git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/avr/ao_pwmin.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2012 Robert D. Garbee <robert@gag.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19 #include "ao_pwmin.h"
  20
  21 /*
  22  * This code implements a PWM input using ICP3.
  23  *
  24  * The initial use is to measure wind speed in the ULA/Ball summer intern
  25  * project payload developed at Challenger Middle School.
  26  */
  27
  28 volatile __data uint16_t ao_icp3_count = 0;
  29 volatile __data uint16_t ao_icp3_last = 0;
  30
  31 uint16_t ao_icp3(void)
  32 {
  33         uint16_t        v;
  34         ao_arch_critical(
  35                 v = ao_icp3_count;
  36                 );
  37         return v;
  38 }
  39
  40 static void
  41 ao_pwmin_display(void) __reentrant
  42 {
  43         /* display the most recent value */
  44         printf("icp 3: %5u\n", ao_icp3());
  45
  46 }
  47
  48
  49 ISR(TIMER3_CAPT_vect)
  50 {
  51
  52         uint8_t lo = ICR3L;
  53         uint8_t hi = ICR3H;
  54         uint16_t ao_icp3_this = (hi <<8) | lo;
  55
  56         /* handling counter rollovers */
  57         if (ao_icp3_this >= ao_icp3_last)
  58                 ao_icp3_count = ao_icp3_this - ao_icp3_last;
  59         else
  60                 ao_icp3_count = ao_icp3_this + (65536 - ao_icp3_last);
  61         ao_icp3_last = ao_icp3_this;
  62 }
  63
  64 __code struct ao_cmds ao_pwmin_cmds[] = {
  65         { ao_pwmin_display,     "p\0PWM input" },
  66         { 0, NULL },
  67 };
  68
  69 void
  70 ao_pwmin_init(void)
  71 {
  72         /* do hardware setup here */
  73         TCCR3A = ((0 << WGM31) |        /* normal mode, OCR3A */
  74                   (0 << WGM30));        /* normal mode, OCR3A */
  75         TCCR3B = ((1 << ICNC3) |        /* input capture noise canceler on */
  76                   (0 << ICES3) |        /* input capture on falling edge (don't care) */
  77                   (0 << WGM33) |        /* normal mode, OCR3A */
  78                   (0 << WGM32) |        /* normal mode, OCR3A */
  79                   (3 << CS30));         /* clk/64 from prescaler */
  80
  81
  82
  83         TIMSK3 = (1 << ICIE3);         /* Interrupt on input compare */
  84
  85                 /* set the spike filter bit in the TCCR3B register */
  86
  87         ao_cmd_register(&ao_pwmin_cmds[0]);
  88 }
  89
  90