git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryRecordMegaSensor.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.altoslib_2;
  19
  20
  21 public class AltosTelemetryRecordMegaSensor extends AltosTelemetryRecordRaw {
  22         int     accel;
  23         int     pres;
  24         int     temp;
  25
  26         int     accel_x;
  27         int     accel_y;
  28         int     accel_z;
  29
  30         int     gyro_x;
  31         int     gyro_y;
  32         int     gyro_z;
  33
  34         int     mag_x;
  35         int     mag_y;
  36         int     mag_z;
  37
  38         public AltosTelemetryRecordMegaSensor(int[] in_bytes, int rssi) {
  39                 super(in_bytes, rssi);
  40
  41                 accel         = int16(6);
  42                 pres          = int32(8);
  43                 temp          = int16(12);
  44
  45                 accel_x       = int16(14);
  46                 accel_y       = int16(16);
  47                 accel_z       = int16(18);
  48
  49                 gyro_x        = int16(20);
  50                 gyro_y        = int16(22);
  51                 gyro_z        = int16(24);
  52
  53                 mag_x         = int16(26);
  54                 mag_y         = int16(28);
  55                 mag_z         = int16(30);
  56         }
  57
  58         public AltosRecord update_state(AltosRecord previous) {
  59                 AltosRecord     n = super.update_state(previous);
  60
  61                 AltosRecordMM   next;
  62                 if (!(n instanceof AltosRecordMM)) {
  63                         next = new AltosRecordMM(n);
  64                 } else {
  65                         next = (AltosRecordMM) n;
  66                 }
  67
  68                 next.accel = accel;
  69                 next.pres = pres;
  70                 next.temp = temp;
  71
  72                 next.imu.accel_x = accel_x;
  73                 next.imu.accel_y = accel_y;
  74                 next.imu.accel_z = accel_z;
  75
  76                 next.imu.gyro_x = gyro_x;
  77                 next.imu.gyro_y = gyro_y;
  78                 next.imu.gyro_z = gyro_z;
  79
  80                 next.mag.x = mag_x;
  81                 next.mag.y = mag_y;
  82                 next.mag.z = mag_z;
  83
  84                 next.seen |= AltosRecord.seen_sensor;
  85
  86                 return next;
  87         }
  88 }