git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include "ao_pins.h"
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 /* An AltOS task */
  43 struct ao_task {
  44         __xdata void *wchan;            /* current wait channel (NULL if running) */
  45         uint16_t alarm;                 /* abort ao_sleep time */
  46         ao_arch_task_members            /* any architecture-specific fields */
  47         uint8_t task_id;                /* unique id */
  48         __code char *name;              /* task name */
  49         uint8_t stack[AO_STACK_SIZE];   /* saved stack */
  50 };
  51
  52 extern __xdata struct ao_task *__data ao_cur_task;
  53
  54 #define AO_NUM_TASKS            16      /* maximum number of tasks */
  55 #define AO_NO_TASK              0       /* no task id */
  56
  57 /*
  58  ao_task.c
  59  */
  60
  61 /* Suspend the current task until wchan is awoken.
  62  * returns:
  63  *  0 on normal wake
  64  *  1 on alarm
  65  */
  66 uint8_t
  67 ao_sleep(__xdata void *wchan);
  68
  69 /* Wake all tasks sleeping on wchan */
  70 void
  71 ao_wakeup(__xdata void *wchan);
  72
  73 /* set an alarm to go off in 'delay' ticks */
  74 void
  75 ao_alarm(uint16_t delay);
  76
  77 /* Clear any pending alarm */
  78 void
  79 ao_clear_alarm(void);
  80
  81 /* Yield the processor to another task */
  82 void
  83 ao_yield(void) ao_arch_naked_declare;
  84
  85 /* Add a task to the run queue */
  86 void
  87 ao_add_task(__xdata struct ao_task * task, void (*start)(void), __code char *name) __reentrant;
  88
  89 /* Terminate the current task */
  90 void
  91 ao_exit(void);
  92
  93 /* Dump task info to console */
  94 void
  95 ao_task_info(void);
  96
  97 /* Start the scheduler. This will not return */
  98 void
  99 ao_start_scheduler(void);
 100
 101 /*
 102  * ao_panic.c
 103  */
 104
 105 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
 106 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
 107 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
 108 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
 109 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
 110 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
 111 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
 112 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
 113 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
 114 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
 115 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
 116 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
 117 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
 118 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
 119 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
 120 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
 121 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
 122
 123 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
 124 void
 125 ao_panic(uint8_t reason);
 126
 127 /*
 128  * ao_timer.c
 129  */
 130
 131 #ifndef AO_TICK_TYPE
 132 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
 133 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
 134 #endif
 135
 136 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
 137
 138 /* Our timer runs at 100Hz */
 139 #define AO_HERTZ                100
 140 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
 141 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
 142
 143 /* Returns the current time in ticks */
 144 uint16_t
 145 ao_time(void);
 146
 147 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 148 void
 149 ao_delay(uint16_t ticks);
 150
 151 /* Set the ADC interval */
 152 void
 153 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval) __critical;
 154
 155 /* Timer interrupt */
 156 void
 157 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 158
 159 /* Initialize the timer */
 160 void
 161 ao_timer_init(void);
 162
 163 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 164 void
 165 ao_clock_init(void);
 166
 167 /*
 168  * ao_mutex.c
 169  */
 170
 171 void
 172 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 173
 174 void
 175 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 176
 177 /*
 178  * ao_cmd.c
 179  */
 180
 181 enum ao_cmd_status {
 182         ao_cmd_success = 0,
 183         ao_cmd_lex_error = 1,
 184         ao_cmd_syntax_error = 2,
 185 };
 186
 187 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 188 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 189 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 190 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 191
 192 void
 193 ao_cmd_lex(void);
 194
 195 void
 196 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 197
 198 void
 199 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 200
 201 uint8_t
 202 ao_cmd_is_white(void);
 203
 204 void
 205 ao_cmd_white(void);
 206
 207 int8_t
 208 ao_cmd_hexchar(char c);
 209
 210 void
 211 ao_cmd_hexbyte(void);
 212
 213 void
 214 ao_cmd_hex(void);
 215
 216 void
 217 ao_cmd_decimal(void);
 218
 219 uint8_t
 220 ao_match_word(__code char *word);
 221
 222 struct ao_cmds {
 223         void            (*func)(void);
 224         __code char     *help;
 225 };
 226
 227 void
 228 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 229
 230 void
 231 ao_cmd_init(void);
 232
 233 #if HAS_CMD_FILTER
 234 /*
 235  * Provided by an external module to filter raw command lines
 236  */
 237 uint8_t
 238 ao_cmd_filter(void);
 239 #endif
 240
 241 /*
 242  * Various drivers
 243  */
 244 #if HAS_ADC
 245 #include <ao_adc.h>
 246 #endif
 247
 248 #if HAS_BEEP
 249 #include <ao_beep.h>
 250 #endif
 251
 252 #if LEDS_AVAILABLE
 253 #include <ao_led.h>
 254 #endif
 255
 256 #if HAS_USB
 257 #include <ao_usb.h>
 258 #endif
 259
 260 #if HAS_EEPROM
 261 #include <ao_storage.h>
 262 #endif
 263
 264 #if HAS_LOG
 265 #include <ao_log.h>
 266 #endif
 267
 268 #if HAS_FLIGHT
 269 #include <ao_flight.h>
 270 #include <ao_sample.h>
 271 #endif
 272
 273 /*
 274  * ao_report.c
 275  */
 276
 277 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 278 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 279 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 280 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 281 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 282
