git.gag.com Git - fw/stlink/blob - src/stlink-usb.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <string.h>
   4 #include <stdint.h>
   5 #include <time.h>
   6 #include <sys/types.h>
   7 #include <libusb.h>
   8
   9 #include "stlink-common.h"
  10 #include "stlink-usb.h"
  11 #include "uglylogging.h"
  12
  13 #define LOG_TAG __FILE__
  14 #define DLOG(format, args...)         ugly_log(UDEBUG, LOG_TAG, format, ## args)
  15 #define ILOG(format, args...)         ugly_log(UINFO, LOG_TAG, format, ## args)
  16 #define WLOG(format, args...)         ugly_log(UWARN, LOG_TAG, format, ## args)
  17 #define fatal(format, args...)        ugly_log(UFATAL, LOG_TAG, format, ## args)
  18
  19 #ifndef timersub
  20 /* This is a copy from GNU C Library (GNU LGPL 2.1), sys/time.h. */
  21 # define timersub(a, b, result)                                               \
  22   do {                                                                        \
  23     (result)->tv_sec = (a)->tv_sec - (b)->tv_sec;                             \
  24     (result)->tv_usec = (a)->tv_usec - (b)->tv_usec;                          \
  25     if ((result)->tv_usec < 0) {                                              \
  26       --(result)->tv_sec;                                                     \
  27       (result)->tv_usec += 1000000;                                           \
  28     }                                                                         \
  29   } while (0)
  30 #endif
  31
  32 enum SCSI_Generic_Direction {SG_DXFER_TO_DEV=0, SG_DXFER_FROM_DEV=0x80};
  33
  34 void _stlink_usb_close(stlink_t* sl) {
  35     struct stlink_libusb * const handle = sl->backend_data;
  36     // maybe we couldn't even get the usb device?
  37     if (handle != NULL) {
  38         if (handle->req_trans != NULL)
  39             libusb_free_transfer(handle->req_trans);
  40
  41         if (handle->rep_trans != NULL)
  42             libusb_free_transfer(handle->rep_trans);
  43
  44         if (handle->usb_handle != NULL) {
  45             libusb_close(handle->usb_handle);
  46         }
  47
  48         libusb_exit(handle->libusb_ctx);
  49         free(handle);
  50     }
  51 }
  52
  53
  54 struct trans_ctx {
  55 #define TRANS_FLAGS_IS_DONE (1 << 0)
  56 #define TRANS_FLAGS_HAS_ERROR (1 << 1)
  57     volatile unsigned long flags;
  58 };
  59
  60 static void on_trans_done(struct libusb_transfer * trans) {
  61     struct trans_ctx * const ctx = trans->user_data;
  62
  63     if (trans->status != LIBUSB_TRANSFER_COMPLETED)
  64         ctx->flags |= TRANS_FLAGS_HAS_ERROR;
  65
  66     ctx->flags |= TRANS_FLAGS_IS_DONE;
  67 }
  68
  69 int submit_wait(struct stlink_libusb *slu, struct libusb_transfer * trans) {
  70     struct timeval start;
  71     struct timeval now;
  72     struct timeval diff;
  73     struct trans_ctx trans_ctx;
  74     enum libusb_error error;
  75
  76     trans_ctx.flags = 0;
  77
  78     /* brief intrusion inside the libusb interface */
  79     trans->callback = on_trans_done;
  80     trans->user_data = &trans_ctx;
  81
  82     if ((error = libusb_submit_transfer(trans))) {
  83         printf("libusb_submit_transfer(%d)\n", error);
  84         return -1;
  85     }
  86
  87     gettimeofday(&start, NULL);
  88
  89     while (trans_ctx.flags == 0) {
  90         struct timeval timeout;
  91         timeout.tv_sec = 3;
  92         timeout.tv_usec = 0;
  93         if (libusb_handle_events_timeout(slu->libusb_ctx, &timeout)) {
  94             printf("libusb_handle_events()\n");
  95             return -1;
  96         }
  97
  98         gettimeofday(&now, NULL);
  99         timersub(&now, &start, &diff);
 100         if (diff.tv_sec >= 3) {
 101             printf("libusb_handle_events() timeout\n");
 102             return -1;
 103         }
 104     }
 105
 106     if (trans_ctx.flags & TRANS_FLAGS_HAS_ERROR) {
 107         printf("libusb_handle_events() | has_error\n");
 108         return -1;
 109     }
 110
 111     return 0;
 112 }
 113
 114 ssize_t send_recv(struct stlink_libusb* handle, int terminate,
 115         unsigned char* txbuf, size_t txsize,
