git.gag.com Git - fw/altos/blob - src/ao_gps_print.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #ifndef AO_GPS_TEST
  19 #include "ao.h"
  20 #endif
  21 #include "ao_telem.h"
  22
  23 void
  24 ao_gps_print(__xdata struct ao_gps_data *gps_data) __reentrant
  25 {
  26         char    state;
  27
  28         if (gps_data->flags & AO_GPS_VALID)
  29                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_LOCKED;
  30         else if (gps_data->flags & AO_GPS_RUNNING)
  31                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_UNLOCKED;
  32         else
  33                 state = AO_TELEM_GPS_STATE_ERROR;
  34         printf(AO_TELEM_GPS_STATE " %c "
  35                AO_TELEM_GPS_NUM_SAT " %d ",
  36                state,
  37                (gps_data->flags & AO_GPS_NUM_SAT_MASK) >> AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT);
  38         if (!(gps_data->flags & AO_GPS_VALID))
  39                 return;
  40         printf(AO_TELEM_GPS_LATITUDE " %ld "
  41                AO_TELEM_GPS_LONGITUDE " %ld "
  42                AO_TELEM_GPS_ALTITUDE " %d ",
  43                gps_data->latitude,
  44                gps_data->longitude,
  45                gps_data->altitude);
  46
  47         if (gps_data->flags & AO_GPS_DATE_VALID)
  48                 printf(AO_TELEM_GPS_YEAR " %d "
  49                        AO_TELEM_GPS_MONTH " %d "
  50                        AO_TELEM_GPS_DAY " %d ",
  51                        gps_data->year,
  52                        gps_data->month,
  53                        gps_data->day);
  54
  55         printf(AO_TELEM_GPS_HOUR " %d "
  56                AO_TELEM_GPS_MINUTE " %d "
  57                AO_TELEM_GPS_SECOND " %d ",
  58                gps_data->hour,
  59                gps_data->minute,
  60                gps_data->second);
  61
  62         printf(AO_TELEM_GPS_HDOP " %d ",
  63                gps_data->hdop * 2);
  64
  65         if (gps_data->flags & AO_GPS_COURSE_VALID) {
  66                 printf(AO_TELEM_GPS_HERROR " %d "
  67                        AO_TELEM_GPS_VERROR " %d "
  68                        AO_TELEM_GPS_VERTICAL_SPEED " %d "
  69                        AO_TELEM_GPS_HORIZONTAL_SPEED " %d "
  70                        AO_TELEM_GPS_COURSE " %d ",
  71                        gps_data->h_error,
  72                        gps_data->v_error,
  73                        gps_data->climb_rate,
  74                        gps_data->ground_speed,
  75                        (int) gps_data->course * 2);
  76         }
  77 }
  78
  79 void
  80 ao_gps_tracking_print(__xdata struct ao_gps_tracking_data *gps_tracking_data) __reentrant
  81 {
  82         uint8_t c, n, v;
  83         __xdata struct ao_gps_sat_data  *sat;
  84
  85         n = gps_tracking_data->channels;
  86         if (n == 0)
  87                 return;
  88
  89         sat = gps_tracking_data->sats;
  90         v = 0;
  91         for (c = 0; c < n; c++) {
  92                 if (sat->svid)
  93                         v++;
  94                 sat++;
  95         }
  96
  97         printf (AO_TELEM_SAT_NUM " %d ",
  98                 v);
  99
 100         sat = gps_tracking_data->sats;
 101         v = 0;
 102         for (c = 0; c < n; c++) {
 103                 if (sat->svid) {
 104                         printf (AO_TELEM_SAT_SVID "%d %d "
 105                                 AO_TELEM_SAT_C_N_0 "%d %d ",
 106                                 v, sat->svid,
 107                                 v, sat->c_n_1);
 108                         v++;
 109                 }
 110                 sat++;
 111         }
 112 }