git.gag.com Git - fw/stlink/blob - src/stlink-usb.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <string.h>
   4 #include <stdint.h>
   5 #include <sys/time.h>
   6 #include <sys/types.h>
   7 #include <libusb.h>
   8
   9 #include "stlink-common.h"
  10 #include "stlink-usb.h"
  11 #include "uglylogging.h"
  12
  13 #define LOG_TAG __FILE__
  14 #define DLOG(format, args...)         ugly_log(UDEBUG, LOG_TAG, format, ## args)
  15 #define ILOG(format, args...)         ugly_log(UINFO, LOG_TAG, format, ## args)
  16 #define WLOG(format, args...)         ugly_log(UWARN, LOG_TAG, format, ## args)
  17 #define fatal(format, args...)        ugly_log(UFATAL, LOG_TAG, format, ## args)
  18
  19 /* code from bsd timersub.h
  20 http://www.gnu-darwin.org/www001/src/ports/net/libevnet/work/libevnet-0.3.8/libnostd/bsd/sys/time/timersub.h.html
  21 */
  22 #if !defined timersub
  23 #define timersub(a, b, r) do {                                  \
  24         (r)->tv_sec     = (a)->tv_sec - (b)->tv_sec;            \
  25         (r)->tv_usec    = (a)->tv_usec - (b)->tv_usec;          \
  26         if ((r)->tv_usec < 0) {                                 \
  27                 --(r)->tv_sec;                                  \
  28                 (r)->tv_usec += 1000000;                        \
  29         }                                                       \
  30 } while (0)
  31 #endif
  32
  33 enum SCSI_Generic_Direction {SG_DXFER_TO_DEV=0, SG_DXFER_FROM_DEV=0x80};
  34
  35 void _stlink_usb_close(stlink_t* sl) {
  36     struct stlink_libusb * const handle = sl->backend_data;
  37     // maybe we couldn't even get the usb device?
  38     if (handle != NULL) {
  39         if (handle->req_trans != NULL)
  40             libusb_free_transfer(handle->req_trans);
  41
  42         if (handle->rep_trans != NULL)
  43             libusb_free_transfer(handle->rep_trans);
  44
  45         if (handle->usb_handle != NULL) {
  46             libusb_close(handle->usb_handle);
  47         }
  48
  49         libusb_exit(handle->libusb_ctx);
  50         free(handle);
  51     }
  52 }
  53
  54
  55 struct trans_ctx {
  56 #define TRANS_FLAGS_IS_DONE (1 << 0)
  57 #define TRANS_FLAGS_HAS_ERROR (1 << 1)
  58     volatile unsigned long flags;
  59 };
  60
  61 static void LIBUSB_CALL on_trans_done(struct libusb_transfer * trans) {
  62     struct trans_ctx * const ctx = trans->user_data;
  63
  64     if (trans->status != LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED)
  65         ctx->flags |= TRANS_FLAGS_HAS_ERROR;
  66
  67     ctx->flags |= TRANS_FLAGS_IS_DONE;
  68 }
  69
  70 int submit_wait(struct stlink_libusb *slu, struct libusb_transfer * trans) {
  71     struct timeval start;
  72     struct timeval now;
  73     struct timeval diff;
  74     struct trans_ctx trans_ctx;
  75     enum libusb_error error;
  76
  77     trans_ctx.flags = 0;
  78
  79     /* brief intrusion inside the libusb interface */
  80     trans->callback = on_trans_done;
  81     trans->user_data = &trans_ctx;
  82
  83     if ((error = libusb_submit_transfer(trans))) {
  84         printf("libusb_submit_transfer(%d)\n", error);
  85         return -1;
  86     }
  87
  88     gettimeofday(&start, NULL);
  89
  90     while (trans_ctx.flags == 0) {
  91         struct timeval timeout;
  92         timeout.tv_sec = 3;
  93         timeout.tv_usec = 0;
  94         if (libusb_handle_events_timeout(slu->libusb_ctx, &timeout)) {
  95             printf("libusb_handle_events()\n");
  96             return -1;
  97         }
  98
  99         gettimeofday(&now, NULL);
 100         timersub(&now, &start, &diff);
 101         if (diff.tv_sec >= 3) {
 102             printf("libusb_handle_events() timeout\n");
 103             return -1;
 104         }
 105     }
 106
 107     if (trans_ctx.flags & TRANS_FLAGS_HAS_ERROR) {
 108         printf("libusb_handle_events() | has_error\n");
 109         return -1;
 110     }
 111
 112     return 0;
 113 }
 114
 115 ssize_t send_recv(struct stlink_libusb* handle, int terminate,
 116         unsigned char* txbuf, size_t txsize,
 117         unsigned char* rxbuf, size_t rxsize) {
 118     /* note: txbuf and rxbuf can point to the same area */
 119     int res = 0;
 120
 121     libusb_fill_bulk_transfer(handle->req_trans, handle->usb_handle,
 122             handle->ep_req,
 123             txbuf, txsize,
 124             NULL, NULL,
 125             0
 126             );
 127
 128     if (submit_wait(handle, handle->req_trans)) return -1;
 129
 130     /* send_only */
 131     if (rxsize != 0) {
 132
 133         /* read the response */
 134
 135         libusb_fill_bulk_transfer(handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 136                                   handle->ep_rep, rxbuf, rxsize, NULL, NULL, 0);
 137
 138         if (submit_wait(handle, handle->rep_trans)) return -1;
 139         res = handle->rep_trans->actual_length;
 140     }
 141
 142     if ((handle->protocoll == 1) && terminate) {
 143         /* Read the SG reply */
 144         unsigned char sg_buf[13];
 145         libusb_fill_bulk_transfer
 146             (handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 147              handle->ep_rep, sg_buf, 13, NULL, NULL, 0);
 148         res = submit_wait(handle, handle->rep_trans);
