git.gag.com Git - fw/stlink/blob - src/stlink-usb.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <string.h>
   4 #include <stdint.h>
   5 #include <sys/time.h>
   6 #include <sys/types.h>
   7 #include <libusb.h>
   8 #include <errno.h>
   9 #include <unistd.h>
  10
  11 #include "stlink-common.h"
  12 #include "stlink-usb.h"
  13 #include "uglylogging.h"
  14
  15 enum SCSI_Generic_Direction {SG_DXFER_TO_DEV=0, SG_DXFER_FROM_DEV=0x80};
  16
  17 void _stlink_usb_close(stlink_t* sl) {
  18     if (!sl)
  19         return;
  20
  21     struct stlink_libusb * const handle = sl->backend_data;
  22     // maybe we couldn't even get the usb device?
  23     if (handle != NULL) {
  24         if (handle->usb_handle != NULL) {
  25             libusb_close(handle->usb_handle);
  26         }
  27
  28         libusb_exit(handle->libusb_ctx);
  29         free(handle);
  30     }
  31 }
  32
  33 ssize_t send_recv(struct stlink_libusb* handle, int terminate,
  34         unsigned char* txbuf, size_t txsize,
  35         unsigned char* rxbuf, size_t rxsize) {
  36     /* note: txbuf and rxbuf can point to the same area */
  37     int res = 0;
  38
  39     if (libusb_bulk_transfer(handle->usb_handle, handle->ep_req,
  40             txbuf,
  41             txsize,
  42             &res,
  43             3000))
  44         return -1;
  45
  46     if (rxsize != 0) {
  47         if (libusb_bulk_transfer(handle->usb_handle, handle->ep_rep,
  48                 rxbuf,
  49                 rxsize,
  50                 &res,
  51                 3000))
  52             return -1;
  53     }
  54
  55     if ((handle->protocoll == 1) && terminate) {
  56         /* Read the SG reply */
  57         unsigned char sg_buf[13];
  58         if (libusb_bulk_transfer(handle->usb_handle, handle->ep_rep,
  59                 sg_buf,
  60                 13,
  61                 &res,
  62                 3000))
  63             return -1;
  64         /* The STLink doesn't seem to evaluate the sequence number */
  65         handle->sg_transfer_idx++;
  66     }
  67
  68     return res;
  69 }
  70
  71 static inline int send_only
  72 (struct stlink_libusb* handle, int terminate,
  73  unsigned char* txbuf, size_t txsize) {
  74     return send_recv(handle, terminate, txbuf, txsize, NULL, 0);
  75 }
  76
  77
  78 static int fill_command
  79 (stlink_t * sl, enum SCSI_Generic_Direction dir, uint32_t len) {
  80     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
  81     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
  82     int i = 0;
  83     memset(cmd, 0, sizeof (sl->c_buf));
  84     if(slu->protocoll == 1) {
  85         cmd[i++] = 'U';
  86         cmd[i++] = 'S';
  87         cmd[i++] = 'B';
  88         cmd[i++] = 'C';
  89         write_uint32(&cmd[i], slu->sg_transfer_idx);
  90         write_uint32(&cmd[i + 4], len);
  91         i += 8;
  92         cmd[i++] = (dir == SG_DXFER_FROM_DEV)?0x80:0;
  93         cmd[i++] = 0; /* Logical unit */
  94         cmd[i++] = 0xa; /* Command length */
  95     }
  96     return i;
  97 }
  98
  99 int _stlink_usb_version(stlink_t *sl) {
 100     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 101     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 102     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 103     ssize_t size;
 104     uint32_t rep_len = 6;
 105     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 106
 107     cmd[i++] = STLINK_GET_VERSION;
 108
 109     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 110     if (size == -1) {
 111         printf("[!] send_recv\n");
 112         return size;
 113     }
 114
 115     return 0;
 116 }
 117
 118 int32_t _stlink_usb_target_voltage(stlink_t *sl) {
 119     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 120     unsigned char* const rdata = sl->q_buf;
 121     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 122     ssize_t size;
 123     uint32_t rep_len = 8;
 124     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 125     uint32_t factor, reading;
 126     int voltage;
 127
 128     cmd[i++] = STLINK_GET_TARGET_VOLTAGE;
 129
 130     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, rdata, rep_len);
 131     if (size == -1) {
 132         printf("[!] send_recv\n");
 133         return -1;
 134     } else if (size != 8) {
 135         printf("[!] wrong length\n");
 136         return -1;
 137     }
 138
 139     factor = (rdata[3] << 24) | (rdata[2] << 16) | (rdata[1] << 8) | (rdata[0] << 0);
 140     reading = (rdata[7] << 24) | (rdata[6] << 16) | (rdata[5] << 8) | (rdata[4] << 0);
 141     voltage = 2400 * reading / factor;
 142
 143     return voltage;
 144 }
 145
 146 int _stlink_usb_read_debug32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint32_t *data) {
 147     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 148     unsigned char* const rdata = sl->q_buf;
 149     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 150     ssize_t size;
 151     const int rep_len = 8;
 152
 153     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 154     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 155     cmd[i++] = STLINK_JTAG_READDEBUG_32BIT;
 156     write_uint32(&cmd[i], addr);
 157     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, rdata, rep_len);
 158     if (size == -1) {
 159         printf("[!] send_recv\n");
 160         return size;
 161     }
 162     *data = read_uint32(rdata, 4);
 163     return 0;
 164 }
 165
 166 int _stlink_usb_write_debug32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint32_t data) {
 167     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 168     unsigned char* const rdata = sl->q_buf;
 169     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 170     ssize_t size;
 171     const int rep_len = 2;
 172
 173     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 174     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 175     cmd[i++] = STLINK_JTAG_WRITEDEBUG_32BIT;
 176     write_uint32(&cmd[i], addr);
