+++ /dev/null
-/*
- * Copyright © 2012 Keith Packard <keithp@keithp.com>
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- * the Free Software Foundation; version 2 of the License.
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- */
-
-#include <ao.h>
-#include <ao_lco.h>
-#include <ao_event.h>
-#include <ao_seven_segment.h>
-#include <ao_quadrature.h>
-#include <ao_lco_func.h>
-#include <ao_radio_cmac.h>
-
-#define DEBUG 1
-
-#if DEBUG
-static uint8_t ao_lco_debug;
-#define PRINTD(...) do { if (!ao_lco_debug) break; printf ("\r%5u %s: ", ao_tick_count, __func__); printf(__VA_ARGS__); flush(); } while(0)
-#else
-#define PRINTD(...)
-#endif
-
-#define AO_LCO_PAD_DIGIT 0
-#define AO_LCO_BOX_DIGIT_1 1
-#define AO_LCO_BOX_DIGIT_10 2
-
-static uint8_t ao_lco_min_box, ao_lco_max_box;
-static uint8_t ao_lco_mutex;
-static uint8_t ao_lco_pad;
-static uint8_t ao_lco_box;
-static uint8_t ao_lco_armed;
-static uint8_t ao_lco_firing;
-static uint8_t ao_lco_valid;
-
-static void
-ao_lco_set_pad(void)
-{
- ao_seven_segment_set(AO_LCO_PAD_DIGIT, ao_lco_pad + 1);
-}
-
-static void
-ao_lco_set_box(void)
-{
- ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_1, ao_lco_box % 10);
- ao_seven_segment_set(AO_LCO_BOX_DIGIT_10, ao_lco_box / 10);
-}
-
-#define MASK_SIZE(n) (((n) + 7) >> 3)
-#define MASK_ID(n) ((n) >> 3)
-#define MASK_SHIFT(n) ((n) & 7)
-
-static uint8_t ao_lco_box_mask[MASK_SIZE(AO_PAD_MAX_BOXES)];
-
-static uint8_t
-ao_lco_box_present(uint8_t box)
-{
- if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
- return 0;
- return (ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] >> MASK_SHIFT(box)) & 1;
-}
-
-static void
-ao_lco_input(void)
-{
- static struct ao_event event;
- int8_t dir;
-
- ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
- ao_lco_set_pad();
- ao_lco_set_box();
- for (;;) {
- ao_event_get(&event);
- PRINTD("event type %d unit %d value %d\n",
- event.type, event.unit, event.value);
- switch (event.type) {
- case AO_EVENT_QUADRATURE:
- switch (event.unit) {
- case AO_QUADRATURE_PAD:
- if (!ao_lco_armed) {
- ao_lco_pad = event.value & 3;
- ao_quadrature_count[AO_QUADRATURE_PAD] = ao_lco_pad;
- ao_lco_set_pad();
- }
- break;
- case AO_QUADRATURE_BOX:
- if (!ao_lco_armed) {
- if (event.value == ao_lco_box)
- break;
- dir = (event.value - ao_lco_box) > 0 ? 1 : -1;
- ao_lco_box = event.value;
- while (!ao_lco_box_present(ao_lco_box)) {
- ao_lco_box += dir;
- if (ao_lco_box > ao_lco_max_box)
- ao_lco_box = ao_lco_min_box;
- else if (ao_lco_box < ao_lco_min_box)
- ao_lco_box = ao_lco_min_box;
- }
- ao_quadrature_count[AO_QUADRATURE_PAD] = ao_lco_box;
- ao_lco_set_box();
- }
- break;
- }
- break;
- case AO_EVENT_BUTTON:
- switch (event.unit) {
- case AO_BUTTON_ARM:
- ao_lco_armed = event.value;
- PRINTD("Armed %d\n", ao_lco_armed);
- ao_wakeup(&ao_lco_armed);
- break;
- case AO_BUTTON_FIRE:
- if (ao_lco_armed) {
- ao_lco_firing = event.value;
- PRINTD("Firing %d\n", ao_lco_firing);
- ao_wakeup(&ao_lco_armed);
- }
- break;
- }
- break;
- }
- }
-}
-
-static AO_LED_TYPE continuity_led[AO_LED_CONTINUITY_NUM] = {
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_0
- AO_LED_CONTINUITY_0,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_1
- AO_LED_CONTINUITY_1,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_2
- AO_LED_CONTINUITY_2,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_3
- AO_LED_CONTINUITY_3,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_4
- AO_LED_CONTINUITY_4,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_5
- AO_LED_CONTINUITY_5,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_6
- AO_LED_CONTINUITY_6,
-#endif
-#ifdef AO_LED_CONTINUITY_7
- AO_LED_CONTINUITY_7,
-#endif
-};
-
-static uint16_t ao_lco_tick_offset;
-
-static struct ao_pad_query ao_pad_query;
-
-static void
-ao_lco_update(void)
-{
- int8_t r;
- uint8_t c;
-
