git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/core/ao.h

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef _AO_H_
  19 #define _AO_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stddef.h>
  25 #include <ao_pins.h>
  26 #include <ao_arch.h>
  27
  28 #define TRUE 1
  29 #define FALSE 0
  30
  31 /* Convert a __data pointer into an __xdata pointer */
  32 #ifndef DATA_TO_XDATA
  33 #define DATA_TO_XDATA(a)        (a)
  34 #endif
  35 #ifndef PDATA_TO_XDATA
  36 #define PDATA_TO_XDATA(a)       (a)
  37 #endif
  38 #ifndef CODE_TO_XDATA
  39 #define CODE_TO_XDATA(a)        (a)
  40 #endif
  41
  42 #ifndef HAS_TASK
  43 #define HAS_TASK        1
  44 #endif
  45
  46 #if HAS_TASK
  47 #include <ao_task.h>
  48 #else
  49 #include <ao_notask.h>
  50 #endif
  51
  52 /*
  53  * ao_panic.c
  54  */
  55
  56 #define AO_PANIC_NO_TASK        1       /* AO_NUM_TASKS is not large enough */
  57 #define AO_PANIC_DMA            2       /* Attempt to start DMA while active */
  58 #define AO_PANIC_MUTEX          3       /* Mis-using mutex API */
  59 #define AO_PANIC_EE             4       /* Mis-using eeprom API */
  60 #define AO_PANIC_LOG            5       /* Failing to read/write log data */
  61 #define AO_PANIC_CMD            6       /* Too many command sets registered */
  62 #define AO_PANIC_STDIO          7       /* Too many stdio handlers registered */
  63 #define AO_PANIC_REBOOT         8       /* Reboot failed */
  64 #define AO_PANIC_FLASH          9       /* Invalid flash part (or wrong blocksize) */
  65 #define AO_PANIC_USB            10      /* Trying to send USB packet while busy */
  66 #define AO_PANIC_BT             11      /* Communications with bluetooth device failed */
  67 #define AO_PANIC_STACK          12      /* Stack overflow */
  68 #define AO_PANIC_SPI            13      /* SPI communication failure */
  69 #define AO_PANIC_CRASH          14      /* Processor crashed */
  70 #define AO_PANIC_BUFIO          15      /* Mis-using bufio API */
  71 #define AO_PANIC_SELF_TEST_CC1120       0x40 | 1        /* Self test failure */
  72 #define AO_PANIC_SELF_TEST_HMC5883      0x40 | 2        /* Self test failure */
  73 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MPU6000      0x40 | 3        /* Self test failure */
  74 #define AO_PANIC_SELF_TEST_MS5607       0x40 | 4        /* Self test failure */
  75
  76 /* Stop the operating system, beeping and blinking the reason */
  77 void
  78 ao_panic(uint8_t reason);
  79
  80 /*
  81  * ao_timer.c
  82  */
  83
  84 #ifndef AO_TICK_TYPE
  85 #define AO_TICK_TYPE    uint16_t
  86 #define AO_TICK_SIGNED  int16_t
  87 #endif
  88
  89 extern volatile __data AO_TICK_TYPE ao_tick_count;
  90
  91 /* Our timer runs at 100Hz */
  92 #ifndef AO_HERTZ
  93 #define AO_HERTZ                100
  94 #endif
  95 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / (1000 / AO_HERTZ))
  96 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * AO_HERTZ)
  97
  98 /* Returns the current time in ticks */
  99 AO_TICK_TYPE
 100 ao_time(void);
 101
 102 /* Suspend the current task until ticks time has passed */
 103 void
 104 ao_delay(uint16_t ticks);
 105
 106 /* Set the ADC interval */
 107 void
 108 ao_timer_set_adc_interval(uint8_t interval);
 109
 110 /* Timer interrupt */
 111 void
 112 ao_timer_isr(void) ao_arch_interrupt(9);
 113
 114 /* Initialize the timer */
 115 void
 116 ao_timer_init(void);
 117
 118 /* Initialize the hardware clock. Must be called first */
 119 void
 120 ao_clock_init(void);
 121
 122 /*
 123  * ao_mutex.c
 124  */
 125
 126 #ifndef ao_mutex_get
 127 void
 128 ao_mutex_get(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 129
 130 void
 131 ao_mutex_put(__xdata uint8_t *ao_mutex) __reentrant;
 132 #endif