 177     write_uint32(&cmd[i + 4], data);
 178     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, rdata, rep_len);
 179     if (size == -1) {
 180         printf("[!] send_recv\n");
 181         return size;
 182     }
 183
 184     return 0;
 185 }
 186
 187 int _stlink_usb_write_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 188     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 189     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 190     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 191     int i, ret;
 192
 193     i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, len);
 194     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 195     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_32BIT;
 196     write_uint32(&cmd[i], addr);
 197     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 198     ret = send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 199     if (ret == -1)
 200         return ret;
 201
 202     ret = send_only(slu, 1, data, len);
 203     if (ret == -1)
 204         return ret;
 205
 206     return 0;
 207 }
 208
 209 int _stlink_usb_write_mem8(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 210     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 211     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 212     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 213     int i, ret;
 214
 215     i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, 0);
 216     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 217     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_8BIT;
 218     write_uint32(&cmd[i], addr);
 219     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 220     ret = send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 221     if (ret == -1)
 222         return ret;
 223
 224     ret = send_only(slu, 1, data, len);
 225     if (ret == -1)
 226         return ret;
 227
 228     return 0;
 229 }
 230
 231
 232 int _stlink_usb_current_mode(stlink_t * sl) {
 233     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 234     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 235     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 236     ssize_t size;
 237     int rep_len = 2;
 238     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 239
 240     cmd[i++] = STLINK_GET_CURRENT_MODE;
 241     size = send_recv(slu, 1, cmd,  slu->cmd_len, data, rep_len);
 242     if (size == -1) {
 243         printf("[!] send_recv\n");
 244         return -1;
 245     }
 246     return sl->q_buf[0];
 247 }
 248
 249 int _stlink_usb_core_id(stlink_t * sl) {
 250     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 251     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 252     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 253     ssize_t size;
 254     int rep_len = 4;
 255     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 256
 257     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 258     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READCOREID;
 259
 260     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 261     if (size == -1) {
 262         printf("[!] send_recv\n");
 263         return -1;
 264     }
 265
 266     sl->core_id = read_uint32(data, 0);
 267     return 0;
 268 }
 269
 270 int _stlink_usb_status(stlink_t * sl) {
 271     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 272     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 273     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 274     ssize_t size;
 275     int rep_len = 2;
 276     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 277
 278     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 279     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_GETSTATUS;
 280
 281     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 282     if (size == -1) {
 283         printf("[!] send_recv\n");
 284         return size;
 285     }
 286     sl->q_len = (size_t) size;
 287
 288     return 0;
 289 }
 290
 291 int _stlink_usb_force_debug(stlink_t *sl) {
 292     struct stlink_libusb *slu = sl->backend_data;
 293     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 294     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 295     ssize_t size;
 296     int rep_len = 2;
 297     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 298
 299     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 300     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_FORCEDEBUG;
 301     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 302     if (size == -1) {
 303         printf("[!] send_recv\n");
 304         return size;
 305     }
 306
 307     return 0;
 308 }
 309
 310 int _stlink_usb_enter_swd_mode(stlink_t * sl) {
 311     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 312     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 313     ssize_t size;
 314     const int rep_len = 0;
 315     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 316
 317     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 318     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER;
 319     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER_SWD;
 320
 321     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 322     if (size == -1) {
 323         printf("[!] send_recv\n");
 324         return size;
 325     }
 326
 327     return 0;
 328 }
 329
 330 int _stlink_usb_exit_dfu_mode(stlink_t* sl) {
 331     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 332     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 333     ssize_t size;
 334     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 335
 336     cmd[i++] = STLINK_DFU_COMMAND;
 337     cmd[i++] = STLINK_DFU_EXIT;
 338
 339     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 340     if (size == -1) {
 341         printf("[!] send_recv\n");
 342         return size;
 343     }
 344
 345     return 0;
 346 }
 347
 348 /**
 349  * TODO - not convinced this does anything...
