git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosTelemetryLegacy.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2010 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  *
   4  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   7  *
   8  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
   9  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  10  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  11  * General Public License for more details.
  12  *
  13  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  14  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  15  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  16  */
  17
  18 package org.altusmetrum.altoslib_5;
  19
  20 import java.text.*;
  21
  22 /*
  23  * Telemetry data contents
  24  */
  25
  26
  27 /*
  28  * The packet format is a simple hex dump of the raw telemetry frame.
  29  * It starts with 'TELEM', then contains hex digits with a checksum as the last
  30  * byte on the line.
  31  *
  32  * Version 4 is a replacement with consistent syntax. Each telemetry line
  33  * contains a sequence of space-separated names and values, the values are
  34  * either integers or strings. The names are all unique. All values are
  35  * optional
  36  *
  37  * VERSION 4 c KD7SQG n 236 f 18 r -25 s pad t 513 r_a 15756 r_b 26444 r_t 20944
  38  *   r_v 26640 r_d 512 r_m 208 c_a 15775 c_b 26439 c_p 15749 c_m 16281 a_a 15764
  39  *   a_s 0 a_b 26439 g_s u g_n 0 s_n 0
  40  *
  41  * VERSION 4 c KD7SQG n 19 f 0 r -23 s pad t 513 r_b 26372 r_t 21292 r_v 26788
  42  *   r_d 136 r_m 140 c_b 26370 k_h 0 k_s 0 k_a 0
  43  *
  44  * General header fields
  45  *
  46  *      Name            Value
  47  *
  48  *      VERSION         Telemetry version number (4 or more). Must be first.
  49  *      c               Callsign (string, no spaces allowed)
  50  *      n               Flight unit serial number (integer)
  51  *      f               Flight number (integer)
  52  *      r               Packet RSSI value (integer)
  53  *      s               Flight computer state (string, no spaces allowed)
  54  *      t               Flight computer clock (integer in centiseconds)
  55  *
  56  * Version 3 is Version 2 with fixed RSSI numbers -- the radio reports
  57  * in 1/2dB increments while this protocol provides only integers. So,
  58  * the syntax didn't change just the interpretation of the RSSI
  59  * values.
  60  *
  61  * Version 2 of the telemetry data stream is a bit of a mess, with no
  62  * consistent formatting. In particular, the GPS data is formatted for
  63  * viewing instead of parsing.  However, the key feature is that every
  64  * telemetry line contains all of the information necessary to
  65  * describe the current rocket state, including the calibration values
  66  * for accelerometer and barometer.
  67  *
  68  * GPS unlocked:
  69  *
  70  * VERSION 2 CALL KB0G SERIAL  51 FLIGHT     2 RSSI  -68 STATUS ff STATE     pad  1001 \
  71  *    a: 16032 p: 21232 t: 20284 v: 25160 d:   204 m:   204 fa: 16038 ga: 16032 fv:       0 \
  72  *    fp: 21232 gp: 21230 a+: 16049 a-: 16304 GPS  0 sat unlocked SAT 1   15  30
  73  *
  74  * GPS locked:
  75  *
  76  * VERSION 2 CALL KB0G SERIAL  51 FLIGHT     2 RSSI  -71 STATUS ff STATE     pad  2504 \
  77  *     a: 16028 p: 21220 t: 20360 v: 25004 d:   208 m:   200 fa: 16031 ga: 16032 fv:     330 \
  78  *     fp: 21231 gp: 21230 a+: 16049 a-: 16304 \
  79  *     GPS  9 sat 2010-02-13 17:16:51 35°20.0803'N 106°45.2235'W  1790m  \
  80  *     0.00m/s(H) 0°     0.00m/s(V) 1.0(hdop)     0(herr)     0(verr) \
  81  *     SAT 10   29  30  24  28   5  25  21  20  15  33   1  23  30  24  18  26  10  29   2  26
  82  *
  83  */
  84
  85 public class AltosTelemetryLegacy extends AltosTelemetry {
  86         /*
  87          * General header fields
  88          *
  89          *      Name            Value
  90          *
  91          *      VERSION         Telemetry version number (4 or more). Must be first.