 133
 134 /*
 135  * ao_cmd.c
 136  */
 137
 138 enum ao_cmd_status {
 139         ao_cmd_success = 0,
 140         ao_cmd_lex_error = 1,
 141         ao_cmd_syntax_error = 2,
 142 };
 143
 144 extern __pdata uint16_t ao_cmd_lex_i;
 145 extern __pdata uint32_t ao_cmd_lex_u32;
 146 extern __pdata char     ao_cmd_lex_c;
 147 extern __pdata enum ao_cmd_status ao_cmd_status;
 148
 149 void
 150 ao_put_string(__code char *s);
 151
 152 void
 153 ao_cmd_lex(void);
 154
 155 void
 156 ao_cmd_put8(uint8_t v);
 157
 158 void
 159 ao_cmd_put16(uint16_t v);
 160
 161 uint8_t
 162 ao_cmd_is_white(void);
 163
 164 void
 165 ao_cmd_white(void);
 166
 167 int8_t
 168 ao_cmd_hexchar(char c);
 169
 170 void
 171 ao_cmd_hexbyte(void);
 172
 173 void
 174 ao_cmd_hex(void);
 175
 176 void
 177 ao_cmd_decimal(void);
 178
 179 /* Read a single hex nibble off stdin. */
 180 uint8_t
 181 ao_getnibble(void);
 182
 183 uint8_t
 184 ao_match_word(__code char *word);
 185
 186 struct ao_cmds {
 187         void            (*func)(void);
 188         __code char     *help;
 189 };
 190
 191 void
 192 ao_cmd_register(const __code struct ao_cmds *cmds);
 193
 194 void
 195 ao_cmd_init(void);
 196
 197 #if HAS_CMD_FILTER
 198 /*
 199  * Provided by an external module to filter raw command lines
 200  */
 201 uint8_t
 202 ao_cmd_filter(void);
 203 #endif
 204
 205 /*
 206  * Various drivers
 207  */
 208 #if HAS_ADC
 209 #include <ao_adc.h>
 210 #endif
 211
 212 #if HAS_BEEP
 213 #include <ao_beep.h>
 214 #endif
 215
 216 #if LEDS_AVAILABLE
 217 #include <ao_led.h>
 218 #endif
 219
 220 #if HAS_USB
 221 #include <ao_usb.h>
 222 #endif
 223
 224 #if HAS_EEPROM
 225 #include <ao_storage.h>
 226 #endif
 227
 228 #if HAS_LOG
 229 #include <ao_log.h>
 230 #endif
 231
 232 #if HAS_FLIGHT
 233 #include <ao_flight.h>
 234 #include <ao_sample.h>
 235 #endif
 236
 237 /*
 238  * ao_report.c
 239  */
 240
 241 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
 242 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
 243 #define AO_RDF_CONTINUITY_MS    32
 244 #define AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE 96
 245 #define AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL ((AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE + AO_RDF_CONTINUITY_MS) * 3 + AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 246
 247 /* This assumes that we're generating a 1kHz tone, which
 248  * modulates the carrier at 2kbps, or 250kBps
 249  */
 250 #define AO_MS_TO_RDF_LEN(ms) ((ms) / 4)
 251
 252 #define AO_RADIO_RDF_LEN        AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_LENGTH_MS)
 253 #define AO_RADIO_CONT_TONE_LEN  AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_MS)
 254 #define AO_RADIO_CONT_PAUSE_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_PAUSE)
 255 #define AO_RADIO_CONT_TOTAL_LEN AO_MS_TO_RDF_LEN(AO_RDF_CONTINUITY_TOTAL)
 256
 257 /* returns a value 0-3 to indicate igniter continuity */
 258 uint8_t
 259 ao_report_igniter(void);
 260
 261 void
 262 ao_report_init(void);
 263
 264 /*
 265  * ao_convert.c
 266  *
 267  * Given raw data, convert to SI units
 268  */
 269
 270 /* pressure from the sensor to altitude in meters */
 271 int16_t
 272 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant;
 273
 274 int16_t
 275 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant;
 276
 277 int16_t
 278 ao_temp_to_dC(int16_t temp) __reentrant;
 279
 280 /*
 281  * ao_convert_pa.c
 282  *
 283  * Convert between pressure in Pa and altitude in meters
 284  */
 285
 286 #include <ao_data.h>
 287
 288 alt_t
 289 ao_pa_to_altitude(int32_t pa);
 290
 291 int32_t
 292 ao_altitude_to_pa(alt_t alt);
 293
 294 #if HAS_DBG
 295 #include <ao_dbg.h>
 296 #endif
 297
 298 #if HAS_SERIAL_0 || HAS_SERIAL_1 || HAS_SERIAL_2 || HAS_SERIAL_3
