git.gag.com Git - fw/altos/blob - ao-tools/altosui/AltosTelemetry.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2010 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package altosui;
  19
  20 import java.lang.*;
  21 import java.text.*;
  22 import java.util.HashMap;
  23 import altosui.AltosConvert;
  24 import altosui.AltosRecord;
  25 import altosui.AltosGPS;
  26 import altosui.AltosCRCException;
  27
  28 /*
  29  * Telemetry data contents
  30  */
  31
  32
  33 /*
  34  * The telemetry data stream is a bit of a mess at present, with no consistent
  35  * formatting. In particular, the GPS data is formatted for viewing instead of parsing.
  36  * However, the key feature is that every telemetry line contains all of the information
  37  * necessary to describe the current rocket state, including the calibration values
  38  * for accelerometer and barometer.
  39  *
  40  * GPS unlocked:
  41  *
  42  * VERSION 2 CALL KB0G SERIAL  51 FLIGHT     2 RSSI  -68 STATUS ff STATE     pad  1001 \
  43  *    a: 16032 p: 21232 t: 20284 v: 25160 d:   204 m:   204 fa: 16038 ga: 16032 fv:       0 \
  44  *    fp: 21232 gp: 21230 a+: 16049 a-: 16304 GPS  0 sat unlocked SAT 1   15  30
  45  *
  46  * GPS locked:
  47  *
  48  * VERSION 2 CALL KB0G SERIAL  51 FLIGHT     2 RSSI  -71 STATUS ff STATE     pad  2504 \
  49  *     a: 16028 p: 21220 t: 20360 v: 25004 d:   208 m:   200 fa: 16031 ga: 16032 fv:     330 \
  50  *     fp: 21231 gp: 21230 a+: 16049 a-: 16304 \
  51  *     GPS  9 sat 2010-02-13 17:16:51 35°20.0803'N 106°45.2235'W  1790m  \
  52  *     0.00m/s(H) 0°     0.00m/s(V) 1.0(hdop)     0(herr)     0(verr) \
  53  *     SAT 10   29  30  24  28   5  25  21  20  15  33   1  23  30  24  18  26  10  29   2  26
  54  */
  55
  56 public class AltosTelemetry extends AltosRecord {
  57         public AltosTelemetry(String line) throws ParseException, AltosCRCException {
  58                 String[] words = line.split("\\s+");
  59                 int     i = 0;
  60
  61                 if (words[i].equals("CRC") && words[i+1].equals("INVALID")) {
  62                         i += 2;
  63                         AltosParse.word(words[i++], "RSSI");
  64                         rssi = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  65                         throw new AltosCRCException(rssi);
  66                 }
  67                 if (words[i].equals("CALL")) {
  68                         version = 0;
  69                 } else {
  70                         AltosParse.word (words[i++], "VERSION");
  71                         version = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  72                 }
  73
  74                 AltosParse.word (words[i++], "CALL");
  75                 callsign = words[i++];
  76
  77                 AltosParse.word (words[i++], "SERIAL");
  78                 serial = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  79
  80                 if (version >= 2) {
  81                         AltosParse.word (words[i++], "FLIGHT");
  82                         flight = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  83                 } else
  84                         flight = 0;
  85
  86                 AltosParse.word(words[i++], "RSSI");
  87                 rssi = AltosParse.parse_int(words[i++]);
  88
  89                 /* Older telemetry data had mis-computed RSSI value */
  90                 if (version <= 2)
  91                         rssi = (rssi + 74) / 2 - 74;
  92
  93                 AltosParse.word(words[i++], "STATUS");
  94                 status = AltosParse.parse_hex(words[i++]);
  95
  96                 AltosParse.word(words[i++], "STATE");
  97                 state = Altos.state(words[i++]);
  98
  99                 tick = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 100
 101                 AltosParse.word(words[i++], "a:");
 102                 accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 103
 104                 AltosParse.word(words[i++], "p:");
 105                 pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 106
 107                 AltosParse.word(words[i++], "t:");
 108                 temp = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 109
 110                 AltosParse.word(words[i++], "v:");
 111                 batt = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 112
 113                 AltosParse.word(words[i++], "d:");
 114                 drogue = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 115
 116                 AltosParse.word(words[i++], "m:");
 117                 main = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 118
 119                 AltosParse.word(words[i++], "fa:");
 120                 flight_accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 121
 122                 AltosParse.word(words[i++], "ga:");
 123                 ground_accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 124
 125                 AltosParse.word(words[i++], "fv:");
 126                 flight_vel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 127
 128                 AltosParse.word(words[i++], "fp:");
 129                 flight_pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 130
 131                 AltosParse.word(words[i++], "gp:");
 132                 ground_pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 133
 134                 if (version >= 1) {
 135                         AltosParse.word(words[i++], "a+:");
 136                         accel_plus_g = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 137
 138                         AltosParse.word(words[i++], "a-:");
 139                         accel_minus_g = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 140                 } else {
 141                         accel_plus_g = ground_accel;
 142                         accel_minus_g = ground_accel + 530;
 143                 }
 144
 145                 gps = new AltosGPS(words, i, version);
 146         }
 147 }