git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_log.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 static __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
  21 static __pdata uint32_t ao_log_end_pos;
  22 static __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
  23 static __xdata uint8_t  ao_log_running;
  24 static __xdata uint8_t  ao_log_mutex;
  25
  26 static uint8_t
  27 ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
  28 {
  29         uint8_t sum = 0x5a;
  30         uint8_t i;
  31
  32         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_record); i++)
  33                 sum += *b++;
  34         return -sum;
  35 }
  36
  37 uint8_t
  38 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant
  39 {
  40         uint8_t wrote = 0;
  41         /* set checksum */
  42         log->csum = 0;
  43         log->csum = ao_log_csum((__xdata uint8_t *) log);
  44         ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
  45                 if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos)
  46                         ao_log_running = 0;
  47                 if (ao_log_running) {
  48                         wrote = 1;
  49                         ao_storage_write(ao_log_current_pos,
  50                                          log,
  51                                          sizeof (struct ao_log_record));
  52                         ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_record);
  53                 }
  54         } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
  55         return wrote;
  56 }
  57
  58 void
  59 ao_log_flush(void)
  60 {
  61         ao_storage_flush();
  62 }
  63
  64 __xdata struct ao_log_record log;
  65 __xdata uint16_t ao_flight_number;
  66
  67 static uint8_t
  68 ao_log_dump_check_data(void)
  69 {
  70         if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
  71                 return 0;
  72         return 1;
  73 }
  74
  75 static void
  76 ao_log_scan(void)
  77 {
  78         if (!ao_storage_read(0, &log, sizeof (struct ao_log_record)))
  79                 ao_panic(AO_PANIC_LOG);
  80         if (ao_log_dump_check_data() && log.type == AO_LOG_FLIGHT) {
  81                 ao_flight_number = log.u.flight.flight + 1;
  82                 if (ao_flight_number == 0)
  83                         ao_flight_number = 1;
  84         } else {
  85                 ao_flight_number = 1;
  86         }
  87         ao_wakeup(&ao_flight_number);
  88 }
  89
  90 __xdata uint8_t ao_log_adc_pos;
  91 __xdata enum flight_state ao_log_state;
  92
  93 /* a hack to make sure that ao_log_records fill the eeprom block in even units */
  94 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_record))] ;
  95
  96 void
  97 ao_log(void)
  98 {
  99         ao_storage_setup();
 100
 101         /* For now, use all of the available space */
 102         ao_log_current_pos = 0;
 103         ao_log_end_pos = ao_storage_config;
 104
 105         ao_log_scan();
 106
 107         while (!ao_log_running)
 108                 ao_sleep(&ao_log_running);
 109
 110         log.type = AO_LOG_FLIGHT;
 111         log.tick = ao_flight_tick;
 112         log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
 113         log.u.flight.flight = ao_flight_number;
 114         ao_log_data(&log);
 115
 116         /* Write the whole contents of the ring to the log
 117          * when starting up.
 118          */
 119         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_adc_head);
 120         for (;;) {
 121                 /* Write samples to EEPROM */
 122                 while (ao_log_adc_pos != ao_adc_head) {
 123                         log.type = AO_LOG_SENSOR;
 124                         log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 125                         log.u.sensor.accel = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].accel;
 126                         log.u.sensor.pres = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].pres;
 127                         ao_log_data(&log);
 128                         if ((ao_log_adc_pos & 0x1f) == 0) {
 129                                 log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
 130                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 131                                 log.u.temp_volt.temp = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].temp;
 132                                 log.u.temp_volt.v_batt = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].v_batt;
 133                                 ao_log_data(&log);
 134                                 log.type = AO_LOG_DEPLOY;
 135                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 136                                 log.u.deploy.drogue = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_d;
 137                                 log.u.deploy.main = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_m;
 138                                 ao_log_data(&log);
 139                         }
 140                         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_log_adc_pos);
 141                 }
 142                 /* Write state change to EEPROM */
 143                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 144                         ao_log_state = ao_flight_state;
 145                         log.type = AO_LOG_STATE;
 146                         log.tick = ao_flight_tick;
 147                         log.u.state.state = ao_log_state;
 148                         log.u.state.reason = 0;
 149                         ao_log_data(&log);
 150
 151                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 152                                 ao_log_stop();
 153                 }
 154
 155                 /* Wait for a while */
 156                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 157
 158                 /* Stop logging when told to */
 159                 while (!ao_log_running)
 160                         ao_sleep(&ao_log_running);
 161         }
 162 }
 163
 164 void
 165 ao_log_start(void)
 166 {
 167         /* start logging */
 168         ao_log_running = 1;
 169         ao_wakeup(&ao_log_running);
 170 }
 171
 172 void
 173 ao_log_stop(void)
 174 {
 175         ao_log_running = 0;
 176         ao_log_flush();
 177 }
 178
 179 static __xdata struct ao_task ao_log_task;
 180
 181 void
 182 ao_log_init(void)
 183 {
 184         ao_log_running = 0;
 185
 186         /* For now, just log the flight starting at the begining of eeprom */
 187         ao_log_state = ao_flight_invalid;
 188
 189         /* Create a task to log events to eeprom */
 190         ao_add_task(&ao_log_task, ao_log, "log");
 191 }