  92          *      c               Callsign (string, no spaces allowed)
  93          *      n               Flight unit serial number (integer)
  94          *      f               Flight number (integer)
  95          *      r               Packet RSSI value (integer)
  96          *      s               Flight computer state (string, no spaces allowed)
  97          *      t               Flight computer clock (integer in centiseconds)
  98          */
  99
 100         final static String AO_TELEM_VERSION    = "VERSION";
 101         final static String AO_TELEM_CALL       = "c";
 102         final static String AO_TELEM_SERIAL     = "n";
 103         final static String AO_TELEM_FLIGHT     = "f";
 104         final static String AO_TELEM_RSSI       = "r";
 105         final static String AO_TELEM_STATE      = "s";
 106         final static String AO_TELEM_TICK       = "t";
 107
 108         /*
 109          * Raw sensor values
 110          *
 111          *      Name            Value
 112          *      r_a             Accelerometer reading (integer)
 113          *      r_b             Barometer reading (integer)
 114          *      r_t             Thermometer reading (integer)
 115          *      r_v             Battery reading (integer)
 116          *      r_d             Drogue continuity (integer)
 117          *      r_m             Main continuity (integer)
 118          */
 119
 120         final static String AO_TELEM_RAW_ACCEL  = "r_a";
 121         final static String AO_TELEM_RAW_BARO   = "r_b";
 122         final static String AO_TELEM_RAW_THERMO = "r_t";
 123         final static String AO_TELEM_RAW_BATT   = "r_v";
 124         final static String AO_TELEM_RAW_DROGUE = "r_d";
 125         final static String AO_TELEM_RAW_MAIN   = "r_m";
 126
 127         /*
 128          * Sensor calibration values
 129          *
 130          *      Name            Value
 131          *      c_a             Ground accelerometer reading (integer)
 132          *      c_b             Ground barometer reading (integer)
 133          *      c_p             Accelerometer reading for +1g
 134          *      c_m             Accelerometer reading for -1g
 135          */
 136
 137         final static String AO_TELEM_CAL_ACCEL_GROUND   = "c_a";
 138         final static String AO_TELEM_CAL_BARO_GROUND    = "c_b";
 139         final static String AO_TELEM_CAL_ACCEL_PLUS     = "c_p";
 140         final static String AO_TELEM_CAL_ACCEL_MINUS    = "c_m";
 141
 142         /*
 143          * Kalman state values
 144          *
 145          *      Name            Value
 146          *      k_h             Height above pad (integer, meters)
 147          *      k_s             Vertical speeed (integer, m/s * 16)
 148          *      k_a             Vertical acceleration (integer, m/s² * 16)
 149          */
 150
 151         final static String AO_TELEM_KALMAN_HEIGHT      = "k_h";
 152         final static String AO_TELEM_KALMAN_SPEED       = "k_s";
 153         final static String AO_TELEM_KALMAN_ACCEL       = "k_a";
 154
 155         /*
 156          * Ad-hoc flight values
 157          *
 158          *      Name            Value
 159          *      a_a             Acceleration (integer, sensor units)
 160          *      a_s             Speed (integer, integrated acceleration value)
 161          *      a_b             Barometer reading (integer, sensor units)
 162          */
 163
 164         final static String AO_TELEM_ADHOC_ACCEL        = "a_a";
 165         final static String AO_TELEM_ADHOC_SPEED        = "a_s";
 166         final static String AO_TELEM_ADHOC_BARO         = "a_b";
 167
 168         /*
 169          * GPS values
 170          *
 171          *      Name            Value
 172          *      g_s             GPS state (string):
 173          *                              l       locked
 174          *                              u       unlocked
 175          *                              e       error (missing or broken)
 176          *      g_n             Number of sats used in solution
 177          *      g_ns            Latitude (degrees * 10e7)
 178          *      g_ew            Longitude (degrees * 10e7)
 179          *      g_a             Altitude (integer meters)
 180          *      g_Y             GPS year (integer)
 181          *      g_M             GPS month (integer - 1-12)
 182          *      g_D             GPS day (integer - 1-31)
 183          *      g_h             GPS hour (integer - 0-23)
 184          *      g_m             GPS minute (integer - 0-59)