 350  * @param sl
 351  */
 352 int _stlink_usb_reset(stlink_t * sl) {
 353     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 354     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 355     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 356     ssize_t size;
 357     int rep_len = 2;
 358     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 359
 360     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 361     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RESETSYS;
 362
 363     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 364     if (size == -1) {
 365         printf("[!] send_recv\n");
 366         return size;
 367     }
 368
 369     return 0;
 370 }
 371
 372
 373 int _stlink_usb_jtag_reset(stlink_t * sl, int value) {
 374     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 375     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 376     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 377     ssize_t size;
 378     int rep_len = 2;
 379     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 380
 381     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 382     cmd[i++] = STLINK_JTAG_DRIVE_NRST;
 383     cmd[i++] = value;
 384
 385     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 386     if (size == -1) {
 387         printf("[!] send_recv\n");
 388         return size;
 389     }
 390
 391     return 0;
 392 }
 393
 394
 395 int _stlink_usb_step(stlink_t* sl) {
 396     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 397     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 398     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 399     ssize_t size;
 400     int rep_len = 2;
 401     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 402
 403     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 404     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_STEPCORE;
 405
 406     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 407     if (size == -1) {
 408         printf("[!] send_recv\n");
 409         return size;
 410     }
 411
 412     return 0;
 413 }
 414
 415 /**
 416  * This seems to do a good job of restarting things from the beginning?
 417  * @param sl
 418  */
 419 int _stlink_usb_run(stlink_t* sl) {
 420     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 421     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 422     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 423     ssize_t size;
 424     int rep_len = 2;
 425     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 426
 427     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 428     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RUNCORE;
 429
 430     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 431     if (size == -1) {
 432         printf("[!] send_recv\n");
 433         return size;
 434     }
 435
 436     return 0;
 437 }
 438
 439 int _stlink_usb_exit_debug_mode(stlink_t *sl) {
 440     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 441     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 442     ssize_t size;
 443     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 444
 445     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 446     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_EXIT;
 447
 448     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 449     if (size == -1) {
 450         printf("[!] send_only\n");
 451         return size;
 452     }
 453
 454     return 0;
 455 }
 456
 457 int _stlink_usb_read_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 458     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 459     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 460     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 461     ssize_t size;
 462     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, len);
 463
 464     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 465     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READMEM_32BIT;
 466     write_uint32(&cmd[i], addr);
 467     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 468
 469     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, len);
 470     if (size == -1) {
 471         printf("[!] send_recv\n");
 472         return size;
 473     }
 474
