git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao_telemetry.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 /* XXX make serial numbers real */
  21
  22 uint8_t ao_serial_number = 2;
  23
  24 void
  25 ao_telemetry_send(__xdata struct ao_telemetry *telemetry) __reentrant
  26 {
  27         if (ao_flight_state != ao_flight_idle && ao_flight_state != ao_flight_startup) {
  28                 telemetry->addr = ao_serial_number;
  29                 telemetry->flight_state = ao_flight_state;
  30                 ao_radio_send(telemetry);
  31         }
  32 }
  33
  34 void
  35 ao_telemetry(void)
  36 {
  37         static __xdata struct ao_telemetry telemetry;
  38         static uint8_t state;
  39
  40         while (ao_flight_state == ao_flight_startup || ao_flight_state == ao_flight_idle)
  41                 ao_sleep(DATA_TO_XDATA(&ao_flight_state));
  42
  43         for (;;) {
  44                 ao_adc_get(&telemetry.adc);
  45                 ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
  46                 memcpy(&telemetry.gps, &ao_gps_data, sizeof (struct ao_gps_data));
  47                 ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
  48                 ao_telemetry_send(&telemetry);
  49                 ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(1000));
  50         }
  51 }
  52
  53 __xdata struct ao_task  ao_telemetry_task;
  54
  55 void
  56 ao_telemetry_init()
  57 {
  58         ao_add_task(&ao_telemetry_task, ao_telemetry, "telemetry");
  59 }