 149         /* The STLink doesn't seem to evaluate the sequence number */
 150         handle->sg_transfer_idx++;
 151         if (res ) return -1;
 152     }
 153
 154     return handle->rep_trans->actual_length;
 155 }
 156
 157 static inline int send_only
 158 (struct stlink_libusb* handle, int terminate,
 159  unsigned char* txbuf, size_t txsize) {
 160     return send_recv(handle, terminate, txbuf, txsize, NULL, 0);
 161 }
 162
 163
 164 static int fill_command
 165 (stlink_t * sl, enum SCSI_Generic_Direction dir, uint32_t len) {
 166     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 167     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 168     int i = 0;
 169     memset(cmd, 0, sizeof (sl->c_buf));
 170     if(slu->protocoll == 1) {
 171         cmd[i++] = 'U';
 172         cmd[i++] = 'S';
 173         cmd[i++] = 'B';
 174         cmd[i++] = 'C';
 175         write_uint32(&cmd[i], slu->sg_transfer_idx);
 176         write_uint32(&cmd[i + 4], len);
 177         i += 8;
 178         cmd[i++] = (dir == SG_DXFER_FROM_DEV)?0x80:0;
 179         cmd[i++] = 0; /* Logical unit */
 180         cmd[i++] = 0xa; /* Command length */
 181     }
 182     return i;
 183 }
 184
 185 void _stlink_usb_version(stlink_t *sl) {
 186     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 187     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 188     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 189     ssize_t size;
 190     uint32_t rep_len = 6;
 191     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 192
 193     cmd[i++] = STLINK_GET_VERSION;
 194
 195     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 196     if (size == -1) {
 197         printf("[!] send_recv\n");
 198         return;
 199     }
 200 }
 201
 202 uint32_t _stlink_usb_read_debug32(stlink_t *sl, uint32_t addr) {
 203     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 204     unsigned char* const rdata = sl->q_buf;
 205     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 206     ssize_t size;
 207     const int rep_len = 8;
 208
 209     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 210     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 211     cmd[i++] = STLINK_JTAG_READDEBUG_32BIT;
 212     write_uint32(&cmd[i], addr);
 213     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, rdata, rep_len);
 214     if (size == -1) {
 215         printf("[!] send_recv\n");
 216         return 0;
 217     }
 218     return read_uint32(rdata, 4);
 219 }
 220
 221 void _stlink_usb_write_debug32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint32_t data) {
 222     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 223     unsigned char* const rdata = sl->q_buf;
 224     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 225     ssize_t size;
 226     const int rep_len = 2;
 227
 228     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 229     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 230     cmd[i++] = STLINK_JTAG_WRITEDEBUG_32BIT;
 231     write_uint32(&cmd[i], addr);
 232     write_uint32(&cmd[i + 4], data);
 233     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, rdata, rep_len);
 234     if (size == -1) {
 235         printf("[!] send_recv\n");
 236         return;
 237     }
 238 }
 239
 240 void _stlink_usb_write_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 241     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 242     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 243     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 244
 245     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, len);
 246     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 247     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_32BIT;
 248     write_uint32(&cmd[i], addr);
 249     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 250     send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 251
 252     send_only(slu, 1, data, len);
 253 }
 254
 255 void _stlink_usb_write_mem8(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 256     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 257     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 258     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 259
 260     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, 0);
 261     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 262     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_8BIT;
 263     write_uint32(&cmd[i], addr);
 264     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 265     send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 266     send_only(slu, 1, data, len);
 267 }
 268
 269
 270 int _stlink_usb_current_mode(stlink_t * sl) {
 271     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 272     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 273     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 274     ssize_t size;
 275     int rep_len = 2;
 276     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 277
 278     cmd[i++] = STLINK_GET_CURRENT_MODE;
 279     size = send_recv(slu, 1, cmd,  slu->cmd_len, data, rep_len);
 280     if (size == -1) {
 281         printf("[!] send_recv\n");
 282         return -1;
 283     }
 284     return sl->q_buf[0];
 285 }
 286
 287 void _stlink_usb_core_id(stlink_t * sl) {
