void);
 422
 423 void
 424 ao_gps_report_init(void);
 425
 426 /*
 427  * ao_gps_report_mega.c
 428  */
 429
 430 void
 431 ao_gps_report_mega(void);
 432
 433 void
 434 ao_gps_report_mega_init(void);
 435
 436 /*
 437  * ao_telemetry_orig.c
 438  */
 439
 440 #if LEGACY_MONITOR
 441 struct ao_adc_orig {
 442         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 443         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 444         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 445         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 446         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 447         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 448         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 449 };
 450
 451 struct ao_telemetry_orig {
 452         uint16_t                serial;
 453         uint16_t                flight;
 454         uint8_t                 flight_state;
 455         int16_t                 accel;
 456         int16_t                 ground_accel;
 457         union {
 458                 struct {
 459                         int16_t                 speed;
 460                         int16_t                 unused;
 461                 } k;
 462                 int32_t         flight_vel;
 463         } u;
 464         int16_t                 height;
 465         int16_t                 ground_pres;
 466         int16_t                 accel_plus_g;
 467         int16_t                 accel_minus_g;
 468         struct ao_adc_orig      adc;
 469         struct ao_gps_orig      gps;
 470         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 471         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 472 };
 473
 474 struct ao_telemetry_tiny {
 475         uint16_t                serial;
 476         uint16_t                flight;
 477         uint8_t                 flight_state;
 478         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 479         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 480         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 481         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 482         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 483         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 484 };
 485
 486 struct ao_telemetry_orig_recv {
 487         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 488         int8_t                          rssi;
 489         uint8_t                         status;
 490 };
 491
 492 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 493         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 494         int8_t                          rssi;
 495         uint8_t                         status;
 496 };
 497
 498 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 499
 500 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 501  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 502  */
 503 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 504 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 505
 506 /*
 507  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 508  */
 509
 510 struct ao_telemetry_raw_recv {
 511         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 512 };
 513
 514 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 515
 516 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 517 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 518 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 519 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 520 #else
 521 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 522 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 523 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 524 #endif
 525
 526 void
 527 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 528
 529 void
 530 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 531
 532 void
 533 ao_telemetry_init(void);
 534
 535 void
 536 ao_telemetry_orig_init(void);
 537
 538 void
 539 ao_telemetry_tiny_init(void);
 540
 541 /*
 542  * ao_radio.c
 543  */
 544
 545 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 546
 547 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 548 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 549 #else
 550 #include <ao_fec.h>
 551 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 552 #endif
 553
 554 void
 555 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 556
 557 void
 558 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 559
 560 uint8_t
 561 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 562
 563 void
 564 ao_radio_recv_abort(void);
 565
 566 void
 567 ao_radio_test(uint8_t on);
 568
 569 /*
 570  * Compute the packet length as follows:
 571  *
 572  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 573  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 574  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 575  */
 576
 577 void
 578 ao_radio_rdf(void);
 579
 580 void
 581 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 582
 583 void
 584 ao_radio_rdf_abort(void);
 585
 586 void
 587 ao_radio_init(void);
 588
 589 /*
 590  * ao_monitor.c
 591  */
 592
 593 #if HAS_MONITOR
 594
 595 extern const char const * const ao_state_names[];
 596
 597 #define AO_MONITOR_RING 8
 598
 599 union ao_monitor {
 600         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 601         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 602         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 603         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 604 };
 605
 606 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 607
 608 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 609
 610 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 611 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 612
 613 void
 614 ao_monitor(void);
 615
 616 #define AO_MONITORING_OFF       0
 617 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 618
 619 void
 620 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 621
 622 void
 623 ao_monitor_disable(void);
 624
 625 void
 626 ao_monitor_enable(void);
 627
 628 void
 629 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 630
 631 #endif
 632
 633 /*
 634  * ao_stdio.c
 635  */
 636
 637 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 638
 639 struct ao_stdio {
 640         char    (*pollchar)(void);
 641         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 642         void    (*flush)(void);
 643         uint8_t echo;
 644 };
 645
 646 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 647 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 648 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 649
 650 void
 651 flush(void);
 652
 653 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 654
 655 uint8_t
 656 ao_echo(void);
 657
 658 int8_t
 659 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 660              void (*putchar)(char) __reentrant,
 661              void (*flush)(void)) __reentrant;
 662
 663 /*
 664  * ao_ignite.c
 665  */
 666
 667 enum ao_igniter {
 668         ao_igniter_drogue = 0,
 669         ao_igniter_main = 1
 670 };
 671
 672 void
 673 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 674
 675 enum ao_igniter_status {
 676         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 677         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 678         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 679         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 680 };
