git.gag.com Git - fw/altos/blob - altosdroid/src/org/altusmetrum/AltosDroid/TelemetryReader.java

   1 /*
   2  * Copyright © 2011 Keith Packard <keithp@keithp.com>
   3  * Copyright © 2012 Mike Beattie <mike@ethernal.org>
   4  *
   5  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   8  *
   9  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  10  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  12  * General Public License for more details.
  13  *
  14  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  15  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  16  * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA.
  17  */
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  20 package org.altusmetrum.AltosDroid;
  21
  22 import java.text.*;
  23 import java.io.*;
  24 import java.util.concurrent.*;
  25 import android.util.Log;
  26 import android.os.Handler;
  27
  28 import org.altusmetrum.altoslib_6.*;
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  31 public class TelemetryReader extends Thread {
  32
  33         private static final String TAG = "TelemetryReader";
  34         private static final boolean D = true;
  35
  36         int         crc_errors;
  37
  38         Handler     handler;
  39
  40         AltosLink   link;
  41         AltosState  state = null;
  42
  43         LinkedBlockingQueue<AltosLine> telemQueue;
  44
  45         public AltosState read() throws ParseException, AltosCRCException, InterruptedException, IOException {
  46                 AltosLine l = telemQueue.take();
  47                 if (l.line == null)
  48                         throw new IOException("IO error");
  49                 AltosTelemetry telem = AltosTelemetryLegacy.parse(l.line);
  50                 if (state == null)
  51                         state = new AltosState();
  52                 else
  53                         state = state.clone();
  54                 telem.update_state(state);
  55                 return state;
  56         }
  57
  58         public void close() {
  59                 state = null;
  60                 link.remove_monitor(telemQueue);
  61                 link = null;
  62                 telemQueue.clear();
  63                 telemQueue = null;
  64         }
  65
  66         public void run() {
  67                 AltosState  state = null;
  68
  69                 try {
  70                         if (D) Log.d(TAG, "starting loop");
  71                         while (telemQueue != null) {
  72                                 try {
  73                                         state = read();
  74                                         handler.obtainMessage(TelemetryService.MSG_TELEMETRY, state).sendToTarget();
  75                                 } catch (ParseException pp) {
  76                                         Log.e(TAG, String.format("Parse error: %d \"%s\"", pp.getErrorOffset(), pp.getMessage()));
  77                                 } catch (AltosCRCException ce) {
  78                                         ++crc_errors;
  79                                         handler.obtainMessage(TelemetryService.MSG_CRC_ERROR, new Integer(crc_errors)).sendToTarget();
  80                                 }
  81                         }
  82                 } catch (InterruptedException ee) {
  83                 } catch (IOException ie) {
  84                         Log.e(TAG, "IO exception in telemetry reader");
  85                         handler.obtainMessage(TelemetryService.MSG_DISCONNECTED, link).sendToTarget();
  86                 } finally {
  87                         close();
  88                 }
  89         }
  90
  91         public TelemetryReader (AltosLink in_link, Handler in_handler, AltosState in_state) {
  92                 if (D) Log.d(TAG, "connected TelemetryReader create started");
  93                 link    = in_link;
  94                 handler = in_handler;
  95
  96                 state = in_state;
  97                 telemQueue = new LinkedBlockingQueue<AltosLine>();
  98                 link.add_monitor(telemQueue);
  99                 link.set_telemetry(AltosLib.ao_telemetry_standard);
 100
 101                 if (D) Log.d(TAG, "connected TelemetryReader created");
 102         }
 103 }