 299 #include <ao_serial.h>
 300 #endif
 301
 302
 303 /*
 304  * ao_spi_slave.c
 305  */
 306
 307 uint8_t
 308 ao_spi_slave_recv(void *buf, uint16_t len);
 309
 310 void
 311 ao_spi_slave_send(void *buf, uint16_t len);
 312
 313 void
 314 ao_spi_slave_init(void);
 315
 316 /* This must be defined by the product; it will get called when chip
 317  * select goes low, at which point it should use ao_spi_read and
 318  * ao_spi_write to deal with the request
 319  */
 320
 321 void
 322 ao_spi_slave(void);
 323
 324 #include <ao_telemetry.h>
 325 /*
 326  * ao_gps.c
 327  */
 328
 329 #define AO_GPS_NUM_SAT_MASK     (0xf << 0)
 330 #define AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT    (0)
 331
 332 #define AO_GPS_VALID            (1 << 4)
 333 #define AO_GPS_RUNNING          (1 << 5)
 334 #define AO_GPS_DATE_VALID       (1 << 6)
 335 #define AO_GPS_COURSE_VALID     (1 << 7)
 336
 337 extern __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 338 extern __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 339 extern __xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
 340 extern __xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
 341
 342 struct ao_gps_orig {
 343         uint8_t                 year;
 344         uint8_t                 month;
 345         uint8_t                 day;
 346         uint8_t                 hour;
 347         uint8_t                 minute;
 348         uint8_t                 second;
 349         uint8_t                 flags;
 350         int32_t                 latitude;       /* degrees * 10⁷ */
 351         int32_t                 longitude;      /* degrees * 10⁷ */
 352         int16_t                 altitude;       /* m */
 353         uint16_t                ground_speed;   /* cm/s */
 354         uint8_t                 course;         /* degrees / 2 */
 355         uint8_t                 hdop;           /* * 5 */
 356         int16_t                 climb_rate;     /* cm/s */
 357         uint16_t                h_error;        /* m */
 358         uint16_t                v_error;        /* m */
 359 };
 360
 361 struct ao_gps_sat_orig {
 362         uint8_t         svid;
 363         uint8_t         c_n_1;
 364 };
 365
 366 #define AO_MAX_GPS_TRACKING     12
 367
 368 struct ao_gps_tracking_orig {
 369         uint8_t                 channels;
 370         struct ao_gps_sat_orig  sats[AO_MAX_GPS_TRACKING];
 371 };
 372
 373 void
 374 ao_gps(void);
 375
 376 void
 377 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_orig *gps_data);
 378
 379 void
 380 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_orig *gps_tracking_data);
 381
 382 void
 383 ao_gps_init(void);
 384
 385 /*
 386  * ao_gps_report.c
 387  */
 388
 389 void
 390 ao_gps_report(void);
 391
 392 void
 393 ao_gps_report_init(void);
 394
 395 /*
 396  * ao_gps_report_mega.c
 397  */
 398
 399 void
 400 ao_gps_report_mega(void);
 401
 402 void
 403 ao_gps_report_mega_init(void);
 404
 405 /*
 406  * ao_telemetry_orig.c
 407  */
 408
 409 #if LEGACY_MONITOR
 410 struct ao_adc_orig {
 411         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
 412         int16_t         accel;          /* accelerometer */
 413         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
 414         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
 415         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
 416         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
 417         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
 418 };
 419
 420 struct ao_telemetry_orig {
 421         uint16_t                serial;
 422         uint16_t                flight;
 423         uint8_t                 flight_state;
 424         int16_t                 accel;