 681
 682 struct ao_ignition {
 683         uint8_t request;
 684         uint8_t fired;
 685         uint8_t firing;
 686 };
 687
 688 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 689
 690 enum ao_igniter_status
 691 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 692
 693 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 694
 695 void
 696 ao_ignite_set_pins(void);
 697
 698 void
 699 ao_igniter_init(void);
 700
 701 /*
 702  * ao_config.c
 703  */
 704
 705 #if AO_PYRO_NUM
 706 #include <ao_pyro.h>
 707 #endif
 708
 709 #if HAS_FORCE_FREQ
 710 /*
 711  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 712  */
 713 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 714 #endif
 715
 716 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 717 #define AO_CONFIG_MINOR 12
 718
 719 #define AO_AES_LEN 16
 720
 721 struct ao_config {
 722         uint8_t         major;
 723         uint8_t         minor;
 724         uint16_t        main_deploy;
 725         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 726         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 727         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 728         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 729         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 730         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 731         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 732         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 733         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 734         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 735         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 736         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 737         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 738         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 739 #if AO_PYRO_NUM
 740         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 741 #endif
 742 };
 743
 744 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 745 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 746 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 747
 748 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 749 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 750
 751 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 752
 753 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 754
 755 void
 756 _ao_config_edit_start(void);
 757
 758 void
 759 _ao_config_edit_finish(void);
 760
 761 void
 762 ao_config_get(void);
 763
 764 void
 765 ao_config_put(void);
 766
 767 void
 768 ao_config_set_radio(void);
 769
 770 void
 771 ao_config_init(void);
 772
 773 /*
 774  * ao_rssi.c
 775  */
 776
 777 void
 778 ao_rssi_set(int rssi_value);
 779
 780 void
 781 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 782
 783 /*
 784  * ao_product.c
 785  *
 786  * values which need to be defined for
 787  * each instance of a product
 788  */
 789
 790 extern const char ao_version[];
 791 extern const char ao_manufacturer[];
 792 extern const char ao_product[];
 793
 794 /*
 795  * Fifos
 796  */
 797
 798 #define AO_FIFO_SIZE    32
 799
 800 struct ao_fifo {
 801         uint8_t insert;
 802         uint8_t remove;
 803         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 804 };
 805
 806 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 807         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 808         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 809 } while(0)
 810
 811 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 812         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 813         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 814 } while(0)
 815
 816 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 817 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 818
 819 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 820 #include <ao_packet.h>
 821 #endif
 822
 823 #if HAS_BTM
 824 #include <ao_btm.h>
 825 #endif
 826
 827 #if HAS_COMPANION
 828 #include <ao_companion.h>
 829 #endif
 830
 831 #if HAS_LCD
 832 #include <ao_lcd.h>
 833 #endif
 834
 835 #if HAS_AES
 836 #include <ao_aes.h>
 837 #endif
 838
 839 /* ao_launch.c */
 840
 841 struct ao_launch_command {
 842         uint16_t        tick;
 843         uint16_t        serial;
 844         uint8_t         cmd;
 845         uint8_t         channel;
 846         uint16_t        unused;
 847 };
 848
 849 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 850
 851 struct ao_launch_query {
 852         uint16_t        tick;
 853         uint16_t        serial;
 854         uint8_t         channel;
 855         uint8_t         valid;
 856         uint8_t         arm_status;
 857         uint8_t         igniter_status;
 858 };
 859
 860 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 861 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 862
 863 void
 864 ao_launch_init(void);
 865
 866 /*
 867  * ao_log_single.c
 868  */
 869
 870 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 871 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 872
 873 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 874
 875 struct ao_log_telescience {
 876         uint8_t         type;
 877         uint8_t         csum;
 878         uint16_t        tick;
 879         uint16_t        tm_tick;
 880         uint8_t         tm_state;
 881         uint8_t         unused;
 882         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 883 };
 884
 885 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 886
 887 union ao_log_single {
 888         struct ao_log_telescience       telescience;
 889         union ao_telemetry_all          telemetry;
 890         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 891 };
 892
 893 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 894 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 895
 896 void
 897 ao_log_single_extra_query(void);
 898
 899 void
 900 ao_log_single_list(void);
 901
 902 void
 903 ao_log_single_main(void);
 904
 905 uint8_t
 906 ao_log_single_write(void);
 907
 908 uint8_t
 909 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 910
 911 void
 912 ao_log_single_start(void);
 913
 914 void
 915 ao_log_single_stop(void);
 916
 917 void
 918 ao_log_single_restart(void);
 919
 920 void
 921 ao_log_single_set(void);
 922
 923 void
 924 ao_log_single_delete(void);
 925
 926 void
 927 ao_log_single_init(void);
 928
 929 void
 930 ao_log_single(void);
 931
 932 /*
 933  * ao_pyro_slave.c
 934  */
 935
 936 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 937
 938 #ifndef ao_xmemcpy
 939 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 940 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 941 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 942 #endif
 943
 944 /*
 945  * ao_terraui.c
 946  */
 947
 948 void
 949 ao_terraui_init(void);
 950
 951 /*
 952  * ao_battery.c
 953  */
 954
 955 #ifdef BATTERY_PIN
 956 void
 957 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 958
 959 uint16_t
 960 ao_battery_get(void);
 961
 962 void
 963 ao_battery_init(void);
 964 #endif /* BATTERY_PIN */
 965
 966 /*
 967  * ao_sqrt.c
 968  */
 969
 970 uint32_t
 971 ao_sqrt(uint32_t op);
 972
 973 /*
 974  * ao_freq.c
 975  */
 976
 977 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 978
 979 #include <ao_arch_funcs.h>
 980
 981 /*
 982  * ao_ms5607.c
 983  */
 984
 985 void ao_ms5607_init(void);
 986
 987 #endif /* _AO_H_ */