ao_log_data.u.sensor.pres = d->ms5607_raw.pres;
ao_log_data.u.sensor.temp = d->ms5607_raw.temp;
#endif
-#if HAS_MPU6000
+
#ifdef AO_LOG_NORMALIZED
+# if HAS_IMU
ao_log_data.u.sensor.accel_along = ao_data_along(d);
ao_log_data.u.sensor.accel_across = ao_data_across(d);
ao_log_data.u.sensor.accel_through = ao_data_through(d);
ao_log_data.u.sensor.gyro_roll = ao_data_roll(d);
ao_log_data.u.sensor.gyro_pitch = ao_data_pitch(d);
ao_log_data.u.sensor.gyro_yaw = ao_data_yaw(d);
-#else
+# endif
+# if HAS_MAG
+ ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d);
+ ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d);
+ ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d);
+# endif
+#else /* AO_LOG_NORMALIZED */
+#if HAS_MPU6000
ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu6000.accel_x;
ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu6000.accel_y;
ao_log_data.u.sensor.accel_z = d->mpu6000.accel_z;
ao_log_data.u.sensor.gyro_y = d->mpu6000.gyro_y;
ao_log_data.u.sensor.gyro_z = d->mpu6000.gyro_z;
#endif
-#endif
#if HAS_HMC5883
ao_log_data.u.sensor.mag_x = d->hmc5883.x;
ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->hmc5883.z;
ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->hmc5883.y;
#endif
-#ifdef HAS_MMC5983
- ao_log_data.u.sensor.mag_along = ao_data_mag_along(d);
- ao_log_data.u.sensor.mag_across = ao_data_mag_across(d);
- ao_log_data.u.sensor.mag_through = ao_data_mag_through(d);
-#endif
#if HAS_MPU9250
ao_log_data.u.sensor.accel_x = d->mpu9250.accel_x;
ao_log_data.u.sensor.accel_y = d->mpu9250.accel_y;
ao_log_data.u.sensor.mag_z = d->bmx160.mag_z;
ao_log_data.u.sensor.mag_y = d->bmx160.mag_y;
#endif
+#endif /* !AO_LOG_NORMALIZED */
ao_log_data.u.sensor.accel = ao_data_accel(&ao_data_ring[ao_log_data_pos]);
ao_log_write(&ao_log_data);
if (ao_log_state <= ao_flight_coast)