X-Git-Url: https://git.gag.com/?a=blobdiff_plain;f=src%2Fcore%2Fao_pyro.c;h=aac8fda51c7219d6895fce2655ec922b01bf4b9f;hb=f74d724f92b335d6c0674d0f1fcc650b729401df;hp=162f5e1ea978a8fcc8430f8d801fdaf57059c180;hpb=6581eefbdbd8d3e94f615bdf11652a000d131c8e;p=fw%2Faltos

diff --git a/src/core/ao_pyro.c b/src/core/ao_pyro.c
index 162f5e1e..aac8fda5 100644
--- a/src/core/ao_pyro.c
+++ b/src/core/ao_pyro.c
@@ -20,6 +20,15 @@
 #include <ao_sample.h>
 #include <ao_flight.h>
 
+#if IS_COMPANION
+#include <ao_companion.h>
+#define ao_accel ao_companion_command.accel
+#define ao_speed ao_companion_command.speed
+#define ao_height ao_companion_command.height
+#define ao_flight_state ao_companion_command.flight_state
+#define ao_motor_number ao_companion_command.motor_number
+#endif
+
 #define ao_lowbit(x)	((x) & (-x))
 
 /*
@@ -103,7 +112,16 @@ ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
 		case ao_pyro_delay:
 			/* handled separately */
 			continue;
-			
+
+		case ao_pyro_state_less:
+			if (ao_flight_state < pyro->state_less)
+				continue;
+			break;
+		case ao_pyro_state_greater_or_equal:
+			if (ao_flight_state >= pyro->state_greater_or_equal)
+				continue;
+			break;
+
 		default:
 			continue;
 		}
@@ -117,7 +135,7 @@ ao_pyro_ready(struct ao_pyro *pyro)
 		ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));	\
 		ao_gpio_set(port, bit, pin, 0);	\
 	} while (0)
-	
+
 
 static void
 ao_pyro_fire(uint8_t p)
@@ -152,10 +170,12 @@ ao_pyro_fire(uint8_t p)
 	ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(50));
 }
 
+uint8_t	ao_pyro_wakeup;
+
 static void
 ao_pyro(void)
 {
-	uint8_t		p;
+	uint8_t		p, any_waiting;
 	struct ao_pyro	*pyro;
 
 	ao_config_get();
@@ -163,7 +183,10 @@ ao_pyro(void)
 		ao_sleep(&ao_flight_state);
 
 	for (;;) {
-		ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(100));
+		ao_alarm(AO_MS_TO_TICKS(100));
+		ao_sleep(&ao_pyro_wakeup);
+		ao_clear_alarm();
+		any_waiting = 0;
 		for (p = 0; p < AO_PYRO_NUM; p++) {
 			pyro = &ao_config.pyro[p];
 
@@ -177,6 +200,7 @@ ao_pyro(void)
 			if (!pyro->flags)
 				continue;
 
+			any_waiting = 1;
 			/* Check pyro state to see if it shoule fire
 			 */
 			if (!pyro->delay_done) {
@@ -200,7 +224,10 @@ ao_pyro(void)
 
 			ao_pyro_fire(p);
 		}
+		if (!any_waiting)
+			break;
 	}
+	ao_exit();
 }
 
 __xdata struct ao_task ao_pyro_task;
@@ -244,9 +271,12 @@ const struct {
 	{ "t<",	ao_pyro_time_less,	offsetof(struct ao_pyro, time_less), HELP("time less (s * 100)") },
 	{ "t>",	ao_pyro_time_greater,	offsetof(struct ao_pyro, time_greater), HELP("time greater (s * 100)")  },
 
+	{ "f<",	ao_pyro_state_less,	offsetof(struct ao_pyro, state_less), HELP("state less") },
+	{ "f>=",ao_pyro_state_greater_or_equal,	offsetof(struct ao_pyro, state_greater_or_equal), HELP("state greater or equal")  },
+
 	{ "A", ao_pyro_ascending,	NO_VALUE, HELP("ascending") },
 	{ "D", ao_pyro_descending,	NO_VALUE, HELP("descending") },
-	
+
 	{ "m", ao_pyro_after_motor,	offsetof(struct ao_pyro, motor), HELP("after motor") },
 
 	{ "d", ao_pyro_delay,		offsetof(struct ao_pyro, delay), HELP("delay before firing (s * 100)") },
@@ -275,7 +305,7 @@ ao_pyro_help(void)
 	}
 }
 #endif
-	      
+
 void
 ao_pyro_show(void)
 {
@@ -340,7 +370,7 @@ ao_pyro_set(void)
 		ao_cmd_white();
 		if (ao_cmd_lex_c == '\n')
 			break;
-		
+
 		for (c = 0; c < AO_PYRO_NAME_LEN - 1; c++) {
 			if (ao_cmd_is_white())
 				break;
@@ -370,6 +400,25 @@ ao_pyro_set(void)
 	_ao_config_edit_finish();
 }
 
+static void
+ao_pyro_manual(void)
+{
+	ao_cmd_white();
+	if (!ao_match_word("DoIt"))
+		return;
+	ao_cmd_white();
+	ao_cmd_decimal();
+	if (ao_cmd_lex_i < 0 || AO_PYRO_NUM <= ao_cmd_lex_i)
+		return;
+	ao_pyro_fire(ao_cmd_lex_i);
+
+}
+
+const struct ao_cmds ao_pyro_cmds[] = {
+	{ ao_pyro_manual,	"P DoIt <n>\0Fire igniter" },
+	{ 0, NULL }
+};
+
 void
 ao_pyro_init(void)
 {
@@ -397,5 +446,6 @@ ao_pyro_init(void)
 #if AO_PYRO_NUM > 7
 	ao_enable_output(AO_PYRO_PORT_7, AO_PYRO_PIN_7, AO_PYRO_7, 0);
 #endif
+	ao_cmd_register(&ao_pyro_cmds[0]);
 	ao_add_task(&ao_pyro_task, ao_pyro, "pyro");
 }