#define ao_gps_set_speed ao_serial1_set_speed
#endif
-__xdata uint8_t ao_gps_new;
-__xdata uint8_t ao_gps_mutex;
-static __data char ao_gps_char;
-static __data uint8_t ao_gps_cksum;
-static __data uint8_t ao_gps_error;
+uint8_t ao_gps_new;
+uint8_t ao_gps_mutex;
+static char ao_gps_char;
+static uint8_t ao_gps_cksum;
+static uint8_t ao_gps_error;
-__pdata uint16_t ao_gps_tick;
-__xdata struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
-__xdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
+AO_TICK_TYPE ao_gps_tick;
+struct ao_telemetry_location ao_gps_data;
+struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_data;
-static __pdata uint16_t ao_gps_next_tick;
-static __pdata struct ao_telemetry_location ao_gps_next;
-static __pdata uint8_t ao_gps_date_flags;
-static __pdata struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_next;
+static AO_TICK_TYPE ao_gps_next_tick;
+static struct ao_telemetry_location ao_gps_next;
+static uint8_t ao_gps_date_flags;
+static struct ao_telemetry_satellite ao_gps_tracking_next;
#define STQ_S 0xa0, 0xa1
#define STQ_E 0x0d, 0x0a
STQ_S, 0,15, id, a,b,c,d,e,f,g,h,i,j,k,l,m,n, \
(id^a^b^c^d^e^f^g^h^i^j^k^l^m^n), STQ_E
-static __code uint8_t ao_gps_config[] = {
+static const uint8_t ao_gps_config[] = {
SKYTRAQ_MSG_8(0x08, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0), /* configure nmea */
/* gga interval */
/* gsa interval */
ao_gps_char = c;
}
-void
+static void
ao_gps_skip_field(void)
{
for (;;) {
}
}
-void
+static void
ao_gps_skip_sep(void)
{
char c = ao_gps_char;
ao_gps_lexchar();
}
-__data static uint8_t ao_gps_num_width;
+static uint8_t ao_gps_num_width;
static int16_t
ao_gps_decimal(uint8_t max_width)
uint8_t c = ao_gps_char;
if (c < (uint8_t) '0' || (uint8_t) '9' < c)
break;
- v = v * 10 + (uint8_t) (c - (uint8_t) '0');
+ v = (int16_t) (v * 10 + (uint8_t) (c - (uint8_t) '0'));
ao_gps_num_width++;
ao_gps_lexchar();
}
ao_gps_num_width = 0;
while (ao_gps_num_width < 2) {
uint8_t c = ao_gps_char;
- uint8_t d;
if ((uint8_t) '0' <= c && c <= (uint8_t) '9')
- d = - '0';
+ c -= '0';
else if ((uint8_t) 'A' <= c && c <= (uint8_t) 'F')
- d = - 'A' + 10;
+ c -= 'A' - 10;
else if ((uint8_t) 'a' <= c && c <= (uint8_t) 'f')
- d = - 'a' + 10;
+ c -= 'a' - 10;
else
break;
- v = (v << 4) | (c + d);
+ v = (uint8_t) ((v << 4) | c);
ao_gps_num_width++;
ao_gps_lexchar();
}
}
static int32_t
-ao_gps_parse_pos(uint8_t deg_width) __reentrant
+ao_gps_parse_pos(uint8_t deg_width)
{
- static __pdata uint16_t d;
- static __pdata uint8_t m;
- static __pdata uint16_t f;
+ int16_t d;
+ int16_t m;
+ int16_t f;
char c;
d = ao_gps_decimal(deg_width);
ao_gps_next_tick = ao_time();
ao_gps_next.flags = AO_GPS_RUNNING | ao_gps_date_flags;
- ao_gps_next.hour = ao_gps_decimal(2);
- ao_gps_next.minute = ao_gps_decimal(2);
- ao_gps_next.second = ao_gps_decimal(2);
+ ao_gps_next.hour = (uint8_t) ao_gps_decimal(2);
+ ao_gps_next.minute = (uint8_t) ao_gps_decimal(2);
+ ao_gps_next.second = (uint8_t) ao_gps_decimal(2);
ao_gps_skip_field(); /* skip seconds fraction */
ao_gps_next.latitude = ao_gps_parse_pos(2);
if (ao_gps_parse_flag('E', 'W'))
ao_gps_next.longitude = -ao_gps_next.longitude;
- i = ao_gps_decimal(0xff);
+ i = (uint8_t) ao_gps_decimal(0xff);
if (i == 1)
ao_gps_next.flags |= AO_GPS_VALID;
- i = ao_gps_decimal(0xff) << AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT;
+ i = (uint8_t) (ao_gps_decimal(0xff) << AO_GPS_NUM_SAT_SHIFT);
if (i > AO_GPS_NUM_SAT_MASK)
i = AO_GPS_NUM_SAT_MASK;
ao_gps_next.flags |= i;
ao_gps_lexchar();
- i = ao_gps_decimal(0xff);
+ i = (uint8_t) ao_gps_decimal(0xff);
if (i <= 25) {
i = (uint8_t) 10 * i;
if (ao_gps_char == '.')