 425         int16_t                 ground_accel;
 426         union {
 427                 struct {
 428                         int16_t                 speed;
 429                         int16_t                 unused;
 430                 } k;
 431                 int32_t         flight_vel;
 432         } u;
 433         int16_t                 height;
 434         int16_t                 ground_pres;
 435         int16_t                 accel_plus_g;
 436         int16_t                 accel_minus_g;
 437         struct ao_adc_orig      adc;
 438         struct ao_gps_orig      gps;
 439         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 440         struct ao_gps_tracking_orig     gps_tracking;
 441 };
 442
 443 struct ao_telemetry_tiny {
 444         uint16_t                serial;
 445         uint16_t                flight;
 446         uint8_t                 flight_state;
 447         int16_t                 height;         /* AGL in meters */
 448         int16_t                 speed;          /* in m/s * 16 */
 449         int16_t                 accel;          /* in m/s² * 16 */
 450         int16_t                 ground_pres;    /* sensor units */
 451         struct ao_adc           adc;            /* raw ADC readings */
 452         char                    callsign[AO_MAX_CALLSIGN];
 453 };
 454
 455 struct ao_telemetry_orig_recv {
 456         struct ao_telemetry_orig        telemetry_orig;
 457         int8_t                          rssi;
 458         uint8_t                         status;
 459 };
 460
 461 struct ao_telemetry_tiny_recv {
 462         struct ao_telemetry_tiny        telemetry_tiny;
 463         int8_t                          rssi;
 464         uint8_t                         status;
 465 };
 466
 467 #endif /* LEGACY_MONITOR */
 468
 469 /* Unfortunately, we've exposed the CC1111 rssi units as the 'usual' method
 470  * for reporting RSSI. So, now we use these values everywhere
 471  */
 472 #define AO_RSSI_FROM_RADIO(radio)       ((int16_t) ((int8_t) (radio) >> 1) - 74)
 473 #define AO_RADIO_FROM_RSSI(rssi)        (((int8_t) (rssi) + 74) << 1)
 474
 475 /*
 476  * ao_radio_recv tacks on rssi and status bytes
 477  */
 478
 479 struct ao_telemetry_raw_recv {
 480         uint8_t                 packet[AO_MAX_TELEMETRY + 2];
 481 };
 482
 483 /* Set delay between telemetry reports (0 to disable) */
 484
 485 #ifdef AO_SEND_ALL_BARO
 486 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(100)
 487 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 488 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(100)
 489 #else
 490 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_PAD       AO_MS_TO_TICKS(1000)
 491 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_FLIGHT    AO_MS_TO_TICKS(100)
 492 #define AO_TELEMETRY_INTERVAL_RECOVER   AO_MS_TO_TICKS(1000)
 493 #endif
 494
 495 void
 496 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval);
 497
 498 void
 499 ao_rdf_set(uint8_t rdf);
 500
 501 void
 502 ao_telemetry_init(void);
 503
 504 void
 505 ao_telemetry_orig_init(void);
 506
 507 void
 508 ao_telemetry_tiny_init(void);
 509
 510 /*
 511  * ao_radio.c
 512  */
 513
 514 extern __xdata uint8_t  ao_radio_dma;
 515
 516 extern __xdata int8_t   ao_radio_rssi;
 517
 518 #ifdef PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 519 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  PKT_APPEND_STATUS_1_CRC_OK
 520 #else
 521 #include <ao_fec.h>
 522 #define AO_RADIO_STATUS_CRC_OK  AO_FEC_DECODE_CRC_OK
 523 #endif
 524
 525 #ifndef HAS_RADIO_RECV
 526 #define HAS_RADIO_RECV HAS_RADIO
 527 #endif
 528 #ifndef HAS_RADIO_XMIT
 529 #define HAS_RADIO_XMIT HAS_RADIO
 530 #endif
 531
 532 void
 533 ao_radio_general_isr(void) ao_arch_interrupt(16);
