git.gag.com Git - fw/altos/blob - altoslib/AltosRotation.java

   1 /*
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  17  */
  18
  19 package org.altusmetrum.altoslib_11;
  20
  21 public class AltosRotation extends AltosQuaternion {
  22         private AltosQuaternion         rotation;
  23
  24         public double tilt() {
  25                 double  rotz = rotation.z * rotation.z - rotation.y * rotation.y - rotation.x * rotation.x + rotation.r * rotation.r;
  26
  27                 double tilt = Math.acos(rotz) * 180.0 / Math.PI;
  28                 return tilt;
  29         }
  30
  31         public void rotate(double dt, double x, double y, double z) {
  32                 AltosQuaternion rot = AltosQuaternion.half_euler(x * dt / 2.0, y * dt / 2.0, z * dt / 2.0);
  33                 rotation = rot.multiply(rotation).normalize();
  34         }
  35
  36         /* Clone an existing rotation value */
  37         public AltosRotation (AltosRotation old) {
  38                 this.rotation = new AltosQuaternion(old.rotation);
  39         }
  40
  41         /* Create a new rotation value given an acceleration vector pointing down */
  42         public AltosRotation(double x,
  43                              double y,
  44                              double z,
  45                              int pad_orientation) {
  46                 AltosQuaternion orient = AltosQuaternion.vector(x, y, z).normalize();
  47                 double sky = pad_orientation == 0 ? 1 : -1;
  48                 AltosQuaternion up = new AltosQuaternion(0, 0, 0, sky);
  49                 rotation = up.vectors_to_rotation(orient);
  50         }
  51
  52         public AltosRotation() {
  53                 rotation = new AltosQuaternion();
  54         }
  55 }