+#endif
+#if HAS_GYRO
+ if (minor < 15) {
+ ao_config.accel_zero_along = 0;
+ ao_config.accel_zero_across = 0;
+ ao_config.accel_zero_through = 0;
+
+ /* Reset the main accel offsets to force
+ * re-calibration
+ */
+ ao_config.accel_plus_g = 0;
+ ao_config.accel_minus_g = 0;
+ }