git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_log.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 static __pdata uint32_t ao_log_current_pos;
  21 static __pdata uint32_t ao_log_end_pos;
  22 static __pdata uint32_t ao_log_start_pos;
  23 static __xdata uint8_t  ao_log_running;
  24 static __xdata uint8_t  ao_log_mutex;
  25
  26 static uint8_t
  27 ao_log_csum(__xdata uint8_t *b) __reentrant
  28 {
  29         uint8_t sum = 0x5a;
  30         uint8_t i;
  31
  32         for (i = 0; i < sizeof (struct ao_log_record); i++)
  33                 sum += *b++;
  34         return -sum;
  35 }
  36
  37 uint8_t
  38 ao_log_data(__xdata struct ao_log_record *log) __reentrant
  39 {
  40         uint8_t wrote = 0;
  41         /* set checksum */
  42         log->csum = 0;
  43         log->csum = ao_log_csum((__xdata uint8_t *) log);
  44         ao_mutex_get(&ao_log_mutex); {
  45                 if (ao_log_current_pos >= ao_log_end_pos && ao_log_running)
  46                         ao_log_stop();
  47                 if (ao_log_running) {
  48                         wrote = 1;
  49                         ao_storage_write(ao_log_current_pos,
  50                                          log,
  51                                          sizeof (struct ao_log_record));
  52                         ao_log_current_pos += sizeof (struct ao_log_record);
  53                 }
  54         } ao_mutex_put(&ao_log_mutex);
  55         return wrote;
  56 }
  57
  58 void
  59 ao_log_flush(void)
  60 {
  61         ao_storage_flush();
  62 }
  63
  64 static void ao_log_scan(void);
  65
  66 __xdata struct ao_log_record log;
  67 __xdata uint16_t ao_flight_number;
  68
  69 static uint8_t
  70 ao_log_dump_check_data(void)
  71 {
  72         if (ao_log_csum((uint8_t *) &log) != 0)
  73                 return 0;
  74         return 1;
  75 }
  76
  77 __xdata uint8_t ao_log_adc_pos;
  78 __xdata enum flight_state ao_log_state;
  79
  80 /* a hack to make sure that ao_log_records fill the eeprom block in even units */
  81 typedef uint8_t check_log_size[1-(256 % sizeof(struct ao_log_record))] ;
  82
  83 void
  84 ao_log(void)
  85 {
  86         ao_storage_setup();
  87
  88         ao_log_scan();
  89
  90         while (!ao_log_running)
  91                 ao_sleep(&ao_log_running);
  92
  93         log.type = AO_LOG_FLIGHT;
  94         log.tick = ao_flight_tick;
  95 #if HAS_ACCEL
  96         log.u.flight.ground_accel = ao_ground_accel;
  97 #endif
  98         log.u.flight.flight = ao_flight_number;
  99         ao_log_data(&log);
 100
 101         /* Write the whole contents of the ring to the log
 102          * when starting up.
 103          */
 104         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_flight_adc);
 105         for (;;) {
 106                 /* Write samples to EEPROM */
 107                 while (ao_log_adc_pos != ao_flight_adc) {
 108                         log.type = AO_LOG_SENSOR;
 109                         log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 110                         log.u.sensor.accel = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].accel;
 111                         log.u.sensor.pres = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].pres;
 112                         ao_log_data(&log);
 113                         if ((ao_log_adc_pos & 0x1f) == 0) {
 114                                 log.type = AO_LOG_TEMP_VOLT;
 115                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 116                                 log.u.temp_volt.temp = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].temp;
 117                                 log.u.temp_volt.v_batt = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].v_batt;
 118                                 ao_log_data(&log);
 119                                 log.type = AO_LOG_DEPLOY;
 120                                 log.tick = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].tick;
 121                                 log.u.deploy.drogue = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_d;
 122                                 log.u.deploy.main = ao_adc_ring[ao_log_adc_pos].sense_m;
 123                                 ao_log_data(&log);
 124                         }
 125                         ao_log_adc_pos = ao_adc_ring_next(ao_log_adc_pos);
 126                 }
 127                 /* Write state change to EEPROM */
 128                 if (ao_flight_state != ao_log_state) {
 129                         ao_log_state = ao_flight_state;
 130                         log.type = AO_LOG_STATE;
 131                         log.tick = ao_flight_tick;
 132                         log.u.state.state = ao_log_state;