 475     sl->q_len = (size_t) size;
 476
 477     stlink_print_data(sl);
 478     return 0;
 479 }
 480
 481 int _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 482     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 483     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 484     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 485     ssize_t size;
 486     uint32_t rep_len = 84;
 487     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 488
 489     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 490     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READALLREGS;
 491     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 492     if (size == -1) {
 493         printf("[!] send_recv\n");
 494         return size;
 495     }
 496     sl->q_len = (size_t) size;
 497     stlink_print_data(sl);
 498     for(i=0; i<16; i++)
 499         regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 500     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 501     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 502     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 503     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 504     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 505     if (sl->verbose < 2)
 506         return 0;
 507
 508     DLOG("xpsr       = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 64));
 509     DLOG("main_sp    = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 68));
 510     DLOG("process_sp = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 72));
 511     DLOG("rw         = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 76));
 512     DLOG("rw2        = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 80));
 513
 514     return 0;
 515 }
 516
 517 int _stlink_usb_read_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 518     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 519     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 520     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 521     ssize_t size;
 522     uint32_t r;
 523     uint32_t rep_len = 4;
 524     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 525
 526     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 527     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READREG;
 528     cmd[i++] = (uint8_t) r_idx;
 529     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 530     if (size == -1) {
 531         printf("[!] send_recv\n");
 532         return size;
 533     }
 534     sl->q_len = (size_t) size;
 535     stlink_print_data(sl);
 536     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 537     DLOG("r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 538
 539     switch (r_idx) {
 540     case 16:
 541         regp->xpsr = r;
 542         break;
 543     case 17:
 544         regp->main_sp = r;
 545         break;
 546     case 18:
 547         regp->process_sp = r;
 548         break;
 549     case 19:
 550         regp->rw = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 551         break;
 552     case 20:
 553         regp->rw2 = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 554         break;
 555     default:
 556         regp->r[r_idx] = r;
 557     }
 558
 559     return 0;
 560 }
 561
 562 /* See section C1.6 of the ARMv7-M Architecture Reference Manual */
 563 int _stlink_usb_read_unsupported_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 564     uint32_t r;
 565     int ret;
 566
 567     sl->q_buf[0] = (unsigned char) r_idx;
 568     for (int i = 1; i < 4; i++) {
 569         sl->q_buf[i] = 0;
 570     }
 571
 572     ret = _stlink_usb_write_mem32(sl, DCRSR, 4);
 573     if (ret == -1)
 574         return ret;
 575
 576     _stlink_usb_read_mem32(sl, DCRDR, 4);
 577     if (ret == -1)
 578         return ret;
 579
 580     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 581     DLOG("r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 582
 583     switch (r_idx) {
 584     case 0x14:
 585         regp->primask = (uint8_t) (r & 0xFF);
 586         regp->basepri = (uint8_t) ((r>>8) & 0xFF);
 587         regp->faultmask = (uint8_t) ((r>>16) & 0xFF);
 588         regp->control = (uint8_t) ((r>>24) & 0xFF);
 589         break;
 590     case 0x21:
 591         regp->fpscr = r;
