git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao_flight_test.c

   1 /*
   2  * Copyright © 2009 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 #include <stdint.h>
  19 #include <stdio.h>
  20 #include <stdlib.h>
  21
  22 #define AO_ADC_RING     64
  23 #define ao_adc_ring_next(n)     (((n) + 1) & (AO_ADC_RING - 1))
  24 #define ao_adc_ring_prev(n)     (((n) - 1) & (AO_ADC_RING - 1))
  25
  26 /*
  27  * One set of samples read from the A/D converter
  28  */
  29 struct ao_adc {
  30         uint16_t        tick;           /* tick when the sample was read */
  31         int16_t         accel;          /* accelerometer */
  32         int16_t         pres;           /* pressure sensor */
  33         int16_t         temp;           /* temperature sensor */
  34         int16_t         v_batt;         /* battery voltage */
  35         int16_t         sense_d;        /* drogue continuity sense */
  36         int16_t         sense_m;        /* main continuity sense */
  37 };
  38
  39 #define __pdata
  40 #define __data
  41 #define __xdata
  42 #define __code
  43 #define __reentrant
  44
  45 enum ao_flight_state {
  46         ao_flight_startup = 0,
  47         ao_flight_idle = 1,
  48         ao_flight_launchpad = 2,
  49         ao_flight_boost = 3,
  50         ao_flight_coast = 4,
  51         ao_flight_apogee = 5,
  52         ao_flight_drogue = 6,
  53         ao_flight_main = 7,
  54         ao_flight_landed = 8,
  55         ao_flight_invalid = 9
  56 };
  57
  58 struct ao_adc ao_adc_ring[AO_ADC_RING];
  59 uint8_t ao_adc_head;
  60
  61 #define ao_led_on(l)
  62 #define ao_led_off(l)
  63 #define ao_timer_set_adc_interval(i)
  64 #define ao_wakeup(wchan) ao_dump_state()
  65 #define ao_cmd_register(c)
  66 #define ao_usb_disable()
  67 #define ao_telemetry_set_interval(x)
  68 #define ao_rdf_set(rdf)
  69
  70 enum ao_igniter {
  71         ao_igniter_drogue = 0,
  72         ao_igniter_main = 1
  73 };
  74
  75 void
  76 ao_ignite(enum ao_igniter igniter)
  77 {
  78         printf ("ignite %s\n", igniter == ao_igniter_drogue ? "drogue" : "main");
  79 }
  80
  81 struct ao_task {
  82         int dummy;
  83 };
  84
  85 #define ao_add_task(t,f,n)
  86
  87 #define ao_log_start()
  88 #define ao_log_stop()
  89
  90 #define AO_MS_TO_TICKS(ms)      ((ms) / 10)
  91 #define AO_SEC_TO_TICKS(s)      ((s) * 100)
  92
  93 #define AO_FLIGHT_TEST
  94
  95 struct ao_adc ao_adc_static;
  96
  97 FILE *emulator_in;
  98
  99 void
 100 ao_dump_state(void);
 101
 102 void
 103 ao_sleep(void *wchan);
 104
 105 const char const * const ao_state_names[] = {
 106         "startup", "idle", "pad", "boost", "coast",
 107         "apogee", "drogue", "main", "landed", "invalid"
 108 };
 109
 110 struct ao_cmds {
 111         char            cmd;
 112         void            (*func)(void);
 113         const char      *help;
 114 };
 115
 116
 117 static int16_t altitude_table[2048] = {
 118 #include "altitude.h"
 119 };
 120
 121 int16_t
 122 ao_pres_to_altitude(int16_t pres) __reentrant
 123 {
 124         pres = pres >> 4;
 125         if (pres < 0) pres = 0;
 126         if (pres > 2047) pres = 2047;
 127         return altitude_table[pres];
 128 }
 129
 130 int16_t
 131 ao_altitude_to_pres(int16_t alt) __reentrant
 132 {
 133         int16_t pres;
 134
 135         for (pres = 0; pres < 2047; pres++)
 136                 if (altitude_table[pres] <= alt)
 137                         break;
 138         return pres << 4;
 139 }
 140
 141 struct ao_config {
 142         uint16_t        main_deploy;
 143         int16_t         accel_zero_g;
 144 };
 145
 146 #define ao_config_get()
 147
 148 struct ao_config ao_config = { 250, 16000 };
 149
 150 #include "ao_flight.c"
 151
 152 void
 153 ao_insert(void)
 154 {
 155         ao_adc_ring[ao_adc_head] = ao_adc_static;
 156         ao_adc_head = ao_adc_ring_next(ao_adc_head);
 157         if (ao_flight_state != ao_flight_startup) {
 158                 printf("time %g accel %d pres %d\n",
 159                        (double) ao_adc_static.tick / 100,
 160                        ao_adc_static.accel,
 161                        ao_adc_static.pres);
 162         }
 163 }
 164
 165 static int      ao_records_read = 0;
 166
 167 void
 168 ao_sleep(void *wchan)
 169 {
 170         ao_dump_state();
 171         if (wchan == &ao_adc_ring) {
 172                 char            type;
 173                 uint16_t        tick;
 174                 uint16_t        a, b;
 175                 int             ret;
 176
 177                 for (;;) {
 178                         if (ao_records_read > 20 && ao_flight_state == ao_flight_startup)
 179                         {
 180                                 ao_insert();
 181                                 return;
 182                         }
 183
 184                         ret = fscanf(emulator_in, "%c %hx %hx %hx\n", &type, &tick, &a, &b);
 185                         if (ret == EOF) {
 186                                 printf ("no more data, exiting simulation\n");
 187                                 exit(0);
 188                                 return;
 189                         }
 190                         if (ret != 4)
 191                                 continue;
 192                         switch (type) {
 193                         case 'F':
 194                                 break;
 195                         case 'S':
 196                                 break;
 197                         case 'A':
 198                                 ao_adc_static.tick = tick;
 199                                 ao_adc_static.accel = a;
 200                                 ao_adc_static.pres = b;
 201                                 ao_records_read++;
 202                                 ao_insert();
 203                                 return;
 204                         case 'T':
 205                                 ao_adc_static.tick = tick;
 206                                 ao_adc_static.temp = a;
 207                                 ao_adc_static.v_batt = b;
 208                                 break;
 209                         case 'D':
 210                         case 'G':
 211                         case 'N':
 212                         case 'W':
 213                         case 'H':
 214                                 break;
 215                         }
 216                 }
 217
 218         }
 219 }
 220 #define COUNTS_PER_G 264.8
 221
 222 void
 223 ao_dump_state(void)
 224 {
 225         if (ao_flight_state == ao_flight_startup)
 226                 return;
 227         printf ("\t\t\t\t\t%s accel %g vel %g alt %d main %d\n",
 228                 ao_state_names[ao_flight_state],
 229                 (ao_flight_accel - ao_ground_accel) / COUNTS_PER_G * GRAVITY,
 230                 (double) ao_flight_vel / 100 / COUNTS_PER_G * GRAVITY,
 231                 ao_pres_to_altitude(ao_flight_pres),
 232                 ao_pres_to_altitude(ao_main_pres));
 233         if (ao_flight_state == ao_flight_landed)
 234                 exit(0);
 235 }
 236
 237 int
 238 main (int argc, char **argv)
 239 {
 240         emulator_in = fopen (argv[1], "r");
 241         if (!emulator_in) {
 242                 perror(argv[1]);
 243                 exit(1);
 244         }
 245         ao_flight_init();
 246         ao_flight();
 247 }