 283 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 284  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 285  */
 286 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 287
 288 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 289 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 290 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 291 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 292
 293 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 294 uint8_t
 295 ao_report_igniter(void);
 296
 297 void
 298 ao_report_init(void);
 299
 300 /*
 301  * ao_convert.c
 302  *
 303  * Given raw data, convert to SI units
 304  */
 305
 306 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 307 int16_t
 308 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 309
 310 int16_t
 311 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 312
 313 int16_t
 314 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 315
 316 /*
 317  * ao_convert_pa.c
 318  *
 319  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 320  */
 321
 322 int32_t
 323 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 324
 325 int32_t
 326 ao_altitude_to_pa(int32_t alt);
 327
 328 #if HAS_DBG
 329 #include <ao_dbg.h>
 330 #endif
 331
 332 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 333 #include <ao_serial.h>
 334 #endif
 335
 336
 337 /*
 338  * ao_spi_slave.c
 339  */
 340
 341 uint8_t
 342 ao_spi_slave_recv(uint8_t *buf, uint8_t len);
 343
 344 void
 345 ao_spi_slave_send(uint8_t *buf, uint8_t len);
 346
 347 void
 348 ao_spi_slave_init(void);
 349
 350 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 351  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 352  * ao_spi_write to deal with the request
 353  */
 354
 355 void
 356 ao_spi_slave(void);
 357
 358 #include <ao_telemetry.h>
 359 /*
 360  * ao_gps.c
 361  */
 362
 363 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 364 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 365
 366 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 367 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 368 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 369 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 370
 371 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 372 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 373 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 374 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 375
 376 struct ao_gps_orig {
 377         uint8_t                 year;
 378         uint8_t                 month;
 379         uint8_t                 day;
 380         uint8_t                 hour;
 381         uint8_t                 minute;
 382         uint8_t                 second;
 383         uint8_t                 flags;
 384         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 385         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 386         int16_t                 altitude;       /* m */
 387         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 388         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 389         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 390         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 391         uint16_t                h_error;        /* m */
 392         uint16_t                v_error;        /* m */
 393 };
 394
 395 struct ao_gps_sat_orig {
 396         uint8_t         svid;
 397         uint8_t         c_n_1;
 398 };
 399
 400 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 401
 402 struct ao_gps_tracking_orig {
 403         uint8_t                 channels;
 404         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 405 };
 406
 407 void
 408 ao_gps(void);
 409
 410 void
 411 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 412
 413 void
 414 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 415
 416 void
 417 ao_gps_init(void);
 418
 419 /*
 420  * ao_gps_report.c
 421  */
 422
 423 void
 424 ao_gps_report(void);
 425
 426 void
 427 ao_gps_report_init(void);
 428
 429 /*
 430  * ao_gps_report_mega.c
 431  */
 432
 433 void
 434 ao_gps_report_mega(void);
 435
 436 void
 437 ao_gps_report_mega_init(void);
 438
 439 /*
 440  * ao_telemetry_orig.c
 441  */
 442
 443 #if LEGACY_MONITOR
 444 struct ao_adc_orig {
 445         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 446         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 447         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 448         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 449         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 450         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 451         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 452 };
 453
 454 struct ao_telemetry_orig {
 455         uint16_t                serial;
 456         uint16_t                flight;
 457         uint8_t                 flight_state;
 458         int16_t                 accel;
 459         int16_t                 ground_accel;
 460         union {
 461                 struct {
 462                         int16_t                 speed;
 463                         int16_t                 unused;
 464                 } k;
 465                 int32_t         flight_vel;
 466         } u;
 467         int16_t                 height;
 468         int16_t                 ground_pres;
 469         int16_t                 accel_plus_g;
 470         int16_t                 accel_minus_g;
 471         struct ao_adc_orig      adc;
 472         struct ao_gps_orig      gps;
 473         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 474         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 475 };
 476
 477 struct ao_telemetry_tiny {
 478         uint16_t                serial;
 479         uint16_t                flight;
 480         uint8_t                 flight_state;
 481         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 482         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 483         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 484         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 485         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 486         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 487 };
 488
 489 struct ao_telemetry_orig_recv {
