git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao_gps.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include "ao.h"
  19
  20 __xdata struct ao_task ao_gps_task;
  21
  22 #define AO_GPS_MAX_LINE         80
  23
  24 #define AO_GPS_LEADER           6
  25
  26 __xdata uint8_t ao_gps_line[AO_GPS_MAX_LINE+1] = "GPGGA,";
  27 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
  28 __xdata uint8_t ao_gps_data;
  29
  30 const uint8_t ao_gps_config[] =
  31         "$PSRF103,00,00,01,01*25\r\n"   /* GGA 1 per sec */
  32         "$PSRF103,01,00,00,01*25\r\n"   /* GLL disable */
  33         "$PSRF103,02,00,00,01*26\r\n"   /* GSA disable */
  34         "$PSRF103,03,00,00,01*27\r\n"   /* GSV disable */
  35         "$PSRF103,04,00,00,01*20\r\n"   /* RMC disable */
  36         "$PSRF103,05,00,00,01*21\r\n";  /* VTG disable */
  37
  38
  39 void
  40 ao_gps(void)
  41 {
  42         uint8_t c;
  43         uint8_t i;
  44
  45         for (i = 0; (c = ao_gps_config[i]); i++)
  46                 ao_serial_putchar(c);
  47         for (;;) {
  48                 for (;;) {
  49                         c = ao_serial_getchar();
  50                         if (c == '$')
  51                                 break;
  52                 }
  53                 for (i = 0; i < AO_GPS_LEADER; i++)
  54                         if (ao_serial_getchar() != ao_gps_line[i])
  55                                 break;
  56                 if (i != AO_GPS_LEADER)
  57                         continue;
  58                 ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
  59                 for (;;) {
  60                         c = ao_serial_getchar();
  61                         if (c < ' ')
  62                                 break;
  63                         if (i < AO_GPS_MAX_LINE)
  64                                 ao_gps_line[i++] = c;
  65                 }
  66                 ao_gps_line[i] = '\0';
  67                 ao_gps_data = 1;
  68                 ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
  69                 ao_wakeup(&ao_gps_data);
  70                 puts(ao_gps_line);
  71                 ao_usb_flush();
  72         }
  73 }
  74
  75 void
  76 ao_gps_init(void)
  77 {
  78         ao_add_task(&ao_gps_task, ao_gps);
  79 }