 592         break;
 593     default:
 594         regp->s[r_idx - 0x40] = r;
 595         break;
 596     }
 597
 598     return 0;
 599 }
 600
 601 int _stlink_usb_read_all_unsupported_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 602     int ret;
 603
 604     ret = _stlink_usb_read_unsupported_reg(sl, 0x14, regp);
 605     if (ret == -1)
 606         return ret;
 607
 608     ret = _stlink_usb_read_unsupported_reg(sl, 0x21, regp);
 609     if (ret == -1)
 610         return ret;
 611
 612     for (int i = 0; i < 32; i++) {
 613         ret = _stlink_usb_read_unsupported_reg(sl, 0x40+i, regp);
 614         if (ret == -1)
 615             return ret;
 616     }
 617
 618     return 0;
 619 }
 620
 621 /* See section C1.6 of the ARMv7-M Architecture Reference Manual */
 622 int _stlink_usb_write_unsupported_reg(stlink_t *sl, uint32_t val, int r_idx, reg *regp) {
 623     int ret;
 624
 625     if (r_idx >= 0x1C && r_idx <= 0x1F) { /* primask, basepri, faultmask, or control */
 626         /* These are held in the same register */
 627         ret = _stlink_usb_read_unsupported_reg(sl, 0x14, regp);
 628         if (ret == -1)
 629             return ret;
 630
 631         val = (uint8_t) (val>>24);
 632
 633         switch (r_idx) {
 634         case 0x1C:  /* control */
 635             val = (((uint32_t) val) << 24) | (((uint32_t) regp->faultmask) << 16) | (((uint32_t) regp->basepri) << 8) | ((uint32_t) regp->primask);
 636             break;
 637         case 0x1D:  /* faultmask */
 638             val = (((uint32_t) regp->control) << 24) | (((uint32_t) val) << 16) | (((uint32_t) regp->basepri) << 8) | ((uint32_t) regp->primask);
 639             break;
 640         case 0x1E:  /* basepri */
 641             val = (((uint32_t) regp->control) << 24) | (((uint32_t) regp->faultmask) << 16) | (((uint32_t) val) << 8) | ((uint32_t) regp->primask);
 642             break;
 643         case 0x1F:  /* primask */
 644             val = (((uint32_t) regp->control) << 24) | (((uint32_t) regp->faultmask) << 16) | (((uint32_t) regp->basepri) << 8) | ((uint32_t) val);
 645             break;
 646         }
 647
 648         r_idx = 0x14;
 649     }
 650
 651     write_uint32(sl->q_buf, val);
 652
 653     ret = _stlink_usb_write_mem32(sl, DCRDR, 4);
 654     if (ret == -1)
 655         return ret;
 656
 657     sl->q_buf[0] = (unsigned char) r_idx;
 658     sl->q_buf[1] = 0;
 659     sl->q_buf[2] = 0x01;
 660     sl->q_buf[3] = 0;
 661
 662     return _stlink_usb_write_mem32(sl, DCRSR, 4);
 663 }
 664
 665 int _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 666     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 667     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 668     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 669     ssize_t size;
 670     uint32_t rep_len = 2;
 671     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 672
 673     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 674     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEREG;
 675     cmd[i++] = idx;
 676     write_uint32(&cmd[i], reg);
 677     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 678     if (size == -1) {
 679         printf("[!] send_recv\n");
 680         return size;
 681     }
 682     sl->q_len = (size_t) size;
 683     stlink_print_data(sl);
 684
 685     return 0;
 686 }
 687
 688 stlink_backend_t _stlink_usb_backend = {
 689     _stlink_usb_close,
 690     _stlink_usb_exit_debug_mode,
 691     _stlink_usb_enter_swd_mode,
 692     NULL,  // no enter_jtag_mode here...
 693     _stlink_usb_exit_dfu_mode,
 694     _stlink_usb_core_id,
 695     _stlink_usb_reset,
 696     _stlink_usb_jtag_reset,
 697     _stlink_usb_run,
 698     _stlink_usb_status,
 699     _stlink_usb_version,
 700     _stlink_usb_read_debug32,
 701     _stlink_usb_read_mem32,
 702     _stlink_usb_write_debug32,
 703     _stlink_usb_write_mem32,
 704     _stlink_usb_write_mem8,
 705     _stlink_usb_read_all_regs,
 706     _stlink_usb_read_reg,
 707     _stlink_usb_read_all_unsupported_regs,
 708     _stlink_usb_read_unsupported_reg,
 709     _stlink_usb_write_unsupported_reg,
 710     _stlink_usb_write_reg,
 711     _stlink_usb_step,
 712     _stlink_usb_current_mode,
 713     _stlink_usb_force_debug,
 714     _stlink_usb_target_voltage