 490         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 491         int8_t                          rssi;
 492         uint8_t                         status;
 493 };
 494
 495 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 496         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 497         int8_t                          rssi;
 498         uint8_t                         status;
 499 };
 500
 501 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 502
 503 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 504  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 505  */
 506 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 507 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 508
 509 /*
 510  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 511  */
 512
 513 struct ao_telemetry_raw_recv {
 514         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 515 };
 516
 517 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 518
 519 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 520 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 521 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 522 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 523 #else
 524 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 525 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 526 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 527 #endif
 528
 529 void
 530 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 531
 532 void
 533 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 534
 535 void
 536 ao_telemetry_init(void);
 537
 538 void
 539 ao_telemetry_orig_init(void);
 540
 541 void
 542 ao_telemetry_tiny_init(void);
 543
 544 /*
 545  * ao_radio.c
 546  */
 547
 548 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 549
 550 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 551 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 552 #else
 553 #include <ao_fec.h>
 554 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 555 #endif
 556
 557 void
 558 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 559
 560 void
 561 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 562
 563 uint8_t
 564 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 565
 566 void
 567 ao_radio_recv_abort(void);
 568
 569 void
 570 ao_radio_test(uint8_t on);
 571
 572 /*
 573  * Compute the packet length as follows:
 574  *
 575  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 576  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 577  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 578  */
 579
 580 void
 581 ao_radio_rdf(void);
 582
 583 void
 584 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 585
 586 void
 587 ao_radio_rdf_abort(void);
 588
 589 void
 590 ao_radio_init(void);
 591
 592 /*
 593  * ao_monitor.c
 594  */
 595
 596 #if HAS_MONITOR
 597
 598 extern const char const * const ao_state_names[];
 599
 600 #define AO_MONITOR_RING 8
 601
 602 union ao_monitor {
 603         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 604         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 605         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 606         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 607 };
 608
 609 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 610
 611 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 612
 613 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 614 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 615
 616 void
 617 ao_monitor(void);
 618
 619 #define AO_MONITORING_OFF       0
 620 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 621
 622 void
 623 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 624
 625 void
 626 ao_monitor_disable(void);
 627
 628 void
 629 ao_monitor_enable(void);
 630
 631 void
 632 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 633
 634 #endif
 635
 636 /*
 637  * ao_stdio.c
 638  */
 639
 640 #define AO_READ_AGAIN   ((char) -1)
 641
 642 struct ao_stdio {
 643         char    (*pollchar)(void);
 644         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 645         void    (*flush)(void);
 646         uint8_t echo;
 647 };
 648
 649 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 650 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 651 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 652
 653 void
 654 flush(void);
 655
 656 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 657
 658 uint8_t
 659 ao_echo(void);
 660
 661 int8_t
 662 ao_add_stdio(char (*pollchar)(void),
 663              void (*putchar)(char) __reentrant,
 664              void (*flush)(void)) __reentrant;
 665
 666 /*
 667  * ao_ignite.c
 668  */
 669
 670 enum ao_igniter {
 671         ao_igniter_drogue = 0,
 672         ao_igniter_main = 1
 673 };
 674
 675 void
 676 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 677
 678 enum ao_igniter_status {
 679         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 680         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 681         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 682         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 683 };
 684
 685 struct ao_ignition {
 686         uint8_t request;
 687         uint8_t fired;
 688         uint8_t firing;
 689 };
 690
 691 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 692
 693 enum ao_igniter_status
 694 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 695
 696 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 697
 698 void
 699 ao_ignite_set_pins(void);
 700
 701 void
 702 ao_igniter_init(void);
 703
 704 /*
 705  * ao_config.c
 706  */
 707
 708 #if AO_PYRO_NUM
 709 #include <ao_pyro.h>
 710 #endif
 711
 712 #if HAS_FORCE_FREQ
 713 /*
 714  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 715  */
 716 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 717 #endif
 718
 719 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 720 #define AO_CONFIG_MINOR 12
 721
 722 #define AO_AES_LEN 16
 723
 724 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 725
 726 struct ao_config {
 727         uint8_t         major;
 728         uint8_t         minor;
 729         uint16_t        main_deploy;