 534
 535 #if HAS_RADIO_XMIT
 536 void
 537 ao_radio_send(const __xdata void *d, uint8_t size) __reentrant;
 538 #endif
 539
 540 #if HAS_RADIO_RECV
 541 uint8_t
 542 ao_radio_recv(__xdata void *d, uint8_t size, uint8_t timeout) __reentrant;
 543
 544 void
 545 ao_radio_recv_abort(void);
 546 #endif
 547
 548 void
 549 ao_radio_test(uint8_t on);
 550
 551 typedef int16_t (*ao_radio_fill_func)(uint8_t *buffer, int16_t len);
 552
 553 void
 554 ao_radio_send_aprs(ao_radio_fill_func fill);
 555
 556 /*
 557  * ao_radio_pa
 558  */
 559
 560 #if HAS_RADIO_AMP
 561 void
 562 ao_radio_pa_on(void);
 563
 564 void
 565 ao_radio_pa_off(void);
 566
 567 void
 568 ao_radio_pa_init(void);
 569 #else
 570 #define ao_radio_pa_on()
 571 #define ao_radio_pa_off()
 572 #define ao_radio_pa_init()
 573 #endif
 574
 575 /*
 576  * Compute the packet length as follows:
 577  *
 578  * 2000 bps (for a 1kHz tone)
 579  * so, for 'ms' milliseconds, we need
 580  * 2 * ms bits, or ms / 4 bytes
 581  */
 582
 583 void
 584 ao_radio_rdf(void);
 585
 586 void
 587 ao_radio_continuity(uint8_t c);
 588
 589 void
 590 ao_radio_rdf_abort(void);
 591
 592 void
 593 ao_radio_init(void);
 594
 595 /*
 596  * ao_monitor.c
 597  */
 598
 599 #if HAS_MONITOR
 600
 601 extern const char const * const ao_state_names[];
 602
 603 #define AO_MONITOR_RING 8
 604
 605 union ao_monitor {
 606         struct ao_telemetry_raw_recv    raw;
 607         struct ao_telemetry_all_recv    all;
 608 #if LEGACY_MONITOR
 609         struct ao_telemetry_orig_recv   orig;
 610         struct ao_telemetry_tiny_recv   tiny;
 611 #endif
 612 };
 613
 614 extern __xdata union ao_monitor ao_monitor_ring[AO_MONITOR_RING];
 615
 616 #define ao_monitor_ring_next(n) (((n) + 1) & (AO_MONITOR_RING - 1))
 617
 618 extern __data uint8_t ao_monitoring;
 619 extern __data uint8_t ao_monitor_head;
 620
 621 void
 622 ao_monitor(void);
 623
 624 #define AO_MONITORING_OFF       0
 625 #define AO_MONITORING_ORIG      1
 626
 627 void
 628 ao_monitor_set(uint8_t monitoring);
 629
 630 void
 631 ao_monitor_disable(void);
 632
 633 void
 634 ao_monitor_enable(void);
 635
 636 void
 637 ao_monitor_init(void) __reentrant;
 638
 639 #endif
 640
 641 /*
 642  * ao_stdio.c
 643  */
 644
 645 #define AO_READ_AGAIN   (-1)
 646
 647 struct ao_stdio {
 648         int     (*_pollchar)(void);     /* Called with interrupts blocked */
 649         void    (*putchar)(char c) __reentrant;
 650         void    (*flush)(void);
 651         uint8_t echo;
 652 };
 653
 654 extern __xdata struct ao_stdio ao_stdios[];
 655 extern __pdata int8_t ao_cur_stdio;
 656 extern __pdata int8_t ao_num_stdios;
 657
 658 void
 659 flush(void);
 660
 661 extern __xdata uint8_t ao_stdin_ready;
 662
 663 uint8_t
 664 ao_echo(void);
 665
 666 int8_t
 667 ao_add_stdio(int (*pollchar)(void),
 668              void (*putchar)(char) __reentrant,
 669              void (*flush)(void)) __reentrant;
 670
 671 /*
 672  * ao_ignite.c
 673  */
 674
 675 enum ao_igniter {
 676         ao_igniter_drogue = 0,
 677         ao_igniter_main = 1
 678 };
 679
 680 void
 681 ao_ignite(enum ao_igniter igniter);
 682
 683 enum ao_igniter_status {
 684         ao_igniter_unknown,     /* unknown status (ambiguous voltage) */
 685         ao_igniter_ready,       /* continuity detected */
 686         ao_igniter_active,      /* igniter firing */
 687         ao_igniter_open,        /* open circuit detected */
 688 };
 689
 690 struct ao_ignition {
 691         uint8_t request;
 692         uint8_t fired;
 693         uint8_t firing;
 694 };
 695
 696 extern __xdata struct ao_ignition ao_ignition[2];
 697
 698 enum ao_igniter_status
 699 ao_igniter_status(enum ao_igniter igniter);
 700
 701 extern __pdata uint8_t ao_igniter_present;
 702