 185          *      g_s             GPS second (integer - 0-59)
 186          *      g_v             GPS vertical speed (integer, cm/sec)
 187          *      g_s             GPS horizontal speed (integer, cm/sec)
 188          *      g_c             GPS course (integer, 0-359)
 189          *      g_pd            GPS pdop (integer * 10)
 190          *      g_hd            GPS hdop (integer * 10)
 191          *      g_vd            GPS vdop (integer * 10)
 192          *      g_he            GPS h error (integer)
 193          *      g_ve            GPS v error (integer)
 194          */
 195
 196         final static String AO_TELEM_GPS_STATE                  = "g";
 197         final static String AO_TELEM_GPS_STATE_LOCKED           = "l";
 198         final static String AO_TELEM_GPS_STATE_UNLOCKED         = "u";
 199         final static String AO_TELEM_GPS_STATE_ERROR            = "e";
 200         final static String AO_TELEM_GPS_NUM_SAT                = "g_n";
 201         final static String AO_TELEM_GPS_LATITUDE               = "g_ns";
 202         final static String AO_TELEM_GPS_LONGITUDE              = "g_ew";
 203         final static String AO_TELEM_GPS_ALTITUDE               = "g_a";
 204         final static String AO_TELEM_GPS_YEAR                   = "g_Y";
 205         final static String AO_TELEM_GPS_MONTH                  = "g_M";
 206         final static String AO_TELEM_GPS_DAY                    = "g_D";
 207         final static String AO_TELEM_GPS_HOUR                   = "g_h";
 208         final static String AO_TELEM_GPS_MINUTE                 = "g_m";
 209         final static String AO_TELEM_GPS_SECOND                 = "g_s";
 210         final static String AO_TELEM_GPS_VERTICAL_SPEED         = "g_v";
 211         final static String AO_TELEM_GPS_HORIZONTAL_SPEED       = "g_g";
 212         final static String AO_TELEM_GPS_COURSE                 = "g_c";
 213         final static String AO_TELEM_GPS_PDOP                   = "g_pd";
 214         final static String AO_TELEM_GPS_HDOP                   = "g_hd";
 215         final static String AO_TELEM_GPS_VDOP                   = "g_vd";
 216         final static String AO_TELEM_GPS_HERROR                 = "g_he";
 217         final static String AO_TELEM_GPS_VERROR                 = "g_ve";
 218
 219         /*
 220          * GPS satellite values
 221          *
 222          *      Name            Value
 223          *      s_n             Number of satellites reported (integer)
 224          *      s_v0            Space vehicle ID (integer) for report 0
 225          *      s_c0            C/N0 number (integer) for report 0
 226          *      s_v1            Space vehicle ID (integer) for report 1
 227          *      s_c1            C/N0 number (integer) for report 1
 228          *      ...
 229          */
 230
 231         final static String AO_TELEM_SAT_NUM    = "s_n";
 232         final static String AO_TELEM_SAT_SVID   = "s_v";
 233         final static String AO_TELEM_SAT_C_N_0  = "s_c";
 234
 235         public int      version;
 236         public String   callsign;
 237         public int      flight;
 238         public int      state;
 239
 240         public AltosGPS gps;
 241         public int      gps_sequence;
 242
 243         /* Telemetry sources have these values recorded from the flight computer */
 244         public double   kalman_height;
 245         public double   kalman_speed;
 246         public double   kalman_acceleration;
 247
 248         /* Sensor values */
 249         public int      accel;
 250         public int      pres;
 251         public int      temp;
 252         public int      batt;
 253         public int      apogee;
 254         public int      main;
 255
 256         public int      ground_accel;
 257         public int      ground_pres;
 258         public int      accel_plus_g;
 259         public int      accel_minus_g;
 260
 261         public int      flight_accel;
 262         public int      flight_vel;
 263         public int      flight_pres;
 264
 265         private void parse_v4(String[] words, int i) throws ParseException {
 266                 AltosTelemetryMap       map = new AltosTelemetryMap(words, i);
 267
 268                 callsign = map.get_string(AO_TELEM_CALL, "N0CALL");
 269                 serial = map.get_int(AO_TELEM_SERIAL, AltosLib.MISSING);
 270                 flight = map.get_int(AO_TELEM_FLIGHT, AltosLib.MISSING);
 271                 rssi = map.get_int(AO_TELEM_RSSI, AltosLib.MISSING);
 272                 state = AltosLib.state(map.get_string(AO_TELEM_STATE, "invalid"));
