git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryLocation.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 package org.altusmetrum.altoslib_11;
  20
  21
  22 public class AltosTelemetryLocation extends AltosTelemetryStandard {
  23         int     flags() { return uint8(5); }
  24         int     altitude() {
  25                 if ((mode() & AO_GPS_MODE_ALTITUDE_24) != 0)
  26                         return (int8(31) << 16) | uint16(6);
  27                 else
  28                         return int16(6);
  29         }
  30         int     latitude() { return uint32(8); }
  31         int     longitude() { return uint32(12); }
  32         int     year() { return uint8(16); }
  33         int     month() { return uint8(17); }
  34         int     day() { return uint8(18); }
  35         int     hour() { return uint8(19); }
  36         int     minute() { return uint8(20); }
  37         int     second() { return uint8(21); }
  38         int     pdop() { return uint8(22); }
  39         int     hdop() { return uint8(23); }
  40         int     vdop() { return uint8(24); }
  41         int     mode() { return uint8(25); }
  42         int     ground_speed() { return uint16(26); }
  43         int     climb_rate() { return int16(28); }
  44         int     course() { return uint8(30); }
  45
  46         public static final int AO_GPS_MODE_ALTITUDE_24 = (1 << 0);     /* Reports 24-bits of altitude */
  47
  48         public AltosTelemetryLocation(int[] bytes) throws AltosCRCException {
  49                 super(bytes);
  50         }
  51
  52         public void provide_data(AltosDataListener listener, AltosCalData cal_data) {
  53                 super.provide_data(listener, cal_data);
  54
  55                 AltosGPS        gps = new AltosGPS();
  56
  57                 int flags = flags();
  58                 gps.nsat = flags & 0xf;
  59                 gps.locked = (flags & (1 << 4)) != 0;
  60                 gps.connected = (flags & (1 << 5)) != 0;
  61
  62                 if (gps.locked) {
  63                         gps.lat = latitude() * 1.0e-7;
  64                         gps.lon = longitude() * 1.0e-7;
  65                         gps.alt = altitude();
  66                         gps.year = 2000 + year();
  67                         gps.month = month();
  68                         gps.day = day();
  69                         gps.hour = hour();
  70                         gps.minute = minute();
  71                         gps.second = second();
  72                         gps.ground_speed = ground_speed() * 1.0e-2;
  73                         gps.course = course() * 2;
  74                         gps.climb_rate = climb_rate() * 1.0e-2;
  75                         gps.pdop = pdop() / 10.0;
  76                         gps.hdop = hdop() / 10.0;
  77                         gps.vdop = vdop() / 10.0;
  78
  79                         if (gps.nsat >= 4)
  80                                 cal_data.set_gps_altitude(gps.alt);
  81                 }
  82                 listener.set_gps(gps);
  83         }
  84 }