git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #if HAS_TASK
  47 #include <ao_task.h>
  48 #endif
  49
  50 /*
  51  * ao_panic.c
  52  */
  53
  54 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  55 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  56 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  57 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  58 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  59 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  60 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  61 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  62 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  63 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  64 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  65 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  66 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  67 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  68 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  69 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  70 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  71 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  72 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  73
  74 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  75 void
  76 ao_panic(uint8_t reason);
  77
  78 /*
  79  * ao_timer.c
  80  */
  81
  82 #ifndef AO_TICK_TYPE
  83 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  84 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  85 #endif
  86
  87 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  88
  89 /* Our timer runs at 100Hz */
  90 #ifndef AO_HERTZ
  91 #define AO_HERTZ                100
  92 #endif
  93 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
  94 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
  95
  96 /* Returns the current time in ticks */
  97 AO_TICK_TYPE
  98 ao_time(void);
  99
 100 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 101 void
 102 ao_delay(uint16_t ticks);
 103
 104 /* Set the ADC interval */
 105 void
 106 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 107
 108 /* Timer interrupt */
 109 void
 110 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 111
 112 /* Initialize the timer */
 113 void
 114 ao_timer_init(void);
 115
 116 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 117 void
 118 ao_clock_init(void);
 119
 120 /*
 121  * ao_mutex.c
 122  */
 123
 124 #ifndef ao_mutex_get
 125 void
 126 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 127
 128 void
 129 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 130 #endif
 131
 132 /*
 133  * ao_cmd.c
 134  */
 135
 136 enum ao_cmd_status {
 137         ao_cmd_success = 0,
 138         ao_cmd_lex_error = 1,
 139         ao_cmd_syntax_error = 2,
 140 };
 141
 142 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 143 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 144 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 145 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 146
 147 void
 148 ao_put_string(__code char *s);
 149
 150 void
 151 ao_cmd_lex(void);
 152
 153 void
 154 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 155
 156 void
 157 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 158
 159 uint8_t
 160 ao_cmd_is_white(void);
 161
 162 void
 163 ao_cmd_white(void);
 164
 165 int8_t
 166 ao_cmd_hexchar(char c);
 167
 168 void
 169 ao_cmd_hexbyte(void);
 170
 171 void
 172 ao_cmd_hex(void);
 173
 174 void
 175 ao_cmd_decimal(void);
 176
 177 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 178 uint8_t
 179 ao_getnibble(void);
 180
 181 uint8_t
 182 ao_match_word(__code char *word);
 183
 184 struct ao_cmds {
 185         void            (*func)(void);
 186         __code char     *help;
 187 };
 188
 189 void
 190 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 191
 192 void
 193 ao_cmd_init(void);
 194
 195 #if HAS_CMD_FILTER
 196 /*
 197  * Provided by an external module to filter raw command lines
 198  */
 199 uint8_t
 200 ao_cmd_filter(void);
 201 #endif
 202
 203 /*
 204  * Various drivers
 205  */
 206 #if HAS_ADC
 207 #include <ao_adc.h>
 208 #endif
 209
 210 #if HAS_BEEP
 211 #include <ao_beep.h>
 212 #endif
 213
 214 #if LEDS_AVAILABLE
 215 #include <ao_led.h>
 216 #endif
 217
 218 #if HAS_USB
 219 #include <ao_usb.h>
 220 #endif
 221
 222 #if HAS_EEPROM
 223 #include <ao_storage.h>
 224 #endif
 225
 226 #if HAS_LOG
 227 #include <ao_log.h>
 228 #endif
 229
 230 #if HAS_FLIGHT
 231 #include <ao_flight.h>
 232 #include <ao_sample.h>
 233 #endif
 234
 235 /*
 236  * ao_report.c
 237  */
 238
 239 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 240 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 241 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 242 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 243 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 244
 245 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 246  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 247  */
 248 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 249
 250 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 251 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 252 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 253 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 254
 255 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 256 uint8_t
 257 ao_report_igniter(void);
 258
 259 void
 260 ao_report_init(void);
 261
 262 /*
 263  * ao_convert.c
 264  *
 265  * Given raw data, convert to SI units
 266  */
 267
 268 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 269 int16_t
 270 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 271
 272 int16_t
 273 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 274
 275 int16_t
 276 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 277
 278 /*
 279  * ao_convert_pa.c
 280  *
 281  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 282  */
 283
 284 #include <ao_data.h>
 285
 286 alt_t
 287 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 288
 289 int32_t
 290 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 291
 292 #if HAS_DBG
 293 #include <ao_dbg.h>
 294 #endif
 295
 296 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 297 #include <ao_serial.h>
 298 #endif
 299
 300
 301 /*
 302  * ao_spi_slave.c
 303  */