 273                 tick = map.get_int(AO_TELEM_TICK, 0);
 274
 275                 /* raw sensor values */
 276                 accel = map.get_int(AO_TELEM_RAW_ACCEL, AltosLib.MISSING);
 277                 pres = map.get_int(AO_TELEM_RAW_BARO, AltosLib.MISSING);
 278                 temp = map.get_int(AO_TELEM_RAW_THERMO, AltosLib.MISSING);
 279                 batt = map.get_int(AO_TELEM_RAW_BATT, AltosLib.MISSING);
 280                 apogee = map.get_int(AO_TELEM_RAW_DROGUE, AltosLib.MISSING);
 281                 main = map.get_int(AO_TELEM_RAW_MAIN, AltosLib.MISSING);
 282
 283                 /* sensor calibration information */
 284                 ground_accel = map.get_int(AO_TELEM_CAL_ACCEL_GROUND, AltosLib.MISSING);
 285                 ground_pres = map.get_int(AO_TELEM_CAL_BARO_GROUND, AltosLib.MISSING);
 286                 accel_plus_g = map.get_int(AO_TELEM_CAL_ACCEL_PLUS, AltosLib.MISSING);
 287                 accel_minus_g = map.get_int(AO_TELEM_CAL_ACCEL_MINUS, AltosLib.MISSING);
 288
 289                 /* flight computer values */
 290                 kalman_acceleration = map.get_double(AO_TELEM_KALMAN_ACCEL, AltosLib.MISSING, 1/16.0);
 291                 kalman_speed = map.get_double(AO_TELEM_KALMAN_SPEED, AltosLib.MISSING, 1/16.0);
 292                 kalman_height = map.get_int(AO_TELEM_KALMAN_HEIGHT, AltosLib.MISSING);
 293
 294                 flight_accel = map.get_int(AO_TELEM_ADHOC_ACCEL, AltosLib.MISSING);
 295                 flight_vel = map.get_int(AO_TELEM_ADHOC_SPEED, AltosLib.MISSING);
 296                 flight_pres = map.get_int(AO_TELEM_ADHOC_BARO, AltosLib.MISSING);
 297
 298                 if (map.has(AO_TELEM_GPS_STATE))
 299                         gps = new AltosGPS(map);
 300                 else
 301                         gps = null;
 302         }
 303
 304         private void parse_legacy(String[] words, int i) throws ParseException {
 305
 306                 AltosParse.word (words[i++], "CALL");
 307                 callsign = words[i++];
 308
 309                 AltosParse.word (words[i++], "SERIAL");
 310                 serial = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 311
 312                 if (version >= 2) {
 313                         AltosParse.word (words[i++], "FLIGHT");
 314                         flight = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 315                 } else
 316                         flight = 0;
 317
 318                 AltosParse.word(words[i++], "RSSI");
 319                 rssi = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 320
 321                 /* Older telemetry data had mis-computed RSSI value */
 322                 if (version <= 2)
 323                         rssi = (rssi + 74) / 2 - 74;
 324
 325                 AltosParse.word(words[i++], "STATUS");
 326                 status = AltosParse.parse_hex(words[i++]);
 327
 328                 AltosParse.word(words[i++], "STATE");
 329                 state = AltosLib.state(words[i++]);
 330
 331                 tick = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 332
 333                 AltosParse.word(words[i++], "a:");
 334                 accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 335
 336                 AltosParse.word(words[i++], "p:");
 337                 pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 338
 339                 AltosParse.word(words[i++], "t:");
 340                 temp = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 341
 342                 AltosParse.word(words[i++], "v:");
 343                 batt = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 344
 345                 AltosParse.word(words[i++], "d:");
 346                 apogee = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 347
 348                 AltosParse.word(words[i++], "m:");
 349                 main = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 350
 351                 AltosParse.word(words[i++], "fa:");
 352                 flight_accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 353
 354                 AltosParse.word(words[i++], "ga:");
 355                 ground_accel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 356
 357                 AltosParse.word(words[i++], "fv:");
 358                 flight_vel = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 359
 360                 AltosParse.word(words[i++], "fp:");
 361                 flight_pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 362