 730         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 731         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 732         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 733         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 734         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 735         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 736         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 737         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 738         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 739         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 740         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 741         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 742         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 743         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 744 #if AO_PYRO_NUM
 745         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 746 #endif
 747 };
 748
 749 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 750 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 751 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 752
 753 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 754 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 755
 756 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 757
 758 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 759
 760 void
 761 _ao_config_edit_start(void);
 762
 763 void
 764 _ao_config_edit_finish(void);
 765
 766 void
 767 ao_config_get(void);
 768
 769 void
 770 ao_config_put(void);
 771
 772 void
 773 ao_config_set_radio(void);
 774
 775 void
 776 ao_config_init(void);
 777
 778 /*
 779  * ao_rssi.c
 780  */
 781
 782 void
 783 ao_rssi_set(int rssi_value);
 784
 785 void
 786 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 787
 788 /*
 789  * ao_product.c
 790  *
 791  * values which need to be defined for
 792  * each instance of a product
 793  */
 794
 795 extern const char ao_version[];
 796 extern const char ao_manufacturer[];
 797 extern const char ao_product[];
 798
 799 /*
 800  * Fifos
 801  */
 802
 803 #define AO_FIFO_SIZE    32
 804
 805 struct ao_fifo {
 806         uint8_t insert;
 807         uint8_t remove;
 808         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 809 };
 810
 811 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 812         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 813         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 814 } while(0)
 815
 816 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 817         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 818         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 819 } while(0)
 820
 821 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 822 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 823
 824 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 825 #include <ao_packet.h>
 826 #endif
 827
 828 #if HAS_BTM
 829 #include <ao_btm.h>
 830 #endif
 831
 832 #if HAS_COMPANION
 833 #include <ao_companion.h>
 834 #endif
 835
 836 #if HAS_LCD
 837 #include <ao_lcd.h>
 838 #endif
 839
 840 #if HAS_AES
 841 #include <ao_aes.h>
 842 #endif
 843
 844 /* ao_launch.c */
 845
 846 struct ao_launch_command {
 847         uint16_t        tick;
 848         uint16_t        serial;
 849         uint8_t         cmd;
 850         uint8_t         channel;
 851         uint16_t        unused;
 852 };
 853
 854 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 855
 856 struct ao_launch_query {
 857         uint16_t        tick;
 858         uint16_t        serial;
 859         uint8_t         channel;
 860         uint8_t         valid;
 861         uint8_t         arm_status;
 862         uint8_t         igniter_status;
 863 };
 864
 865 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 866 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 867
 868 void
 869 ao_launch_init(void);
 870
 871 /*
 872  * ao_log_single.c
 873  */
 874
 875 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 876 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 877
 878 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 879
 880 struct ao_log_telescience {
 881         uint8_t         type;
 882         uint8_t         csum;
 883         uint16_t        tick;
 884         uint16_t        tm_tick;
 885         uint8_t         tm_state;
 886         uint8_t         unused;
 887         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 888 };
 889
 890 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 891
 892 union ao_log_single {
 893         struct ao_log_telescience       telescience;
 894         union ao_telemetry_all          telemetry;
 895         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 896 };
 897
 898 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 899 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 900
 901 void
 902 ao_log_single_extra_query(void);
 903
 904 void
 905 ao_log_single_list(void);
 906
 907 void
 908 ao_log_single_main(void);
 909
 910 uint8_t
 911 ao_log_single_write(void);
 912
 913 uint8_t
 914 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 915
 916 void
 917 ao_log_single_start(void);
 918
 919 void
 920 ao_log_single_stop(void);
 921
 922 void
 923 ao_log_single_restart(void);
 924
 925 void
 926 ao_log_single_set(void);
 927
 928 void
 929 ao_log_single_delete(void);
 930
 931 void
 932 ao_log_single_init(void);
 933
 934 void
 935 ao_log_single(void);
 936
 937 /*
 938  * ao_pyro_slave.c
 939  */
 940
 941 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 942
 943 #ifndef ao_xmemcpy
 944 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 945 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 946 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 947 #endif
 948
 949 /*
 950  * ao_terraui.c
 951  */
 952
 953 void
 954 ao_terraui_init(void);
 955
 956 /*
 957  * ao_battery.c
 958  */
 959
 960 #ifdef BATTERY_PIN
 961 void
 962 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 963
 964 uint16_t
 965 ao_battery_get(void);
 966
 967 void
 968 ao_battery_init(void);
 969 #endif /* BATTERY_PIN */
 970
 971 /*
 972  * ao_sqrt.c
 973  */
 974
 975 uint32_t
 976 ao_sqrt(uint32_t op);
 977
 978 /*
 979  * ao_freq.c
 980  */
 981
 982 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 983
 984 #include <ao_arch_funcs.h>
 985
 986 /*
 987  * ao_ms5607.c
 988  */
 989
 990 void ao_ms5607_init(void);
 991
 992 #endif /* _AO_H_ */