git.gag.com Git - fw/altos/blob - doc/pyro-channels.inc

   1
   2 Vertical Acceleration:: Select a value, and then choose whether
   3 acceleration away from the ground should be above or below that
   4 value. Acceleration is positive upwards, so accelerating towards the
   5 ground would produce negative numbers. Acceleration during descent is
   6 noisy and inaccurate, so be careful when using it during these phases
   7 of the flight.
   8
   9 Ascent rate:: Select a value, and then choose whether ascent rate
  10 should be above or below that value. Ascent rate is positive upwards,
  11 so moving towards the ground would produce negative numbers. Ascent
  12 rate during descent is a bit noisy and so be careful when using it
  13 during these phases of the flight.
  14
  15 Height above pad:: Select a value, and then choose whether the height
  16 above the launch pad should be above or below that value.
  17
  18 Orientation:: TeleMega and EasyMega contain a 3-axis gyroscope and
  19 accelerometer which is used to compute the orientation of the
  20 rocket. A record of orientations over the last 0.64 seconds is kept
  21 and the largest value within this period is compared with the
  22 specified value. Note that the tilt angle is not the change in angle
  23 from the launch pad, but rather absolute relative to gravity—the
  24 3-axis accelerometer is used to compute the angle of the rocket on the
  25 launch pad and initialize the system.
  26
  27   [NOTE]
  28   ====
  29   Because this value is computed by integrating
  30   rate gyros, it gets progressively less
  31   accurate as the flight goes on. It should have
  32   an accumulated error of less than 0.2°/second
  33   (after 10 seconds of flight, the error should
  34   be less than 2°).
  35
  36   The usual use of the orientation configuration
  37   is to ensure that the rocket is traveling
  38   mostly upwards when deciding whether to ignite
  39   air starts or additional stages. For that,
  40   choose a reasonable maximum angle (like 20°)
  41   and set the motor igniter to require an angle
  42   of less than that value.
  43   ====
  44
  45 Flight Time:: Time since launch. Select a value and choose whether to
  46 activate the pyro channel before or after that amount of time.
  47
  48 [WARNING]
  49 Firmware versions older than 1.8.6 have a bug which resets the time
  50 since launch to zero each time a motor starts burning. Update firmware
  51 to get the correct behavior.
  52
  53 Ascending:: A deprecated configuration value which was the same as
  54 setting Ascent rate > 0. Existing configurations using this will be
  55 cleared and must be reconfigured by the user.
  56
  57 Descending:: A deprecated configuration value which was the same as
  58 setting Ascent rate < 0. Existing configurations using this will be
  59 cleared and must be reconfigured by the user.
  60
  61 After Motor:: The flight software counts each time the rocket starts
  62 accelerating and then decelerating (presumably due to a motor or
  63 motors burning). Use this value for multi-staged or multi-airstart
  64 launches. As of version 1.8.6 firmware, this checks to make sure at
  65 least this many motors have burned. Before version 1.8.6, this checked
  66 to make sure that exactly this many motors had burned.
  67
  68 Delay:: Once the other parameters all become true, a timer is
  69 started for the specified amount of time. While the timer is running,
  70 the other parameters are checked repeatedly and if any of them become
  71 false, then the pyro channel is disabled and will not fire. If the
  72 timer expires and all of the other parameters have remained true for
  73 the entire time, then the pyro channel is fired.
  74
  75 Flight State:: The flight software tracks the flight
  76 through a sequence of states:
  77
  78  * Boost. The motor has lit and the rocket is
  79    accelerating upwards. Ascent rate will be greater than zero.
  80    Vertical acceleration will be greater than zero.
  81
  82  * Fast. The motor has burned out and the
  83    rocket is decelerating, but it is going
  84    faster than 200m/s. Ascent rate will be greater than zero. Vertical
  85    acceleration will be less than zero.
  86
  87  * Coast. The rocket is still moving upwards
  88    and decelerating, but the Ascent rate is less
  89    than 200m/s. Ascent rate will greater than zero. Vertical
  90    acceleration will be less than zero.
  91
  92  * Drogue. The rocket has reached apogee and
  93    is heading back down, but is above the
  94    configured Main altitude. Ascent rate will be less than zero during
  95    this state. Vertical acceleration will be negative until the rocket
  96    reaches a terminal descent rate, at which point Vertical
  97    acceleration will be zero. Both Ascent rate and Vertical
  98    acceleration are very noisy in this state, so be careful when
  99    trying to use them to control pyro channels.
 100
 101  * Main. The rocket is still descending, and
 102    is below the Main altitude. Ascent rate will be less than zero
 103    during this state. Vertical acceleration may be briefly less than
 104    zero as the rocket slows from drogue descent to main descent, but
 105    it will settle down to a zero value once the rocket has reached the
 106    terminal velocity under the main chute. Ascent rate and Vertical
 107    acceleration should be much less noisy once the main chute has
 108    deployed.
 109
 110  * Landed. The rocket is no longer moving.
 111
 112 You can select a state to limit when the pyro channel may activate;
 113 note that the check is based on when the rocket transitions *into* the
 114 state, and so checking for “greater than Boost” means that the rocket
 115 is currently in boost or some later state.
 116
 117 When a motor burns out, the rocket enters either Fast or Coast state
 118 (depending on how fast it is moving). If the computer detects upwards
 119 acceleration again, it will move back to Boost state.