 288     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 289     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 290     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 291     ssize_t size;
 292     int rep_len = 4;
 293     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 294
 295     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 296     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READCOREID;
 297
 298     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 299     if (size == -1) {
 300         printf("[!] send_recv\n");
 301         return;
 302     }
 303
 304     sl->core_id = read_uint32(data, 0);
 305 }
 306
 307 void _stlink_usb_status(stlink_t * sl) {
 308     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 309     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 310     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 311     ssize_t size;
 312     int rep_len = 2;
 313     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 314
 315     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 316     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_GETSTATUS;
 317
 318     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 319     if (size == -1) {
 320         printf("[!] send_recv\n");
 321         return;
 322     }
 323 }
 324
 325 void _stlink_usb_force_debug(stlink_t *sl) {
 326     struct stlink_libusb *slu = sl->backend_data;
 327     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 328     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 329     ssize_t size;
 330     int rep_len = 2;
 331     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 332
 333     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 334     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_FORCEDEBUG;
 335     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 336     if (size == -1) {
 337         printf("[!] send_recv\n");
 338         return;
 339     }
 340 }
 341
 342 void _stlink_usb_enter_swd_mode(stlink_t * sl) {
 343     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 344     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 345     ssize_t size;
 346     const int rep_len = 0;
 347     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 348
 349     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 350     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER;
 351     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER_SWD;
 352
 353     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 354     if (size == -1) {
 355         printf("[!] send_recv\n");
 356         return;
 357     }
 358 }
 359
 360 void _stlink_usb_exit_dfu_mode(stlink_t* sl) {
 361     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 362     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 363     ssize_t size;
 364     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 365
 366     cmd[i++] = STLINK_DFU_COMMAND;
 367     cmd[i++] = STLINK_DFU_EXIT;
 368
 369     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 370     if (size == -1) {
 371         printf("[!] send_recv\n");
 372         return;
 373     }
 374 }
 375
 376 /**
 377  * TODO - not convinced this does anything...
 378  * @param sl
 379  */
 380 void _stlink_usb_reset(stlink_t * sl) {
 381     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 382     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 383     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 384     ssize_t size;
 385     int rep_len = 2;
 386     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 387
 388     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 389     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RESETSYS;
 390
 391     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 392     if (size == -1) {
 393         printf("[!] send_recv\n");
 394         return;
 395     }
 396 }
 397
 398
 399 void _stlink_usb_jtag_reset(stlink_t * sl, int value) {
 400     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 401     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 402     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 403     ssize_t size;
 404     int rep_len = 2;
 405     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 406
 407     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 408     cmd[i++] = STLINK_JTAG_DRIVE_NRST;
 409     cmd[i++] = (value)?0:1;
 410
 411     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 412     if (size == -1) {
 413         printf("[!] send_recv\n");
 414         return;
 415     }
 416 }
 417
 418
 419 void _stlink_usb_step(stlink_t* sl) {
 420     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 421     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 422     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 423     ssize_t size;
 424     int rep_len = 2;
 425     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 426
 427     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 428     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_STEPCORE;
 429
 430     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 431     if (size == -1) {
 432         printf("[!] send_recv\n");
 433         return;
 434     }
 435 }
 436
 437 /**
 438  * This seems to do a good job of restarting things from the beginning?
