git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_telemetry_tiny.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 __xdata uint8_t ao_rdf = 0;
  21 __xdata uint16_t ao_rdf_time;
  22 __xdata uint16_t ao_telemetry_tiny_interval = 0;
  23
  24 #define AO_RDF_INTERVAL_TICKS   AO_SEC_TO_TICKS(5)
  25 #define AO_RDF_LENGTH_MS        500
  26
  27 void
  28 ao_telemetry_tiny(void)
  29 {
  30         uint16_t        time;
  31         int16_t         delay;
  32         static __xdata struct ao_telemetry_tiny telemetry_tiny;
  33
  34         ao_config_get();
  35         while (!ao_flight_number)
  36                 ao_sleep(&ao_flight_number);
  37         memcpy(telemetry_tiny.callsign, ao_config.callsign, AO_MAX_CALLSIGN);
  38         telemetry_tiny.serial = ao_serial_number;
  39         telemetry_tiny.flight = ao_log_full() ? 0 : ao_flight_number;
  40         for (;;) {
  41                 while (ao_telemetry_tiny_interval == 0)
  42                         ao_sleep(&ao_telemetry_tiny_interval);
  43                 time = ao_rdf_time = ao_time();
  44                 while (ao_telemetry_tiny_interval) {
  45                         telemetry_tiny.flight_state = ao_flight_state;
  46                         telemetry_tiny.height = ao_height;
  47                         telemetry_tiny.speed = ao_speed;
  48                         telemetry_tiny.accel = ao_accel;
  49                         telemetry_tiny.ground_pres = ao_ground_pres;
  50                         ao_adc_get(&telemetry_tiny.adc);
  51                         ao_radio_send(&telemetry_tiny, sizeof (telemetry_tiny));
  52                         if (ao_rdf &&
  53                             (int16_t) (ao_time() - ao_rdf_time) >= 0)
  54                         {
  55                                 ao_rdf_time = ao_time() + AO_RDF_INTERVAL_TICKS;
  56                                 ao_radio_rdf(AO_RDF_LENGTH_MS);
  57                         }
  58                         time += ao_telemetry_tiny_interval;
  59                         delay = time - ao_time();
  60                         if (delay > 0)
  61                                 ao_delay(delay);
  62                         else
  63                                 time = ao_time();
  64                 }
  65         }
  66 }
  67
  68 void
  69 ao_telemetry_set_interval(uint16_t interval)
  70 {
  71         ao_telemetry_tiny_interval = interval;
  72         ao_wakeup(&ao_telemetry_tiny_interval);
  73 }
  74
  75 void
  76 ao_rdf_set(uint8_t rdf)
  77 {
  78         ao_rdf = rdf;
  79         if (rdf == 0)
  80                 ao_radio_rdf_abort();
  81         else
  82                 ao_rdf_time = ao_time();
  83 }
  84
  85 __xdata struct ao_task  ao_telemetry_tiny_task;
  86
  87 void
  88 ao_telemetry_tiny_init()
  89 {
  90         ao_add_task(&ao_telemetry_tiny_task, ao_telemetry_tiny, "telemetry_tiny");
  91 }