 304
 305 uint8_t
 306 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 307
 308 void
 309 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 310
 311 void
 312 ao_spi_slave_init(void);
 313
 314 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 315  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 316  * ao_spi_write to deal with the request
 317  */
 318
 319 void
 320 ao_spi_slave(void);
 321
 322 #include <ao_telemetry.h>
 323 /*
 324  * ao_gps.c
 325  */
 326
 327 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 328 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 329
 330 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 331 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 332 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 333 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 334
 335 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 336 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 337 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 338 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 339
 340 struct ao_gps_orig {
 341         uint8_t                 year;
 342         uint8_t                 month;
 343         uint8_t                 day;
 344         uint8_t                 hour;
 345         uint8_t                 minute;
 346         uint8_t                 second;
 347         uint8_t                 flags;
 348         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 349         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 350         int16_t                 altitude;       /* m */
 351         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 352         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 353         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 354         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 355         uint16_t                h_error;        /* m */
 356         uint16_t                v_error;        /* m */
 357 };
 358
 359 struct ao_gps_sat_orig {
 360         uint8_t         svid;
 361         uint8_t         c_n_1;
 362 };
 363
 364 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 365
 366 struct ao_gps_tracking_orig {
 367         uint8_t                 channels;
 368         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 369 };
 370
 371 void
 372 ao_gps(void);
 373
 374 void
 375 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 376
 377 void
 378 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 379
 380 void
 381 ao_gps_init(void);
 382
 383 /*
 384  * ao_gps_report.c
 385  */
 386
 387 void
 388 ao_gps_report(void);
 389
 390 void
 391 ao_gps_report_init(void);
 392
 393 /*
 394  * ao_gps_report_mega.c
 395  */
 396
 397 void
 398 ao_gps_report_mega(void);
 399
 400 void
 401 ao_gps_report_mega_init(void);
 402
 403 /*
 404  * ao_telemetry_orig.c
 405  */
 406
 407 #if LEGACY_MONITOR
 408 struct ao_adc_orig {
 409         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 410         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 411         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 412         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 413         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 414         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 415         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 416 };
 417
 418 struct ao_telemetry_orig {
 419         uint16_t                serial;
 420         uint16_t                flight;
 421         uint8_t                 flight_state;
 422         int16_t                 accel;
 423         int16_t                 ground_accel;
 424         union {
 425                 struct {
 426                         int16_t                 speed;
 427                         int16_t                 unused;
 428                 } k;
 429                 int32_t         flight_vel;
 430         } u;
 431         int16_t                 height;
 432         int16_t                 ground_pres;
 433         int16_t                 accel_plus_g;
 434         int16_t                 accel_minus_g;
 435         struct ao_adc_orig      adc;
 436         struct ao_gps_orig      gps;
 437         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 438         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 439 };
 440
 441 struct ao_telemetry_tiny {
 442         uint16_t                serial;
 443         uint16_t                flight;
 444         uint8_t                 flight_state;
 445         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 446         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 447         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 448         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 449         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 450         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 451 };
 452
 453 struct ao_telemetry_orig_recv {
 454         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 455         int8_t                          rssi;
 456         uint8_t                         status;
 457 };
 458
 459 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 460         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 461         int8_t                          rssi;
 462         uint8_t                         status;
 463 };
 464
 465 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 466
 467 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 468  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 469  */
 470 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 471 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 472
 473 /*
 474  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 475  */
 476
 477 struct ao_telemetry_raw_recv {
 478         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 479 };
 480
 481 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 482
 483 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 484 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 485 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 486 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 487 #else
 488 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 489 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 490 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 491 #endif