 439  * @param sl
 440  */
 441 void _stlink_usb_run(stlink_t* sl) {
 442     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 443     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 444     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 445     ssize_t size;
 446     int rep_len = 2;
 447     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 448
 449     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 450     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RUNCORE;
 451
 452     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 453     if (size == -1) {
 454         printf("[!] send_recv\n");
 455         return;
 456     }
 457 }
 458
 459 void _stlink_usb_exit_debug_mode(stlink_t *sl) {
 460     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 461     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 462     ssize_t size;
 463     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 464
 465     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 466     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_EXIT;
 467
 468     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 469     if (size == -1) {
 470         printf("[!] send_only\n");
 471         return;
 472     }
 473 }
 474
 475 void _stlink_usb_read_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 476     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 477     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 478     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 479     ssize_t size;
 480     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, len);
 481
 482     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 483     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READMEM_32BIT;
 484     write_uint32(&cmd[i], addr);
 485     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 486
 487     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, len);
 488     if (size == -1) {
 489         printf("[!] send_recv\n");
 490         return;
 491     }
 492
 493     sl->q_len = (size_t) size;
 494
 495     stlink_print_data(sl);
 496 }
 497
 498 void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 499     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 500     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 501     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 502     ssize_t size;
 503     uint32_t rep_len = 84;
 504     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 505
 506     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 507     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READALLREGS;
 508     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 509     if (size == -1) {
 510         printf("[!] send_recv\n");
 511         return;
 512     }
 513     sl->q_len = (size_t) size;
 514     stlink_print_data(sl);
 515     for(i=0; i<16; i++)
 516         regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 517     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 518     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 519     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 520     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 521     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 522     if (sl->verbose < 2)
 523         return;
 524
 525     DLOG("xpsr       = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 64));
 526     DLOG("main_sp    = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 68));
 527     DLOG("process_sp = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 72));
 528     DLOG("rw         = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 76));
 529     DLOG("rw2        = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 80));
 530 }
 531
 532 void _stlink_usb_read_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 533     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 534     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 535     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 536     ssize_t size;
 537     uint32_t r;
 538     uint32_t rep_len = 4;
 539     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 540
 541     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 542     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READREG;
 543     cmd[i++] = (uint8_t) r_idx;
 544     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 545     if (size == -1) {
 546         printf("[!] send_recv\n");
 547         return;
 548     }
 549     sl->q_len = (size_t) size;
 550     stlink_print_data(sl);
 551     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 552     DLOG("r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 553
 554     switch (r_idx) {
 555     case 16:
 556         regp->xpsr = r;
 557         break;
 558     case 17:
 559         regp->main_sp = r;
 560         break;
 561     case 18:
 562         regp->process_sp = r;
 563         break;
 564     case 19:
 565         regp->rw = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 566         break;
 567     case 20:
 568         regp->rw2 = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 569         break;
 570     default:
 571         regp->r[r_idx] = r;
 572     }
 573 }
 574
 575 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 576     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 577     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 578     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 579     ssize_t size;
 580     uint32_t rep_len = 2;
 581     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 582
 583     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 584     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEREG;
 585     cmd[i++] = idx;
 586     write_uint32(&cmd[i], reg);
 587     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 588     if (size == -1) {
 589         printf("[!] send_recv\n");
 590         return;
 591     }
 592     sl->q_len = (size_t) size;
 593     stlink_print_data(sl);