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_DATA;
ao_gps_tick = ao_gps_next_tick;
- ao_xmemcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (ao_gps_data));
+ memcpy(&ao_gps_data, &ao_gps_next, sizeof (ao_gps_data));
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
ao_wakeup(&ao_gps_new);
}
static void
ao_nmea_gsv(void)
{
- char c;
+ uint8_t c;
uint8_t i;
uint8_t done;
/* Now read the data into the GPS tracking data record
* ... other SVIDs
* 72 checksum
*/
- c = ao_gps_decimal(1); /* total messages */
- i = ao_gps_decimal(1); /* message sequence */
+ c = (uint8_t) ao_gps_decimal(1); /* total messages */
+ i = (uint8_t) ao_gps_decimal(1); /* message sequence */
if (i == 1) {
ao_gps_tracking_next.channels = 0;
}
ao_gps_skip_field(); /* sats in view */
while (ao_gps_char != '*' && ao_gps_char != '\n' && ao_gps_char != '\r') {
i = ao_gps_tracking_next.channels;
- c = ao_gps_decimal(2); /* SVID */
+ c = (uint8_t) ao_gps_decimal(2); /* SVID */
if (i < AO_MAX_GPS_TRACKING)
ao_gps_tracking_next.sats[i].svid = c;
ao_gps_lexchar();
ao_gps_skip_field(); /* elevation */
ao_gps_lexchar();
ao_gps_skip_field(); /* azimuth */
- c = ao_gps_decimal(2); /* C/N0 */
+ c = (uint8_t) ao_gps_decimal(2); /* C/N0 */
if (i < AO_MAX_GPS_TRACKING) {
if ((ao_gps_tracking_next.sats[i].c_n_1 = c) != 0)
ao_gps_tracking_next.channels = i + 1;
else if (done) {
ao_mutex_get(&ao_gps_mutex);
ao_gps_new |= AO_GPS_NEW_TRACKING;
- ao_xmemcpy(&ao_gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_next, sizeof(ao_gps_tracking_data));
+ memcpy(&ao_gps_tracking_data, &ao_gps_tracking_next, sizeof(ao_gps_tracking_data));
ao_mutex_put(&ao_gps_mutex);
ao_wakeup(&ao_gps_new);
}
static void
ao_nmea_rmc(void)
{
- char a, c;
+ uint8_t a, c;
uint8_t i;
/* Parse the RMC record to read out the current date */
ao_gps_lexchar();
ao_gps_skip_field();
}
- a = ao_gps_decimal(2);
- c = ao_gps_decimal(2);
- i = ao_gps_decimal(2);
+ a = (uint8_t) ao_gps_decimal(2);
+ c = (uint8_t) ao_gps_decimal(2);
+ i = (uint8_t) ao_gps_decimal(2);
ao_nmea_finish();
#define ao_skytraq_sendstruct(s) ao_skytraq_sendbytes((s), sizeof(s))
static void
-ao_skytraq_sendbytes(__code uint8_t *b, uint8_t l)
+ao_skytraq_sendbytes(const uint8_t *b, uint8_t l)
{
while (l--) {
uint8_t c = *b++;
static uint8_t ao_gps_updating;
void
-ao_gps(void) __reentrant
+ao_gps(void)
{
ao_gps_set_speed(AO_SERIAL_SPEED_9600);
}
}
-__xdata struct ao_task ao_gps_task;
+struct ao_task ao_gps_task;
-static __code uint8_t ao_gps_115200[] = {
+static const uint8_t ao_gps_115200[] = {
SKYTRAQ_MSG_3(5,0,5,0) /* Set to 115200 baud */
};
}
static void
-gps_update(void) __reentrant
+gps_update(void)
{
ao_gps_updating = 1;
ao_task_minimize_latency = 1;
ao_gps_putchar(ao_usb_getchar());
}
-__code struct ao_cmds ao_gps_cmds[] = {
+const struct ao_cmds ao_gps_cmds[] = {
{ ao_gps_show, "g\0Display GPS" },
{ gps_update, "U\0Update GPS firmware" },
{ 0, NULL },