 133                         log.u.state.reason = 0;
 134                         ao_log_data(&log);
 135
 136                         if (ao_log_state == ao_flight_landed)
 137                                 ao_log_stop();
 138                 }
 139
 140                 /* Wait for a while */
 141                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
 142
 143                 /* Stop logging when told to */
 144                 while (!ao_log_running)
 145                         ao_sleep(&ao_log_running);
 146         }
 147 }
 148
 149 /*
 150  * When erasing a flight log, make sure the config block
 151  * has an up-to-date version of the current flight number
 152  */
 153
 154 struct ao_log_erase {
 155         uint8_t unused;
 156         uint16_t flight;
 157 };
 158
 159 static __xdata struct ao_log_erase erase;
 160
 161 #define LOG_MAX_ERASE   16
 162
 163 static uint32_t
 164 ao_log_erase_pos(uint8_t i)
 165 {
 166         return i * sizeof (struct ao_log_erase) + AO_STORAGE_ERASE_LOG;
 167 }
 168
 169 void
 170 ao_log_write_erase(uint8_t pos)
 171 {
 172         erase.unused = 0x00;
 173         erase.flight = ao_flight_number;
 174         ao_storage_write(ao_log_erase_pos(pos),  &erase, sizeof (erase));
 175         ao_storage_flush();
 176 }
 177
 178 static void
 179 ao_log_read_erase(uint8_t pos)
 180 {
 181         ao_storage_read(ao_log_erase_pos(pos), &erase, sizeof (erase));
 182 }
 183
 184
 185 static void
 186 ao_log_erase_mark(void)
 187 {
 188         uint8_t                         i;
 189
 190         for (i = 0; i < LOG_MAX_ERASE; i++) {
 191                 ao_log_read_erase(i);
 192                 if (erase.unused == 0 && erase.flight == ao_flight_number)
 193                         return;
 194                 if (erase.unused == 0xff) {
 195                         ao_log_write_erase(i);
 196                         return;
 197                 }
 198         }
 199         ao_config_put();
 200 }
 201
 202 static uint8_t
 203 ao_log_slots()
 204 {
 205         return (uint8_t) (ao_storage_config / ao_config.flight_log_max);
 206 }
 207
 208 static uint32_t
 209 ao_log_pos(uint8_t slot)
 210 {
 211         return ((slot) * ao_config.flight_log_max);
 212 }
 213
 214 static uint16_t
 215 ao_log_flight(uint8_t slot)
 216 {
 217         if (!ao_storage_read(ao_log_pos(slot),
 218                              &log,
 219                              sizeof (struct ao_log_record)))
 220                 return 0;
 221
 222         if (ao_log_dump_check_data() && log.type == AO_LOG_FLIGHT)
 223                 return log.u.flight.flight;
 224         return 0;
 225 }
 226
 227 static uint16_t
 228 ao_log_max_flight(void)
 229 {
 230         uint8_t         log_slot;
 231         uint8_t         log_slots;
 232         uint16_t        log_flight;
 233         uint16_t        max_flight = 0;
 234
 235         /* Scan the log space looking for the biggest flight number */
 236         log_slots = ao_log_slots();
 237         for (log_slot = 0; log_slot < log_slots; log_slot++) {
 238                 log_flight = ao_log_flight(log_slot);
 239                 if (!log_flight)
 240                         continue;
 241                 if (max_flight == 0 || (int16_t) (log_flight - max_flight) > 0)
 242                         max_flight = log_flight;
 243         }
 244         return max_flight;
 245 }
 246
 247 static void
 248 ao_log_scan(void) __reentrant
 249 {
 250         uint8_t         log_slot;
 251         uint8_t         log_slots;
 252         uint8_t         log_want;
 253
 254         ao_config_get();
 255
 256         ao_flight_number = ao_log_max_flight();
 257         if (ao_flight_number)
 258                 if (++ao_flight_number == 0)
 259                         ao_flight_number = 1;
 260
 261         /* Now look through the log of flight numbers from erase operations and
 262          * see if the last one is bigger than what we found above
 263          */
 264         for (log_slot = LOG_MAX_ERASE; log_slot-- > 0;) {
 265                 ao_log_read_erase(log_slot);
 266                 if (erase.unused == 0) {
 267                         if (ao_flight_number == 0 ||
 268                             (int16_t) (erase.flight - ao_flight_number) > 0)
 269                                 ao_flight_number = erase.flight;
 270                         break;
 271                 }
 272         }
 273         if (ao_flight_number == 0)
 274                 ao_flight_number = 1;
 275
 276         /* With a flight number in hand, find a place to write a new log,
 277          * use the target flight number to index the available log slots so
 278          * that we write logs to each spot about the same number of times.