 492
 493 void
 494 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 495
 496 void
 497 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 498
 499 void
 500 ao_telemetry_init(void);
 501
 502 void
 503 ao_telemetry_orig_init(void);
 504
 505 void
 506 ao_telemetry_tiny_init(void);
 507
 508 /*
 509  * ao_radio.c
 510  */
 511
 512 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 513
 514 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 515
 516 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 517 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 518 #else
 519 #include <ao_fec.h>
 520 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 521 #endif
 522
 523 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 524 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 525 #endif
 526 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 527 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 528 #endif
 529
 530 void
 531 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 532
 533 #if HAS_RADIO_XMIT
 534 void
 535 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 536 #endif
 537
 538 #if HAS_RADIO_RECV
 539 uint8_t
 540 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 541
 542 void
 543 ao_radio_recv_abort(void);
 544 #endif
 545
 546 void
 547 ao_radio_test(uint8_t on);
 548
 549 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 550
 551 void
 552 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 553
 554 /*
 555  * ao_radio_pa
 556  */
 557
 558 #if HAS_RADIO_AMP
 559 void
 560 ao_radio_pa_on(void);
 561
 562 void
 563 ao_radio_pa_off(void);
 564
 565 void
 566 ao_radio_pa_init(void);
 567 #else
 568 #define ao_radio_pa_on()
 569 #define ao_radio_pa_off()
 570 #define ao_radio_pa_init()
 571 #endif
 572
 573 /*
 574  * Compute the packet length as follows:
 575  *
 576  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 577  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 578  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 579  */
 580
 581 void
 582 ao_radio_rdf(void);
 583
 584 void
 585 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 586
 587 void
 588 ao_radio_rdf_abort(void);
 589
 590 void
 591 ao_radio_init(void);
 592
 593 /*
 594  * ao_monitor.c
 595  */
 596
 597 #if HAS_MONITOR
 598
 599 extern const char const * const ao_state_names[];
 600
 601 #define AO_MONITOR_RING 8
 602
 603 union ao_monitor {
 604         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 605         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 606 #if LEGACY_MONITOR
 607         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 608         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 609 #endif
 610 };
 611
 612 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 613
 614 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 615
 616 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 617 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 618
 619 void
 620 ao_monitor(void);
 621
 622 #define AO_MONITORING_OFF       0
 623 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 624
 625 void
 626 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 627
 628 void
 629 ao_monitor_disable(void);
 630
 631 void
 632 ao_monitor_enable(void);
 633
 634 void
 635 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 636
 637 #endif
 638
 639 /*
 640  * ao_stdio.c
 641  */
 642
 643 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 644
 645 struct ao_stdio {
 646         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 647         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 648         void    (*flush)(void);
 649         uint8_t echo;
 650 };
 651
 652 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 653 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 654 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 655
 656 void
 657 flush(void);
 658
 659 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 660
 661 uint8_t
 662 ao_echo(void);
 663
 664 int8_t
 665 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 666              void (*putchar)(char) __reentrant,
 667              void (*flush)(void)) __reentrant;
 668
 669 /*
 670  * ao_ignite.c
 671  */
 672
 673 enum ao_igniter {
 674         ao_igniter_drogue = 0,
 675         ao_igniter_main = 1
 676 };
 677
 678 void
 679 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 680
 681 enum ao_igniter_status {
 682         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 683         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 684         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 685         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 686 };
 687
 688 struct ao_ignition {
 689         uint8_t request;
 690         uint8_t fired;
 691         uint8_t firing;
 692 };
 693
 694 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 695
 696 enum ao_igniter_status
 697 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 698
 699 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 700
 701 void
 702 ao_ignite_set_pins(void);
 703
 704 void
 705 ao_igniter_init(void);
 706
 707 /*
 708  * ao_config.c
 709  */
 710
 711 #if AO_PYRO_NUM
 712 #include <ao_pyro.h>
 713 #endif
 714
 715 #if HAS_FORCE_FREQ
 716 /*
 717  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 718  */
 719 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 720 #endif
 721
 722 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 723 #define AO_CONFIG_MINOR 14
 724
 725 #define AO_AES_LEN 16
 726
 727 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 728
 729 struct ao_config {
 730         uint8_t         major;
 731         uint8_t         minor;
 732         uint16_t        main_deploy;
 733         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 734         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 735         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 736         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 737         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 738         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 739         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 740         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 741         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 742         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 743         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 744         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 745         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 746         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 747 #if AO_PYRO_NUM
