git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosRotation.java

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  18 package org.altusmetrum.altoslib_7;
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  20 public class AltosRotation {
  21         private AltosQuaternion         rotation;
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  23         public double tilt() {
  24                 double  rotz = rotation.z * rotation.z - rotation.y * rotation.y - rotation.x * rotation.x + rotation.r * rotation.r;
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  26                 double tilt = Math.acos(rotz) * 180.0 / Math.PI;
  27                 return tilt;
  28         }
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  30         public void rotate(double dt, double x, double y, double z) {
  31                 AltosQuaternion rot = AltosQuaternion.half_euler(x * dt, y * dt, z * dt);
  32                 rotation = rot.multiply(rotation).normalize();
  33         }
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  35         /* Clone an existing rotation value */
  36         public AltosRotation (AltosRotation old) {
  37                 this.rotation = new AltosQuaternion(old.rotation);
  38         }
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  40         /* Create a new rotation value given an acceleration vector pointing down */
  41         public AltosRotation(double x,
  42                              double y,
  43                              double z,
  44                              int pad_orientation) {
  45                 AltosQuaternion orient = AltosQuaternion.vector(x, y, z).normalize();
  46                 double sky = pad_orientation == 0 ? 1 : -1;
  47                 AltosQuaternion up = new AltosQuaternion(0, 0, 0, sky);
  48                 rotation = up.vectors_to_rotation(orient);
  49         }
  50 }