git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryRecordLocation.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.altoslib;
  19
  20
  21 public class AltosTelemetryRecordLocation extends AltosTelemetryRecordRaw {
  22         int     flags;
  23         int     altitude;
  24         int     latitude;
  25         int     longitude;
  26         int     year;
  27         int     month;
  28         int     day;
  29         int     hour;
  30         int     minute;
  31         int     second;
  32         int     pdop;
  33         int     hdop;
  34         int     vdop;
  35         int     mode;
  36         int     ground_speed;
  37         int     climb_rate;
  38         int     course;
  39
  40         public AltosTelemetryRecordLocation(int[] in_bytes) {
  41                 super(in_bytes);
  42
  43                 flags          = uint8(5);
  44                 altitude       = int16(6);
  45                 latitude       = uint32(8);
  46                 longitude      = uint32(12);
  47                 year           = uint8(16);
  48                 month          = uint8(17);
  49                 day            = uint8(18);
  50                 hour           = uint8(19);
  51                 minute         = uint8(20);
  52                 second         = uint8(21);
  53                 pdop           = uint8(22);
  54                 hdop           = uint8(23);
  55                 vdop           = uint8(24);
  56                 mode           = uint8(25);
  57                 ground_speed   = uint16(26);
  58                 climb_rate     = int16(28);
  59                 course         = uint8(30);
  60         }
  61
  62         public AltosRecord update_state(AltosRecord previous) {
  63                 AltosRecord     next = super.update_state(previous);
  64
  65                 if (next.gps == null)
  66                         next.gps = new AltosGPS();
  67
  68                 next.gps.nsat = flags & 0xf;
  69                 next.gps.locked = (flags & (1 << 4)) != 0;
  70                 next.gps.connected = (flags & (1 << 5)) != 0;
  71
  72                 if (next.gps.locked) {
  73                         next.gps.lat = latitude * 1.0e-7;
  74                         next.gps.lon = longitude * 1.0e-7;
  75                         next.gps.alt = altitude;
  76                         next.gps.year = 2000 + year;
  77                         next.gps.month = month;
  78                         next.gps.day = day;
  79                         next.gps.hour = hour;
  80                         next.gps.minute = minute;
  81                         next.gps.second = second;
  82                         next.gps.ground_speed = ground_speed * 1.0e-2;
  83                         next.gps.course = course * 2;
  84                         next.gps.climb_rate = climb_rate * 1.0e-2;
  85                         next.gps.hdop = hdop;
  86                         next.gps.vdop = vdop;
  87                         next.seen |= AltosRecord.seen_gps_time | AltosRecord.seen_gps_lat | AltosRecord.seen_gps_lon;
  88                         next.new_gps = true;
  89                 }
  90
  91                 return next;
  92         }
  93 }