X-Git-Url: https://git.gag.com/?a=blobdiff_plain;f=src%2Fdrivers%2Fao_gps_ublox.c;h=74c29e0a0e74e20af16436e66ffd2de3ab4d12b5;hb=4828be0ca5252ac9cd6061209385dcd6c4c57965;hp=e91683485a6c5a36166e04d715e816feea66f9ed;hpb=5c4b3658a96f1a64ccebf7bddda06b15b4ac4a6f;p=fw%2Faltos

diff --git a/src/drivers/ao_gps_ublox.c b/src/drivers/ao_gps_ublox.c
index e9168348..74c29e0a 100644
--- a/src/drivers/ao_gps_ublox.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_ublox.c
@@ -21,10 +21,11 @@
 
 #include "ao_gps_ublox.h"
 
-#define AO_UBLOX_DEBUG 1
+#define AO_UBLOX_DEBUG 0
 
 #include <stdarg.h>
 
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 __pdata uint16_t ao_gps_tick;
 __xdata struct ao_telemetry_location	ao_gps_data;
@@ -599,6 +600,14 @@ static const uint8_t ublox_enable_nav[] = {
 	UBLOX_NAV_TIMEUTC
 };
 
+void
+ao_gps_set_rate(uint8_t rate)
+{
+	uint8_t	i;
+	for (i = 0; i < sizeof (ublox_enable_nav); i++)
+		ao_ublox_set_message_rate(UBLOX_NAV, ublox_enable_nav[i], rate);
+}
+
 void
 ao_gps(void) __reentrant
 {
@@ -615,8 +624,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
 		ao_ublox_set_message_rate(UBLOX_NAV, ublox_disable_nav[i], 0);
 
 	/* Enable all of the messages we want */
-	for (i = 0; i < sizeof (ublox_enable_nav); i++)
-		ao_ublox_set_message_rate(UBLOX_NAV, ublox_enable_nav[i], 1);
+	ao_gps_set_rate(1);
 
 	ao_ublox_set_navigation_settings((1 << UBLOX_CFG_NAV5_MASK_DYN) | (1 << UBLOX_CFG_NAV5_MASK_FIXMODE),
 					 UBLOX_CFG_NAV5_DYNMODEL_AIRBORNE_4G,
@@ -712,7 +720,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
 				ao_gps_data.flags |= AO_GPS_RUNNING;
 				if (nav_sol.gps_fix & (1 << NAV_SOL_FLAGS_GPSFIXOK)) {
 					uint8_t	nsat = nav_sol.nsat;
-					ao_gps_data.flags |= AO_GPS_VALID;
+					ao_gps_data.flags |= AO_GPS_VALID | AO_GPS_COURSE_VALID;
 					if (nsat > 15)
 						nsat = 15;
 					ao_gps_data.flags |= nsat;
@@ -720,7 +728,7 @@ ao_gps(void) __reentrant
 				if (nav_timeutc.valid & (1 << NAV_TIMEUTC_VALID_UTC))
 					ao_gps_data.flags |= AO_GPS_DATE_VALID;
 
-				ao_gps_data.altitude = nav_posllh.alt_msl / 1000;
+				AO_TELEMETRY_LOCATION_SET_ALTITUDE(&ao_gps_data, nav_posllh.alt_msl / 1000);
 				ao_gps_data.latitude = nav_posllh.lat;
 				ao_gps_data.longitude = nav_posllh.lon;
 
@@ -732,11 +740,11 @@ ao_gps(void) __reentrant
 				ao_gps_data.minute = nav_timeutc.min;
 				ao_gps_data.second = nav_timeutc.sec;
 
-				ao_gps_data.pdop = nav_dop.pdop;
-				ao_gps_data.hdop = nav_dop.hdop;
-				ao_gps_data.vdop = nav_dop.vdop;
-
-				/* mode is not set */
+				/* we report dop scaled by 10, but ublox provides dop scaled by 100
+				 */
+				ao_gps_data.pdop = nav_dop.pdop / 10;
+				ao_gps_data.hdop = nav_dop.hdop / 10;
+				ao_gps_data.vdop = nav_dop.vdop / 10;
 
 				ao_gps_data.ground_speed = nav_velned.g_speed;
 				ao_gps_data.climb_rate = -nav_velned.vel_d;
@@ -745,23 +753,25 @@ ao_gps(void) __reentrant
 				ao_gps_tracking_data.channels = 0;
 
 				struct ao_telemetry_satellite_info *dst = &ao_gps_tracking_data.sats[0];
+				struct nav_svinfo_sat *src = &nav_svinfo_sat[0];
 
 				for (i = 0; i < nav_svinfo_nsat; i++) {
-					struct nav_svinfo_sat *src = &nav_svinfo_sat[i];
-
 					if (!(src->flags & (1 << NAV_SVINFO_SAT_FLAGS_UNHEALTHY)) &&
 					    src->quality >= NAV_SVINFO_SAT_QUALITY_ACQUIRED)
 					{
-						dst->svid = src->svid;
-						dst->c_n_1 = src->cno;
-						dst++;
-						ao_gps_tracking_data.channels++;
+						if (ao_gps_tracking_data.channels < AO_TELEMETRY_SATELLITE_MAX_SAT) {
+							dst->svid = src->svid;
+							dst->c_n_1 = src->cno;
+							dst++;
+							ao_gps_tracking_data.channels++;
+						}
 					}
+					src++;
 				}
 
 				ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-				ao_wakeup(&ao_gps_data);
-				ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+				ao_gps_new = AO_GPS_NEW_DATA | AO_GPS_NEW_TRACKING;
+				ao_wakeup(&ao_gps_new);
 				break;
 			}
 			break;