 715 };
 716
 717
 718 stlink_t* stlink_open_usb(const int verbose, int reset, char *p_usb_iserial) {
 719     stlink_t* sl = NULL;
 720     struct stlink_libusb* slu = NULL;
 721     int error = -1;
 722     int config;
 723
 724     sl = calloc(1, sizeof (stlink_t));
 725     slu = calloc(1, sizeof (struct stlink_libusb));
 726     if (sl == NULL) goto on_malloc_error;
 727     if (slu == NULL) goto on_malloc_error;
 728
 729     ugly_init(verbose);
 730     sl->backend = &_stlink_usb_backend;
 731     sl->backend_data = slu;
 732
 733     sl->core_stat = STLINK_CORE_STAT_UNKNOWN;
 734     if (libusb_init(&(slu->libusb_ctx))) {
 735         WLOG("failed to init libusb context, wrong version of libraries?\n");
 736         goto on_error;
 737     }
 738
 739     libusb_device **list;
 740     int cnt = libusb_get_device_list(slu->libusb_ctx, &list);
 741     struct libusb_device_descriptor desc;
 742     int devBus =0;
 743     int devAddr=0;
 744
 745     char *device = getenv("STLINK_DEVICE");
 746     if (device) {
 747         char *c = strchr(device,':');
 748         if (c==NULL) {
 749             WLOG("STLINK_DEVICE must be <USB_BUS>:<USB_ADDR> format\n");
 750             goto on_error;
 751         }
 752         devBus=atoi(device);
 753         *c++=0;
 754         devAddr=atoi(c);
 755         ILOG("bus %03d dev %03d\n",devBus, devAddr);
 756     }
 757     while (cnt--){
 758         libusb_get_device_descriptor( list[cnt], &desc );
 759         if (desc.idVendor!=USB_ST_VID) continue;
 760         if (devBus && devAddr)
 761             if ((libusb_get_bus_number(list[cnt])!=devBus) || (libusb_get_device_address(list[cnt])!=devAddr)) continue;
 762         if ( (desc.idProduct == USB_STLINK_32L_PID) || (desc.idProduct == USB_STLINK_NUCLEO_PID) ){
 763             if ((p_usb_iserial != NULL)){
 764                 struct libusb_device_handle* handle;
 765                 libusb_open(list[cnt], &handle);
 766                 libusb_get_string_descriptor_ascii(handle, desc.iSerialNumber, (unsigned char *)sl->serial, sizeof(sl->serial));
 767                 libusb_close(handle);
 768                 if (memcmp(p_usb_iserial,&sl->serial, sizeof(sl->serial) - 1) == 0){
 769                     break;
 770                 }else{
 771                     continue;
 772                 }
 773             }else{
 774                 break;
 775             }
 776         }
 777         if (desc.idProduct == USB_STLINK_PID) {
 778             slu->protocoll = 1;
 779             break;
 780         }
 781     }
 782
 783     if (cnt < 0) {
 784         WLOG ("Couldn't find %s ST-Link/V2 devices\n",(devBus && devAddr)?"matched":"any");
 785         goto on_error;
 786     } else {
 787         int error = libusb_open(list[cnt], &slu->usb_handle);
 788         if( error !=0 ) {
 789             WLOG("Error %d (%s) opening ST-Link/V2 device %03d:%03d\n",
 790         error, strerror (errno), libusb_get_bus_number(list[cnt]), libusb_get_device_address(list[cnt]));
 791             goto on_error;
 792         }
 793     }
 794
 795     libusb_free_device_list(list, 1);
 796
 797
 798     if (libusb_kernel_driver_active(slu->usb_handle, 0) == 1) {
 799         int r;
 800
 801         r = libusb_detach_kernel_driver(slu->usb_handle, 0);
 802         if (r<0) {
 803             WLOG("libusb_detach_kernel_driver(() error %s\n", strerror(-r));
 804             goto on_libusb_error;
 805         }
 806     }
 807
 808     if (libusb_get_configuration(slu->usb_handle, &config)) {
 809         /* this may fail for a previous configured device */
 810         WLOG("libusb_get_configuration()\n");
 811         goto on_libusb_error;
 812     }
 813
 814     if (config != 1) {
 815         printf("setting new configuration (%d -> 1)\n", config);
 816         if (libusb_set_configuration(slu->usb_handle, 1)) {
 817             /* this may fail for a previous configured device */
 818             WLOG("libusb_set_configuration() failed\n");
 819             goto on_libusb_error;
 820         }
 821     }
 822
 823     if (libusb_claim_interface(slu->usb_handle, 0)) {
 824         WLOG("libusb_claim_interface() failed\n");
 825         goto on_libusb_error;
 826     }
 827
 828     // TODO - could use the scanning techniq from stm8 code here...
