git.gag.com Git - fw/altos/blob - doc/pyro-channels.inc

   1
   2 Acceleration:: Select a value, and then choose
   3 whether acceleration should be above or below
   4 that value. Acceleration is positive upwards,
   5 so accelerating towards the ground would
   6 produce negative numbers. Acceleration during
   7 descent is noisy and inaccurate, so be careful
   8 when using it during these phases of the
   9 flight.
  10
  11 Vertical speed:: Select a value, and then
  12 choose whether vertical speed should be above
  13 or below that value. Speed is positive
  14 upwards, so moving towards the ground would
  15 produce negative numbers. Speed during descent
  16 is a bit noisy and so be careful when using it
  17 during these phases of the flight.
  18
  19 Height:: Select a value, and then choose
  20 whether the height above the launch pad should
  21 be above or below that value.
  22
  23 Orientation:: TeleMega and EasyMega contain a
  24 3-axis gyroscope and accelerometer which is
  25 used to measure the current angle. Note that
  26 this angle is not the change in angle from the
  27 launch pad, but rather absolute relative to
  28 gravity; the 3-axis accelerometer is used to
  29 compute the angle of the rocket on the launch
  30 pad and initialize the system.
  31
  32   [NOTE]
  33   ====
  34   Because this value is computed by integrating
  35   rate gyros, it gets progressively less
  36   accurate as the flight goes on. It should have
  37   an accumulated error of less than 0.2°/second
  38   (after 10 seconds of flight, the error should
  39   be less than 2°).
  40
  41   The usual use of the orientation configuration
  42   is to ensure that the rocket is traveling
  43   mostly upwards when deciding whether to ignite
  44   air starts or additional stages. For that,
  45   choose a reasonable maximum angle (like 20°)
  46   and set the motor igniter to require an angle
  47   of less than that value.
  48   ====
  49
  50 Flight Time:: Time since boost was
  51 detected. Select a value and choose whether to
  52 activate the pyro channel before or after that
  53 amount of time.
  54
  55 Ascending:: A simple test saying whether the
  56 rocket is going up or not. This is exactly
  57 equivalent to testing whether the speed is
  58 &gt; 0.
  59
  60 Descending:: A simple test saying whether the
  61 rocket is going down or not. This is exactly
  62 equivalent to testing whether the speed is
  63 &lt; 0.
  64
  65 After Motor:: The flight software counts each
  66 time the rocket starts accelerating and then
  67 decelerating (presumably due to a motor or
  68 motors burning). Use this value for
  69 multi-staged or multi-airstart launches.
  70
  71 Delay:: This value doesn't perform any checks,
  72 instead it inserts a delay between the time
  73 when the other parameters become true and when
  74 the pyro channel is activated.
  75
  76 Flight State:: The flight software tracks the flight
  77 through a sequence of states:
  78
  79  * Boost. The motor has lit and the rocket is
  80    accelerating upwards.
  81
  82  * Fast. The motor has burned out and the
  83    rocket is decelerating, but it is going
  84    faster than 200m/s.
  85
  86  * Coast. The rocket is still moving upwards
  87    and decelerating, but the speed is less
  88    than 200m/s.
  89
  90  * Drogue. The rocket has reached apogee and
  91    is heading back down, but is above the
  92    configured Main altitude.
  93
  94  * Main. The rocket is still descending, and
  95    is below the Main altitude
  96
  97  * Landed. The rocket is no longer moving.
  98
  99 You can select a state to limit when the pyro
 100 channel may activate; note that the check is
 101 based on when the rocket transitions *into*
 102 the state, and so checking for “greater than
 103 Boost” means that the rocket is currently in
 104 boost or some later state.
 105
 106 When a motor burns out, the rocket enters
 107 either Fast or Coast state (depending on how
 108 fast it is moving). If the computer detects
 109 upwards acceleration again, it will move back
 110 to Boost state.