 748         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 749 #endif
 750         uint16_t        aprs_interval;          /* minor version 13 */
 751 #if HAS_RADIO_POWER
 752         uint8_t         radio_power;            /* minor version 14 */
 753 #endif
 754 #if HAS_RADIO_AMP
 755         uint8_t         radio_amp;              /* minor version 14 */
 756 #endif
 757 };
 758
 759 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 760 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 761 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 762
 763 #define AO_RADIO_ENABLE_CORE            1
 764 #define AO_RADIO_DISABLE_TELEMETRY      2
 765 #define AO_RADIO_DISABLE_RDF            4
 766
 767 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 768 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 769
 770 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 771
 772 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 773
 774 void
 775 _ao_config_edit_start(void);
 776
 777 void
 778 _ao_config_edit_finish(void);
 779
 780 void
 781 ao_config_get(void);
 782
 783 void
 784 ao_config_put(void);
 785
 786 void
 787 ao_config_set_radio(void);
 788
 789 void
 790 ao_config_init(void);
 791
 792 /*
 793  * ao_rssi.c
 794  */
 795
 796 void
 797 ao_rssi_set(int rssi_value);
 798
 799 void
 800 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 801
 802 /*
 803  * ao_product.c
 804  *
 805  * values which need to be defined for
 806  * each instance of a product
 807  */
 808
 809 extern const char ao_version[];
 810 extern const char ao_manufacturer[];
 811 extern const char ao_product[];
 812
 813 /*
 814  * Fifos
 815  */
 816
 817 #define AO_FIFO_SIZE    32
 818
 819 struct ao_fifo {
 820         uint8_t insert;
 821         uint8_t remove;
 822         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 823 };
 824
 825 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 826         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 827         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 828 } while(0)
 829
 830 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 831         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 832         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 833 } while(0)
 834
 835 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 836 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 837
 838 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 839 #include <ao_packet.h>
 840 #endif
 841
 842 #if HAS_BTM
 843 #include <ao_btm.h>
 844 #endif
 845
 846 #if HAS_COMPANION
 847 #include <ao_companion.h>
 848 #endif
 849
 850 #if HAS_LCD
 851 #include <ao_lcd.h>
 852 #endif
 853
 854 #if HAS_AES
 855 #include <ao_aes.h>
 856 #endif
 857
 858 /* ao_launch.c */
 859
 860 struct ao_launch_command {
 861         uint16_t        tick;
 862         uint16_t        serial;
 863         uint8_t         cmd;
 864         uint8_t         channel;
 865         uint16_t        unused;
 866 };
 867
 868 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 869
 870 struct ao_launch_query {
 871         uint16_t        tick;
 872         uint16_t        serial;
 873         uint8_t         channel;
 874         uint8_t         valid;
 875         uint8_t         arm_status;
 876         uint8_t         igniter_status;
 877 };
 878
 879 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 880 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 881
 882 void
 883 ao_launch_init(void);
 884
 885 /*
 886  * ao_log_single.c
 887  */
 888
 889 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 890 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 891
 892 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 893
 894 struct ao_log_telescience {
 895         uint8_t         type;
 896         uint8_t         csum;
 897         uint16_t        tick;
 898         uint16_t        tm_tick;
 899         uint8_t         tm_state;
 900         uint8_t         unused;
 901         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 902 };
 903
 904 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 905
 906 union ao_log_single {
 907         struct ao_log_telescience       telescience;
 908         union ao_telemetry_all          telemetry;
 909         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 910 };
 911
 912 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 913 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 914
 915 void
 916 ao_log_single_extra_query(void);
 917
 918 void
 919 ao_log_single_list(void);
 920
 921 void
 922 ao_log_single_main(void);
 923
 924 uint8_t
 925 ao_log_single_write(void);
 926
 927 uint8_t
 928 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 929
 930 void
 931 ao_log_single_start(void);
 932
 933 void
 934 ao_log_single_stop(void);
 935
 936 void
 937 ao_log_single_restart(void);
 938
 939 void
 940 ao_log_single_set(void);
 941
 942 void
 943 ao_log_single_delete(void);
 944
 945 void
 946 ao_log_single_init(void);
 947
 948 void
 949 ao_log_single(void);
 950
 951 /*
 952  * ao_pyro_slave.c
 953  */
 954
 955 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 956
 957 #ifndef ao_xmemcpy
 958 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 959 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 960 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 961 #endif
 962
 963 /*
 964  * ao_terraui.c
 965  */
 966
 967 void
 968 ao_terraui_init(void);
 969
 970 /*
 971  * ao_battery.c
 972  */
 973
 974 #ifdef BATTERY_PIN
 975 void
 976 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 977
 978 uint16_t
 979 ao_battery_get(void);
 980
 981 void
 982 ao_battery_init(void);
 983 #endif /* BATTERY_PIN */
 984
 985 /*
 986  * ao_sqrt.c
 987  */
 988
 989 uint32_t
 990 ao_sqrt(uint32_t op);
 991
 992 /*
 993  * ao_freq.c
 994  */
 995
 996 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 997
 998 /*
 999  * ao_ms5607.c
1000  */
1001
1002 void ao_ms5607_init(void);
1003
1004 #include <ao_arch_funcs.h>
1005
1006 #endif /* _AO_H_ */