 363                 /* Old TeleDongle code with kalman-reporting TeleMetrum code */
 364                 if ((flight_vel & 0xffff0000) == 0x80000000) {
 365                         kalman_speed = ((short) flight_vel) / 16.0;
 366                         kalman_acceleration = flight_accel / 16.0;
 367                         kalman_height = flight_pres;
 368                         flight_vel = AltosLib.MISSING;
 369                         flight_pres = AltosLib.MISSING;
 370                         flight_accel = AltosLib.MISSING;
 371                 } else {
 372                         kalman_speed = AltosLib.MISSING;
 373                         kalman_acceleration = AltosLib.MISSING;
 374                         kalman_height = AltosLib.MISSING;
 375                 }
 376
 377                 AltosParse.word(words[i++], "gp:");
 378                 ground_pres = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 379
 380                 if (version >= 1) {
 381                         AltosParse.word(words[i++], "a+:");
 382                         accel_plus_g = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 383
 384                         AltosParse.word(words[i++], "a-:");
 385                         accel_minus_g = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 386                 } else {
 387                         accel_plus_g = ground_accel;
 388                         accel_minus_g = ground_accel + 530;
 389                 }
 390
 391                 gps = new AltosGPS(words, i, version);
 392                 gps_sequence++;
 393         }
 394
 395         public AltosTelemetryLegacy(String line) throws ParseException, AltosCRCException {
 396                 String[] words = line.split("\\s+");
 397                 int     i = 0;
 398
 399                 if (words[i].equals("CRC") && words[i+1].equals("INVALID")) {
 400                         i += 2;
 401                         AltosParse.word(words[i++], "RSSI");
 402                         rssi = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 403                         throw new AltosCRCException(rssi);
 404                 }
 405                 if (words[i].equals("CALL")) {
 406                         version = 0;
 407                 } else {
 408                         AltosParse.word (words[i++], "VERSION");
 409                         version = AltosParse.parse_int(words[i++]);
 410                 }
 411
 412                 if (version < 4)
 413                         parse_legacy(words, i);
 414                 else
 415                         parse_v4(words, i);
 416         }
 417
 418         /*
 419          * Given a hex dump of a legacy telemetry line, construct an AltosRecordTM from that
 420          */
 421
 422         int[]   bytes;
 423         int     adjust;
 424
 425         /*
 426         private int int8(int i) {
 427                 return AltosLib.int8(bytes, i + 1 + adjust);
 428         }
 429         */
 430         private int uint8(int i) {
 431                 return AltosLib.uint8(bytes, i + 1 + adjust);
 432         }
 433         private int int16(int i) {
 434                 return AltosLib.int16(bytes, i + 1 + adjust);
 435         }
 436         private int uint16(int i) {
 437                 return AltosLib.uint16(bytes, i + 1 + adjust);
 438         }
 439         private int uint32(int i) {
 440                 return AltosLib.uint32(bytes, i + 1 + adjust);
 441         }
 442         private String string(int i, int l) {
 443                 return AltosLib.string(bytes, i + 1 + adjust, l);
 444         }
 445
 446         static final int AO_GPS_NUM_SAT_MASK    = (0xf << 0);
 447         static final int AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT   = (0);
 448
 449         static final int AO_GPS_VALID           = (1 << 4);
 450         static final int AO_GPS_RUNNING         = (1 << 5);
 451         static final int AO_GPS_DATE_VALID      = (1 << 6);
 452         static final int AO_GPS_COURSE_VALID    = (1 << 7);
 453
 454         public AltosTelemetryLegacy(int[] in_bytes) {
 455                 bytes = in_bytes;
 456                 version = 4;
 457                 adjust = 0;
 458
 459                 if (bytes.length == AltosLib.ao_telemetry_0_8_len + 4) {
 460                         serial = uint8(0);
 461                         adjust = -1;
 462                 } else
 463                         serial = uint16(0);
 464
 465                 callsign = string(62, 8);
 466                 flight = uint16(2);
 467                 state = uint8(4);