 594 }
 595
 596 stlink_backend_t _stlink_usb_backend = {
 597     _stlink_usb_close,
 598     _stlink_usb_exit_debug_mode,
 599     _stlink_usb_enter_swd_mode,
 600     NULL,  // no enter_jtag_mode here...
 601     _stlink_usb_exit_dfu_mode,
 602     _stlink_usb_core_id,
 603     _stlink_usb_reset,
 604     _stlink_usb_jtag_reset,
 605     _stlink_usb_run,
 606     _stlink_usb_status,
 607     _stlink_usb_version,
 608     _stlink_usb_read_debug32,
 609     _stlink_usb_read_mem32,
 610     _stlink_usb_write_debug32,
 611     _stlink_usb_write_mem32,
 612     _stlink_usb_write_mem8,
 613     _stlink_usb_read_all_regs,
 614     _stlink_usb_read_reg,
 615     _stlink_usb_write_reg,
 616     _stlink_usb_step,
 617     _stlink_usb_current_mode,
 618     _stlink_usb_force_debug
 619 };
 620
 621
 622 stlink_t* stlink_open_usb(const int verbose) {
 623     stlink_t* sl = NULL;
 624     struct stlink_libusb* slu = NULL;
 625     int error = -1;
 626     libusb_device** devs = NULL;
 627     int config;
 628
 629     sl = malloc(sizeof (stlink_t));
 630     slu = malloc(sizeof (struct stlink_libusb));
 631     if (sl == NULL) goto on_error;
 632     if (slu == NULL) goto on_error;
 633     memset(sl, 0, sizeof (stlink_t));
 634     memset(slu, 0, sizeof (struct stlink_libusb));
 635
 636     ugly_init(verbose);
 637     sl->backend = &_stlink_usb_backend;
 638     sl->backend_data = slu;
 639
 640     sl->core_stat = STLINK_CORE_STAT_UNKNOWN;
 641
 642     if (libusb_init(&(slu->libusb_ctx))) {
 643         WLOG("failed to init libusb context, wrong version of libraries?\n");
 644         goto on_error;
 645     }
 646
 647     slu->usb_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(slu->libusb_ctx, USB_ST_VID, USB_STLINK_32L_PID);
 648     if (slu->usb_handle == NULL) {
 649         slu->usb_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(slu->libusb_ctx, USB_ST_VID, USB_STLINK_PID);
 650         if (slu->usb_handle == NULL) {
 651             WLOG("Couldn't find any ST-Link/V2 devices");
 652             goto on_error;
 653         }
 654         slu->protocoll = 1;
 655     }
 656
 657     if (libusb_kernel_driver_active(slu->usb_handle, 0) == 1) {
 658         int r;
 659
 660         r = libusb_detach_kernel_driver(slu->usb_handle, 0);
 661         if (r<0) {
 662             WLOG("libusb_detach_kernel_driver(() error %s\n", strerror(-r));
 663             goto on_libusb_error;
 664         }
 665     }
 666
 667     if (libusb_get_configuration(slu->usb_handle, &config)) {
 668         /* this may fail for a previous configured device */
 669         WLOG("libusb_get_configuration()\n");
 670         goto on_libusb_error;
 671     }
 672
 673     if (config != 1) {
 674         printf("setting new configuration (%d -> 1)\n", config);
 675         if (libusb_set_configuration(slu->usb_handle, 1)) {
 676             /* this may fail for a previous configured device */
 677             WLOG("libusb_set_configuration() failed\n");
 678             goto on_libusb_error;
 679         }
 680     }
 681
 682     if (libusb_claim_interface(slu->usb_handle, 0)) {
 683         WLOG("libusb_claim_interface() failed\n");
 684         goto on_libusb_error;
 685     }
 686
 687     slu->req_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 688     if (slu->req_trans == NULL) {
 689         WLOG("libusb_alloc_transfer failed\n");
 690         goto on_libusb_error;
 691     }
 692
 693     slu->rep_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 694     if (slu->rep_trans == NULL) {
 695         WLOG("libusb_alloc_transfer failed\n");
 696         goto on_libusb_error;
 697     }
 698     // TODO - could use the scanning techniq from stm8 code here...
 699     slu->ep_rep = 1 /* ep rep */ | LIBUSB_ENDPOINT_IN;
 700     slu->ep_req = 2 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 701
 702     slu->sg_transfer_idx = 0;
 703     // TODO - never used at the moment, always CMD_SIZE
 704     slu->cmd_len = (slu->protocoll == 1)? STLINK_SG_SIZE: STLINK_CMD_SIZE;
 705
 706     /* success */
 707
 708     if (stlink_current_mode(sl) == STLINK_DEV_DFU_MODE) {
 709       ILOG("-- exit_dfu_mode\n");
 710       stlink_exit_dfu_mode(sl);
 711     }
 712
 713     if (stlink_current_mode(sl) != STLINK_DEV_DEBUG_MODE) {
 714       stlink_enter_swd_mode(sl);
 715     }
 716
 717     stlink_reset(sl);
 718     stlink_load_device_params(sl);
 719     stlink_version(sl);
 720
 721     error = 0;
 722
 723 on_libusb_error:
 724     if (devs != NULL) {
 725         libusb_free_device_list(devs, 1);
 726     }
 727
 728     if (error == -1) {
 729         stlink_close(sl);
 730         return NULL;
 731     }
 732
 733     /* success */
 734     return sl;
 735
 736 on_error:
 737     if( slu->libusb_ctx)
 738         libusb_exit(slu->libusb_ctx);
 739     if (sl != NULL) free(sl);
 740     if (slu != NULL) free(slu);
 741     return 0;
 742 }
 743