git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryLocation.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  * (at your option) any later version.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
  18
  19 package org.altusmetrum.altoslib_11;
  20
  21
  22 public class AltosTelemetryLocation extends AltosTelemetryStandard {
  23         int     flags;
  24         int     altitude;
  25         int     latitude;
  26         int     longitude;
  27         int     year;
  28         int     month;
  29         int     day;
  30         int     hour;
  31         int     minute;
  32         int     second;
  33         int     pdop;
  34         int     hdop;
  35         int     vdop;
  36         int     mode;
  37         int     ground_speed;
  38         int     climb_rate;
  39         int     course;
  40
  41         public static final int AO_GPS_MODE_ALTITUDE_24 = (1 << 0);     /* Reports 24-bits of altitude */
  42
  43         public AltosTelemetryLocation(int[] bytes) {
  44                 super(bytes);
  45
  46                 flags          = uint8(5);
  47                 latitude       = uint32(8);
  48                 longitude      = uint32(12);
  49                 year           = uint8(16);
  50                 month          = uint8(17);
  51                 day            = uint8(18);
  52                 hour           = uint8(19);
  53                 minute         = uint8(20);
  54                 second         = uint8(21);
  55                 pdop           = uint8(22);
  56                 hdop           = uint8(23);
  57                 vdop           = uint8(24);
  58                 mode           = uint8(25);
  59                 ground_speed   = uint16(26);
  60                 climb_rate     = int16(28);
  61                 course         = uint8(30);
  62
  63                 if ((mode & AO_GPS_MODE_ALTITUDE_24) != 0) {
  64                         altitude = (int8(31) << 16) | uint16(6);
  65                 } else
  66                         altitude = int16(6);
  67         }
  68
  69         public void update_state(AltosState state) {
  70                 super.update_state(state);
  71                 AltosGPS        gps = state.make_temp_gps(false);
  72
  73                 gps.nsat = flags & 0xf;
  74                 gps.locked = (flags & (1 << 4)) != 0;
  75                 gps.connected = (flags & (1 << 5)) != 0;
  76
  77                 if (gps.locked) {
  78                         gps.lat = latitude * 1.0e-7;
  79                         gps.lon = longitude * 1.0e-7;
  80                         gps.alt = altitude;
  81                         gps.year = 2000 + year;
  82                         gps.month = month;
  83                         gps.day = day;
  84                         gps.hour = hour;
  85                         gps.minute = minute;
  86                         gps.second = second;
  87                         gps.ground_speed = ground_speed * 1.0e-2;
  88                         gps.course = course * 2;
  89                         gps.climb_rate = climb_rate * 1.0e-2;
  90                         gps.pdop = pdop / 10.0;
  91                         gps.hdop = hdop / 10.0;
  92                         gps.vdop = vdop / 10.0;
  93                 }
  94                 state.set_temp_gps();
  95         }
  96 }