 468                 tick = uint16(21);
 469                 accel = int16(23);
 470                 pres = int16(25);
 471                 temp = int16(27);
 472                 batt = int16(29);
 473                 apogee = int16(31);
 474                 main = int16(33);
 475
 476                 ground_accel = int16(7);
 477                 ground_pres = int16(15);
 478                 accel_plus_g = int16(17);
 479                 accel_minus_g = int16(19);
 480
 481                 if (uint16(11) == 0x8000) {
 482                         kalman_acceleration = int16(5);
 483                         kalman_speed = int16(9);
 484                         kalman_height = int16(13);
 485                         flight_accel = AltosLib.MISSING;
 486                         flight_vel = AltosLib.MISSING;
 487                         flight_pres = AltosLib.MISSING;
 488                 } else {
 489                         flight_accel = int16(5);
 490                         flight_vel = uint32(9);
 491                         flight_pres = int16(13);
 492                         kalman_acceleration = AltosLib.MISSING;
 493                         kalman_speed = AltosLib.MISSING;
 494                         kalman_height = AltosLib.MISSING;
 495                 }
 496
 497                 gps = null;
 498
 499                 int gps_flags = uint8(41);
 500
 501                 if ((gps_flags & (AO_GPS_VALID|AO_GPS_RUNNING)) != 0) {
 502                         gps = new AltosGPS();
 503                         gps_sequence++;
 504
 505                         gps.nsat = (gps_flags & AO_GPS_NUM_SAT_MASK);
 506                         gps.locked = (gps_flags & AO_GPS_VALID) != 0;
 507                         gps.connected = true;
 508                         gps.lat = uint32(42) / 1.0e7;
 509                         gps.lon = uint32(46) / 1.0e7;
 510                         gps.alt = int16(50);
 511                         gps.ground_speed = uint16(52) / 100.0;
 512                         gps.course = uint8(54) * 2;
 513                         gps.hdop = uint8(55) / 5.0;
 514                         gps.h_error = uint16(58);
 515                         gps.v_error = uint16(60);
 516
 517                         int     n_tracking_reported = uint8(70);
 518                         if (n_tracking_reported > 12)
 519                                 n_tracking_reported = 12;
 520                         int     n_tracking_actual = 0;
 521                         for (int i = 0; i < n_tracking_reported; i++) {
 522                                 if (uint8(71 + i*2) != 0)
 523                                         n_tracking_actual++;
 524                         }
 525                         if (n_tracking_actual > 0) {
 526                                 gps.cc_gps_sat = new AltosGPSSat[n_tracking_actual];
 527
 528                                 n_tracking_actual = 0;
 529                                 for (int i = 0; i < n_tracking_reported; i++) {
 530                                         int     svid = uint8(71 + i*2);
 531                                         int     c_n0 = uint8(72 + i*2);
 532                                         if (svid != 0)
 533                                                 gps.cc_gps_sat[n_tracking_actual++] = new AltosGPSSat(svid, c_n0);
 534                                 }
 535                         }
 536                 }
 537         }
 538
 539         public void update_state(AltosState state) {
 540                 state.set_tick(tick);
 541                 state.set_state(this.state);
 542                 state.set_flight(flight);
 543                 state.set_serial(serial);
 544                 state.set_rssi(rssi, status);
 545
 546                 state.set_pressure(AltosConvert.barometer_to_pressure(pres));
 547                 state.set_accel_g(accel_plus_g, accel_minus_g);
 548                 state.set_accel(accel);
 549                 if (kalman_height != AltosLib.MISSING)
 550                         state.set_kalman(kalman_height, kalman_speed, kalman_acceleration);
 551                 state.set_temperature(AltosConvert.thermometer_to_temperature(temp));
 552                 state.set_battery_voltage(AltosConvert.cc_battery_to_voltage(batt));
 553                 state.set_apogee_voltage(AltosConvert.cc_ignitor_to_voltage(apogee));
 554                 state.set_main_voltage(AltosConvert.cc_ignitor_to_voltage(main));
 555                 if (gps != null)
 556                         state.set_gps(gps, gps_sequence);
 557         }
 558 }