X-Git-Url: https://git.gag.com/?a=blobdiff_plain;f=src%2Fdrivers%2Fao_gps_skytraq.c;h=066df6fff628a39b0680b69e8cf1d34a27b1fe84;hb=643c2fb03833d658320f476ef731bbb06fe3cc31;hp=9a9dff75725f8dc315400fddded7b3aa26c1095b;hpb=5e9193f6375be27e5f7a0321fd34b6acfe81247f;p=fw%2Faltos

diff --git a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
index 9a9dff75..066df6ff 100644
--- a/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
+++ b/src/drivers/ao_gps_skytraq.c
@@ -32,6 +32,7 @@
 #define ao_gps_set_speed	ao_serial1_set_speed
 #endif
 
+__xdata uint8_t ao_gps_new;
 __xdata uint8_t ao_gps_mutex;
 static __data char ao_gps_char;
 static __data uint8_t ao_gps_cksum;
@@ -277,26 +278,28 @@ ao_nmea_gga(void)
 
 	ao_gps_lexchar();
 	i = ao_gps_decimal(0xff);
-	if (i <= 50) {
-		i = (uint8_t) 5 * i;
+	if (i <= 25) {
+		i = (uint8_t) 10 * i;
 		if (ao_gps_char == '.')
-			i = (i + ((uint8_t) ao_gps_decimal(1) >> 1));
+			i = (i + ((uint8_t) ao_gps_decimal(1)));
 	} else
 		i = 255;
 	ao_gps_next.hdop = i;
 	ao_gps_skip_field();
 
-	ao_gps_next.altitude = ao_gps_decimal(0xff);
+	AO_TELEMETRY_LOCATION_SET_ALTITUDE(&ao_gps_next, ao_gps_decimal(0xff));
+
 	ao_gps_skip_field();	/* skip any fractional portion */
 
 	ao_nmea_finish();
 
 	if (!ao_gps_error) {
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+		ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_DATA;
 		ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
 		ao_xmemcpy(&ao_gps_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_next), sizeof (ao_gps_data));
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-		ao_wakeup(&ao_gps_data);
+		ao_wakeup(&ao_gps_new);
 	}
 }
 
@@ -352,9 +355,10 @@ ao_nmea_gsv(void)
 		ao_gps_tracking_next.channels = 0;
 	else if (done) {
 		ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
+		ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_TRACKING;
 		ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, PDATA_TO_XDATA(&ao_gps_tracking_next), sizeof(ao_gps_tracking_data));
 		ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
-		ao_wakeup(&ao_gps_tracking_data);
+		ao_wakeup(&ao_gps_new);
 	}
 }