 829     slu->ep_rep = 1 /* ep rep */ | LIBUSB_ENDPOINT_IN;
 830     if (desc.idProduct == USB_STLINK_NUCLEO_PID) {
 831         slu->ep_req = 1 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 832     } else {
 833         slu->ep_req = 2 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 834     }
 835
 836     slu->sg_transfer_idx = 0;
 837     // TODO - never used at the moment, always CMD_SIZE
 838     slu->cmd_len = (slu->protocoll == 1)? STLINK_SG_SIZE: STLINK_CMD_SIZE;
 839
 840     /* success */
 841
 842     if (stlink_current_mode(sl) == STLINK_DEV_DFU_MODE) {
 843         ILOG("-- exit_dfu_mode\n");
 844         stlink_exit_dfu_mode(sl);
 845     }
 846
 847     if (stlink_current_mode(sl) != STLINK_DEV_DEBUG_MODE) {
 848         stlink_enter_swd_mode(sl);
 849     }
 850
 851     if (reset) {
 852         stlink_reset(sl);
 853         usleep(10000);
 854     }
 855     stlink_version(sl);
 856     error = stlink_load_device_params(sl);
 857
 858 on_libusb_error:
 859     if (error == -1) {
 860         stlink_close(sl);
 861         return NULL;
 862     }
 863
 864     /* success */
 865     return sl;
 866
 867 on_error:
 868     if( slu->libusb_ctx)
 869         libusb_exit(slu->libusb_ctx);
 870 on_malloc_error:
 871     if (sl != NULL) free(sl);
 872     if (slu != NULL) free(slu);
 873     return NULL;
 874 }
 875
 876 static size_t stlink_probe_usb_devs(libusb_device **devs, stlink_t **sldevs[]) {
 877     stlink_t **_sldevs;
 878     libusb_device *dev;
 879     int i = 0;
 880     size_t slcnt = 0;
 881     size_t slcur = 0;
 882
 883     /* Count stlink */
 884     while ((dev = devs[i++]) != NULL) {
 885         struct libusb_device_descriptor desc;
 886         int r = libusb_get_device_descriptor(dev, &desc);
 887         if (r < 0) {
 888             fprintf(stderr, "failed to get device descriptor");
 889             break;
 890         }
 891
 892         if (desc.idProduct != USB_STLINK_32L_PID &&
 893             desc.idProduct != USB_STLINK_NUCLEO_PID)
 894             continue;
 895
 896         slcnt++;
 897     }
 898
 899     /* Allocate list of pointers */
 900     _sldevs = calloc(slcnt, sizeof(stlink_t *));
 901     if (!_sldevs) {
 902         *sldevs = NULL;
 903         return 0;
 904     }
 905
 906     /* Open stlinks and attach to list */
 907     i = 0;
 908     while ((dev = devs[i++]) != NULL) {
 909         struct libusb_device_descriptor desc;
 910         int r = libusb_get_device_descriptor(dev, &desc);
 911         if (r < 0) {
 912             fprintf(stderr, "failed to get device descriptor");
 913             break;
 914         }
 915
 916         if (desc.idProduct != USB_STLINK_32L_PID &&
 917             desc.idProduct != USB_STLINK_NUCLEO_PID)
 918             continue;
 919
 920         struct libusb_device_handle* handle;
 921         char serial[13];
 922         memset(serial, 0, sizeof(serial));
 923
 924         libusb_open(dev, &handle);
 925         libusb_get_string_descriptor_ascii(handle, desc.iSerialNumber, (unsigned char *)&serial, sizeof(serial));
 926         libusb_close(handle);
 927
 928         stlink_t *sl = NULL;
 929         sl = stlink_open_usb(0, 1, serial);
 930         if (!sl)
 931             continue;
 932
 933         _sldevs[slcur] = sl;
 934         slcur++;
 935     }
 936
 937     *sldevs = _sldevs;
 938     return slcnt;
 939 }
 940
 941 size_t stlink_probe_usb(stlink_t **stdevs[]) {
 942     libusb_device **devs;
 943     stlink_t **sldevs;
 944
 945     size_t slcnt = 0;
 946     int r;
 947     ssize_t cnt;
 948
 949     r = libusb_init(NULL);
 950     if (r < 0)
 951         return 0;
 952
 953     cnt = libusb_get_device_list(NULL, &devs);
 954     if (cnt < 0)
 955         return 0;
 956
 957     slcnt = stlink_probe_usb_devs(devs, &sldevs);
 958     libusb_free_device_list(devs, 1);
 959
 960     libusb_exit(NULL);
 961
 962     *stdevs = sldevs;
 963     return slcnt;
 964 }
 965
 966 void stlink_probe_usb_free(stlink_t ***stdevs, size_t size) {
 967     if (stdevs == NULL || *stdevs == NULL || size == 0)
 968         return;
 969
 970     for (size_t n = 0; n < size; n++)
 971         stlink_close((*stdevs)[n]);
 972     free(*stdevs);
 973     *stdevs = NULL;
 974 }