- r = ao_lco_query(ao_lco_box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset);
- if (r == AO_RADIO_CMAC_OK)
- ao_lco_valid = 1;
-
-#if 0
- PRINTD("lco_query success arm_status %d i0 %d i1 %d i2 %d i3 %d\n",
- query.arm_status,
- query.igniter_status[0],
- query.igniter_status[1],
- query.igniter_status[2],
- query.igniter_status[3]);
-#endif
-
- ao_wakeup(&ao_pad_query);
-}
-
-static void
-ao_lco_box_set_present(uint8_t box)
-{
- if (box >= AO_PAD_MAX_BOXES)
- return;
- ao_lco_box_mask[MASK_ID(box)] |= 1 << MASK_SHIFT(box);
-}
-
-static void
-ao_lco_search(void)
-{
- uint16_t tick_offset;
- int8_t r;
-
- ao_lco_min_box = 0xff;
- ao_lco_max_box = 0x00;
- for (ao_lco_box = 0; ao_lco_box < AO_PAD_MAX_BOXES; ao_lco_box++) {
- ao_lco_set_box();
- r = ao_lco_query(ao_lco_box, &ao_pad_query, &ao_lco_tick_offset);
- if (r == AO_RADIO_CMAC_OK) {
- if (ao_lco_box < ao_lco_min_box)
- ao_lco_min_box = ao_lco_box;
- if (ao_lco_box > ao_lco_max_box)
- ao_lco_max_box = ao_lco_box;
- ao_lco_box_set_present(ao_lco_box);
- }
- }
- ao_lco_box = ao_lco_min_box;
- ao_lco_pad = 0;
-}
-
-static void
-ao_lco_igniter_status(void)
-{
- uint8_t c;
- uint16_t delay;
-
- for (;;) {
-// ao_alarm(delay);
- ao_sleep(&ao_pad_query);
-// ao_clear_alarm();
- if (!ao_lco_valid) {
- ao_led_on(AO_LED_RED);
- ao_led_off(AO_LED_GREEN);
- continue;
- }
- PRINTD("RSSI %d\n", ao_radio_cmac_rssi);
- if (ao_radio_cmac_rssi < -70)
- ao_led_on(AO_LED_RED|AO_LED_GREEN);
- else {
- ao_led_on(AO_LED_GREEN);
- ao_led_off(AO_LED_RED);
- }
- if (ao_pad_query.arm_status)
- ao_led_on(AO_LED_REMOTE_ARM);
- else
- ao_led_off(AO_LED_REMOTE_ARM);
- for (c = 0; c < AO_LED_CONTINUITY_NUM; c++) {
- uint8_t status;
-
- if (ao_pad_query.channels & (1 << c))
- status = ao_pad_query.igniter_status[c];
- else
- status = AO_PAD_IGNITER_STATUS_NO_IGNITER_RELAY_OPEN;
- if (status == AO_PAD_IGNITER_STATUS_GOOD_IGNITER_RELAY_OPEN)
- ao_led_on(continuity_led[c]);
- else
- ao_led_off(continuity_led[c]);
- }
- }
-}
-
-static void
-ao_lco_arm_warn(void)
-{
- for (;;) {
- while (!ao_lco_armed)
- ao_sleep(&ao_lco_armed);
- ao_beep_for(AO_BEEP_MID, AO_MS_TO_TICKS(200));
- ao_delay(AO_MS_TO_TICKS(200));
- }
-}
-
-static struct ao_task ao_lco_input_task;
-static struct ao_task ao_lco_monitor_task;
-static struct ao_task ao_lco_arm_warn_task;
-static struct ao_task ao_lco_igniter_status_task;
-
-static void
-ao_lco_monitor(void)
-{
- uint16_t delay;
-
- ao_lco_search();
- ao_add_task(&ao_lco_input_task, ao_lco_input, "lco input");
- ao_add_task(&ao_lco_arm_warn_task, ao_lco_arm_warn, "lco arm warn");
- ao_add_task(&ao_lco_igniter_status_task, ao_lco_igniter_status, "lco igniter status");
- for (;;) {
- PRINTD("monitor armed %d firing %d offset %d\n",
- ao_lco_armed, ao_lco_firing, ao_lco_tick_offset);
-
- if (ao_lco_armed && ao_lco_firing) {
- PRINTD("Firing box %d pad %d: valid %d\n",
- ao_lco_box, ao_lco_pad, ao_lco_valid);
- if (!ao_lco_valid)
- ao_lco_update();
- if (ao_lco_valid)
- ao_lco_ignite(ao_lco_box, 1 << ao_lco_pad, ao_lco_tick_offset);
- } else if (ao_lco_armed) {
- PRINTD("Arming box %d pad %d\n",
- ao_lco_box, ao_lco_pad);
- if (!ao_lco_valid)
- ao_lco_update();
- ao_lco_arm(ao_lco_box, 1 << ao_lco_pad, ao_lco_tick_offset);
- ao_lco_update();
- } else {
- ao_lco_update();
- }
- if (ao_lco_armed && ao_lco_firing)
- delay = AO_MS_TO_TICKS(100);
- else
- delay = AO_SEC_TO_TICKS(1);
- ao_alarm(delay);
- ao_sleep(&ao_lco_armed);
- ao_clear_alarm();
- }
-}
-
-#if DEBUG
-void
-ao_lco_set_debug(void)
-{
- ao_cmd_decimal();
- if (ao_cmd_status == ao_cmd_success)
- ao_lco_debug = ao_cmd_lex_i != 0;
-}
-
-__code struct ao_cmds ao_lco_cmds[] = {
- { ao_lco_set_debug, "D <0 off, 1 on>\0Debug" },
- { 0, NULL }
-};
-#endif
-
-void
-ao_lco_init(void)
-{
- ao_add_task(&ao_lco_monitor_task, ao_lco_monitor, "lco monitor");
-#if DEBUG
- ao_cmd_register(&ao_lco_cmds[0]);
-#endif
-}