 703 void
 704 ao_ignite_set_pins(void);
 705
 706 void
 707 ao_igniter_init(void);
 708
 709 /*
 710  * ao_config.c
 711  */
 712
 713 #if AO_PYRO_NUM
 714 #include <ao_pyro.h>
 715 #endif
 716
 717 #if HAS_FORCE_FREQ
 718 /*
 719  * Set this to force the frequency to 434.550MHz
 720  */
 721 extern __xdata uint8_t ao_force_freq;
 722 #endif
 723
 724 #define AO_CONFIG_MAJOR 1
 725 #define AO_CONFIG_MINOR 14
 726
 727 #define AO_AES_LEN 16
 728
 729 extern __xdata uint8_t ao_config_aes_seq;
 730
 731 struct ao_config {
 732         uint8_t         major;
 733         uint8_t         minor;
 734         uint16_t        main_deploy;
 735         int16_t         accel_plus_g;           /* changed for minor version 2 */
 736         uint8_t         _legacy_radio_channel;
 737         char            callsign[AO_MAX_CALLSIGN + 1];
 738         uint8_t         apogee_delay;           /* minor version 1 */
 739         int16_t         accel_minus_g;          /* minor version 2 */
 740         uint32_t        radio_cal;              /* minor version 3 */
 741         uint32_t        flight_log_max;         /* minor version 4 */
 742         uint8_t         ignite_mode;            /* minor version 5 */
 743         uint8_t         pad_orientation;        /* minor version 6 */
 744         uint32_t        radio_setting;          /* minor version 7 */
 745         uint8_t         radio_enable;           /* minor version 8 */
 746         uint8_t         aes_key[AO_AES_LEN];    /* minor version 9 */
 747         uint32_t        frequency;              /* minor version 10 */
 748         uint16_t        apogee_lockout;         /* minor version 11 */
 749 #if AO_PYRO_NUM
 750         struct ao_pyro  pyro[AO_PYRO_NUM];      /* minor version 12 */
 751 #endif
 752         uint16_t        aprs_interval;          /* minor version 13 */
 753 #if HAS_RADIO_POWER
 754         uint8_t         radio_power;            /* minor version 14 */
 755 #endif
 756 #if HAS_RADIO_AMP
 757         uint8_t         radio_amp;              /* minor version 14 */
 758 #endif
 759 };
 760
 761 #define AO_IGNITE_MODE_DUAL             0
 762 #define AO_IGNITE_MODE_APOGEE           1
 763 #define AO_IGNITE_MODE_MAIN             2
 764
 765 #define AO_RADIO_ENABLE_CORE            1
 766 #define AO_RADIO_DISABLE_TELEMETRY      2
 767 #define AO_RADIO_DISABLE_RDF            4
 768
 769 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_UP   0
 770 #define AO_PAD_ORIENTATION_ANTENNA_DOWN 1
 771
 772 extern __xdata struct ao_config ao_config;
 773
 774 #define AO_CONFIG_MAX_SIZE      128
 775
 776 void
 777 _ao_config_edit_start(void);
 778
 779 void
 780 _ao_config_edit_finish(void);
 781
 782 void
 783 ao_config_get(void);
 784
 785 void
 786 ao_config_put(void);
 787
 788 void
 789 ao_config_set_radio(void);
 790
 791 void
 792 ao_config_init(void);
 793
 794 /*
 795  * ao_rssi.c
 796  */
 797
 798 void
 799 ao_rssi_set(int rssi_value);
 800
 801 void
 802 ao_rssi_init(uint8_t rssi_led);
 803
 804 /*
 805  * ao_product.c
 806  *
 807  * values which need to be defined for
 808  * each instance of a product
 809  */
 810
 811 extern const char ao_version[];
 812 extern const char ao_manufacturer[];
 813 extern const char ao_product[];
 814
 815 /*
 816  * Fifos
 817  */
 818
 819 #define AO_FIFO_SIZE    32
 820
 821 struct ao_fifo {
 822         uint8_t insert;
 823         uint8_t remove;
 824         char    fifo[AO_FIFO_SIZE];
 825 };
 826
 827 #define ao_fifo_insert(f,c) do { \
 828         (f).fifo[(f).insert] = (c); \
 829         (f).insert = ((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 830 } while(0)
 831
 832 #define ao_fifo_remove(f,c) do {\
 833         c = (f).fifo[(f).remove]; \
 834         (f).remove = ((f).remove + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1); \
