git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_gps_report.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 void
  21 ao_gps_report(void)
  22 {
  23         static __xdata struct ao_log_record     gps_log;
  24         static __xdata struct ao_gps_data       gps_data;
  25
  26         for (;;) {
  27                 ao_sleep(&ao_gps_data);
  28                 ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
  29                 memcpy(&gps_data, &ao_gps_data, sizeof (struct ao_gps_data));
  30                 ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
  31
  32                 if (!(gps_data.flags & AO_GPS_VALID))
  33                         continue;
  34
  35                 gps_log.tick = ao_time();
  36                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_TIME;
  37                 gps_log.u.gps_time.hour = gps_data.hour;
  38                 gps_log.u.gps_time.minute = gps_data.minute;
  39                 gps_log.u.gps_time.second = gps_data.second;
  40                 gps_log.u.gps_time.flags = gps_data.flags;
  41                 ao_log_data(&gps_log);
  42                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_LAT;
  43                 gps_log.u.gps_latitude = gps_data.latitude;
  44                 ao_log_data(&gps_log);
  45                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_LON;
  46                 gps_log.u.gps_longitude = gps_data.longitude;
  47                 ao_log_data(&gps_log);
  48                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_ALT;
  49                 gps_log.u.gps_altitude.altitude = gps_data.altitude;
  50                 gps_log.u.gps_altitude.unused = 0xffff;
  51                 ao_log_data(&gps_log);
  52         }
  53 }
  54
  55 void
  56 ao_gps_tracking_report(void)
  57 {
  58         static __xdata struct ao_log_record     gps_log;
  59         static __xdata struct ao_gps_tracking_data      gps_tracking_data;
  60         uint8_t c, n;
  61
  62         for (;;) {
  63                 ao_sleep(&ao_gps_tracking_data);
  64                 ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
  65                 memcpy(&gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_data, sizeof (struct ao_gps_tracking_data));
  66                 ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
  67
  68                 if (!(n = gps_tracking_data.channels))
  69                         continue;
  70
  71                 gps_log.tick = ao_time();
  72                 gps_log.type = AO_LOG_GPS_SAT;
  73                 for (c = 0; c < n; c++)
  74                         if ((gps_log.u.gps_sat.svid = gps_tracking_data.sats[c].svid) &&
  75                             (gps_log.u.gps_sat.state = gps_tracking_data.sats[c].state))
  76                         {
  77                                 gps_log.u.gps_sat.c_n = gps_tracking_data.sats[c].c_n_1;
  78                                 gps_log.u.gps_sat.unused = 0;
  79                                 ao_log_data(&gps_log);
  80                         }
  81         }
  82 }
  83
  84 __xdata struct ao_task ao_gps_report_task;
  85 __xdata struct ao_task ao_gps_tracking_report_task;
  86
  87 void
  88 ao_gps_report_init(void)
  89 {
  90         ao_add_task(&ao_gps_report_task, ao_gps_report, "gps_report");
  91         ao_add_task(&ao_gps_tracking_report_task, ao_gps_tracking_report, "gps_tracking_report");
  92 }