 279          */
 280
 281         /* Find a log slot for the next flight, if available */
 282         ao_log_current_pos = ao_log_end_pos = 0;
 283         log_slots = ao_log_slots();
 284         log_want = (ao_flight_number - 1) % log_slots;
 285         log_slot = log_want;
 286         do {
 287                 if (ao_log_flight(log_slot) == 0) {
 288                         ao_log_current_pos = ao_log_pos(log_slot);
 289                         ao_log_end_pos = ao_log_current_pos + ao_config.flight_log_max;
 290                         break;
 291                 }
 292                 if (++log_slot >= log_slots)
 293                         log_slot = 0;
 294         } while (log_slot != log_want);
 295
 296         ao_wakeup(&ao_flight_number);
 297 }
 298
 299 void
 300 ao_log_start(void)
 301 {
 302         /* start logging */
 303         ao_log_running = 1;
 304         ao_wakeup(&ao_log_running);
 305 }
 306
 307 void
 308 ao_log_stop(void)
 309 {
 310         ao_log_running = 0;
 311         ao_log_flush();
 312 }
 313
 314 uint8_t
 315 ao_log_present(void)
 316 {
 317         return ao_log_max_flight() != 0;
 318 }
 319
 320 uint8_t
 321 ao_log_full(void)
 322 {
 323         return ao_log_current_pos == ao_log_end_pos;
 324 }
 325
 326 static __xdata struct ao_task ao_log_task;
 327
 328 void
 329 ao_log_list(void) __reentrant
 330 {
 331         uint8_t slot;
 332         uint8_t slots;
 333         uint16_t flight;
 334
 335         slots = ao_log_slots();
 336         for (slot = 0; slot < slots; slot++)
 337         {
 338                 flight = ao_log_flight(slot);
 339                 if (flight)
 340                         printf ("flight %d start %x end %x\n",
 341                                 flight,
 342                                 (uint16_t) (ao_log_pos(slot) >> 8),
 343                                 (uint16_t) (ao_log_pos(slot+1) >> 8));
 344         }
 345         printf ("done\n");
 346 }
 347
 348 void
 349 ao_log_delete(void) __reentrant
 350 {
 351         uint8_t slot;
 352         uint8_t slots;
 353
 354         ao_cmd_decimal();
 355         if (ao_cmd_status != ao_cmd_success)
 356                 return;
 357
 358         slots = ao_log_slots();
 359         /* Look for the flight log matching the requested flight */
 360         if (ao_cmd_lex_i) {
 361                 for (slot = 0; slot < slots; slot++) {
 362                         if (ao_log_flight(slot) == ao_cmd_lex_i) {
 363                                 ao_log_erase_mark();
 364                                 ao_log_current_pos = ao_log_pos(slot);
 365                                 ao_log_end_pos = ao_log_current_pos + ao_config.flight_log_max;
 366                                 while (ao_log_current_pos < ao_log_end_pos) {
 367                                         /*
 368                                          * Check to see if we've reached the end of
 369                                          * the used memory to avoid re-erasing the same
 370                                          * memory over and over again
 371                                          */
 372                                         if (ao_storage_read(ao_log_current_pos,
 373                                                             &log,
 374                                                             sizeof (struct ao_log_record))) {
 375                                                 for (slot = 0; slot < sizeof (struct ao_log_record); slot++)
 376                                                         if (((uint8_t *) &log)[slot] != 0xff)
 377                                                                 break;
 378                                                 if (slot == sizeof (struct ao_log_record))
 379                                                         break;
 380                                         }
 381                                         ao_storage_erase(ao_log_current_pos);
 382                                         ao_log_current_pos += ao_storage_block;
 383                                 }
 384                                 puts("Erased");
 385                                 return;
 386                         }
 387                 }
 388         }
 389         printf("No such flight: %d\n", ao_cmd_lex_i);
 390 }
 391
 392
 393
 394 __code struct ao_cmds ao_log_cmds[] = {
 395         { ao_log_list,  "l\0List stored flight logs" },
 396         { ao_log_delete,        "d <flight-number>\0Delete stored flight" },
 397         { 0,    NULL },
 398 };
 399
 400 void
 401 ao_log_init(void)
 402 {
 403         ao_log_running = 0;
 404
 405         /* For now, just log the flight starting at the begining of eeprom */
 406         ao_log_state = ao_flight_invalid;
 407
 408         ao_cmd_register(&ao_log_cmds[0]);
 409
 410         /* Create a task to log events to eeprom */
 411         ao_add_task(&ao_log_task, ao_log, "log");
 412 }