 835 } while(0)
 836
 837 #define ao_fifo_full(f)         ((((f).insert + 1) & (AO_FIFO_SIZE-1)) == (f).remove)
 838 #define ao_fifo_empty(f)        ((f).insert == (f).remove)
 839
 840 #if PACKET_HAS_MASTER || PACKET_HAS_SLAVE
 841 #include <ao_packet.h>
 842 #endif
 843
 844 #if HAS_BTM
 845 #include <ao_btm.h>
 846 #endif
 847
 848 #if HAS_COMPANION
 849 #include <ao_companion.h>
 850 #endif
 851
 852 #if HAS_LCD
 853 #include <ao_lcd.h>
 854 #endif
 855
 856 #if HAS_AES
 857 #include <ao_aes.h>
 858 #endif
 859
 860 /* ao_launch.c */
 861
 862 struct ao_launch_command {
 863         uint16_t        tick;
 864         uint16_t        serial;
 865         uint8_t         cmd;
 866         uint8_t         channel;
 867         uint16_t        unused;
 868 };
 869
 870 #define AO_LAUNCH_QUERY         1
 871
 872 struct ao_launch_query {
 873         uint16_t        tick;
 874         uint16_t        serial;
 875         uint8_t         channel;
 876         uint8_t         valid;
 877         uint8_t         arm_status;
 878         uint8_t         igniter_status;
 879 };
 880
 881 #define AO_LAUNCH_ARM           2
 882 #define AO_LAUNCH_FIRE          3
 883
 884 void
 885 ao_launch_init(void);
 886
 887 /*
 888  * ao_log_single.c
 889  */
 890
 891 #define AO_LOG_TELESCIENCE_START        ((uint8_t) 's')
 892 #define AO_LOG_TELESCIENCE_DATA         ((uint8_t) 'd')
 893
 894 #define AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC      12
 895
 896 struct ao_log_telescience {
 897         uint8_t         type;
 898         uint8_t         csum;
 899         uint16_t        tick;
 900         uint16_t        tm_tick;
 901         uint8_t         tm_state;
 902         uint8_t         unused;
 903         uint16_t        adc[AO_LOG_TELESCIENCE_NUM_ADC];
 904 };
 905
 906 #define AO_LOG_SINGLE_SIZE              32
 907
 908 union ao_log_single {
 909         struct ao_log_telescience       telescience;
 910         union ao_telemetry_all          telemetry;
 911         uint8_t                         bytes[AO_LOG_SINGLE_SIZE];
 912 };
 913
 914 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_write_data;
 915 extern __xdata union ao_log_single      ao_log_single_read_data;
 916
 917 void
 918 ao_log_single_extra_query(void);
 919
 920 void
 921 ao_log_single_list(void);
 922
 923 void
 924 ao_log_single_main(void);
 925
 926 uint8_t
 927 ao_log_single_write(void);
 928
 929 uint8_t
 930 ao_log_single_read(uint32_t pos);
 931
 932 void
 933 ao_log_single_start(void);
 934
 935 void
 936 ao_log_single_stop(void);
 937
 938 void
 939 ao_log_single_restart(void);
 940
 941 void
 942 ao_log_single_set(void);
 943
 944 void
 945 ao_log_single_delete(void);
 946
 947 void
 948 ao_log_single_init(void);
 949
 950 void
 951 ao_log_single(void);
 952
 953 /*
 954  * ao_pyro_slave.c
 955  */
 956
 957 #define AO_TELEPYRO_NUM_ADC     9
 958
 959 #ifndef ao_xmemcpy
 960 #define ao_xmemcpy(d,s,c) memcpy(d,s,c)
 961 #define ao_xmemset(d,v,c) memset(d,v,c)
 962 #define ao_xmemcmp(d,s,c) memcmp(d,s,c)
 963 #endif
 964
 965 /*
 966  * ao_terraui.c
 967  */
 968
 969 void
 970 ao_terraui_init(void);
 971
 972 /*
 973  * ao_battery.c
 974  */
 975
 976 #ifdef BATTERY_PIN
 977 void
 978 ao_battery_isr(void) ao_arch_interrupt(1);
 979
 980 uint16_t
 981 ao_battery_get(void);
 982
 983 void
 984 ao_battery_init(void);
 985 #endif /* BATTERY_PIN */
 986
 987 /*
 988  * ao_sqrt.c
 989  */
 990
 991 uint32_t
 992 ao_sqrt(uint32_t op);
 993
 994 /*
 995  * ao_freq.c
 996  */
 997
 998 int32_t ao_freq_to_set(int32_t freq, int32_t cal) __reentrant;
 999
1000 /*
1001  * ao_ms5607.c
1002  */
1003
1004 void ao_ms5607_init(void);
1005
1006 #include <ao_arch_funcs.h>
1007
1008 #endif /* _AO_H_ */