 116         unsigned char* rxbuf, size_t rxsize) {
 117     /* note: txbuf and rxbuf can point to the same area */
 118     int res = 0;
 119
 120     libusb_fill_bulk_transfer(handle->req_trans, handle->usb_handle,
 121             handle->ep_req,
 122             txbuf, txsize,
 123             NULL, NULL,
 124             0
 125             );
 126
 127     if (submit_wait(handle, handle->req_trans)) return -1;
 128
 129     /* send_only */
 130     if (rxsize != 0) {
 131
 132         /* read the response */
 133
 134         libusb_fill_bulk_transfer(handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 135                                   handle->ep_rep, rxbuf, rxsize, NULL, NULL, 0);
 136
 137         if (submit_wait(handle, handle->rep_trans)) return -1;
 138         res = handle->rep_trans->actual_length;
 139     }
 140
 141     if ((handle->protocoll == 1) && terminate) {
 142         /* Read the SG reply */
 143         unsigned char sg_buf[13];
 144         libusb_fill_bulk_transfer
 145             (handle->rep_trans, handle->usb_handle,
 146              handle->ep_rep, sg_buf, 13, NULL, NULL, 0);
 147         res = submit_wait(handle, handle->rep_trans);
 148         /* The STLink doesn't seem to evaluate the sequence number */
 149         handle->sg_transfer_idx++;
 150         if (res ) return -1;
 151     }
 152
 153     return handle->rep_trans->actual_length;
 154 }
 155
 156 static inline int send_only
 157 (struct stlink_libusb* handle, int terminate,
 158  unsigned char* txbuf, size_t txsize) {
 159     return send_recv(handle, terminate, txbuf, txsize, NULL, 0);
 160 }
 161
 162
 163 static int fill_command
 164 (stlink_t * sl, enum SCSI_Generic_Direction dir, uint32_t len) {
 165     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 166     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 167     int i = 0;
 168     memset(cmd, 0, sizeof (sl->c_buf));
 169     if(slu->protocoll == 1) {
 170         cmd[i++] = 'U';
 171         cmd[i++] = 'S';
 172         cmd[i++] = 'B';
 173         cmd[i++] = 'C';
 174         write_uint32(&cmd[i], slu->sg_transfer_idx);
 175         write_uint32(&cmd[i + 4], len);
 176         i += 8;
 177         cmd[i++] = (dir == SG_DXFER_FROM_DEV)?0x80:0;
 178         cmd[i++] = 0; /* Logical unit */
 179         cmd[i++] = 0xa; /* Command length */
 180     }
 181     return i;
 182 }
 183
 184 void _stlink_usb_version(stlink_t *sl) {
 185     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 186     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 187     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 188     ssize_t size;
 189     uint32_t rep_len = 6;
 190     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 191
 192     cmd[i++] = STLINK_GET_VERSION;
 193
 194     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 195     if (size == -1) {
 196         printf("[!] send_recv\n");
 197         return;
 198     }
 199 }
 200
 201 uint32_t _stlink_usb_read_debug32(stlink_t *sl, uint32_t addr) {
 202     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 203     unsigned char* const rdata = sl->q_buf;
 204     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 205     ssize_t size;
 206     const int rep_len = 8;
 207
 208     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 209     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 210     cmd[i++] = STLINK_JTAG_READDEBUG_32BIT;
 211     write_uint32(&cmd[i], addr);
 212     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, rdata, rep_len);
 213     if (size == -1) {
 214         printf("[!] send_recv\n");
 215         return 0;
 216     }
 217     return read_uint32(rdata, 4);
 218 }
 219
 220 void _stlink_usb_write_debug32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint32_t data) {
 221     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 222     unsigned char* const rdata = sl->q_buf;
 223     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 224     ssize_t size;
 225     const int rep_len = 2;
 226
 227     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 228     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 229     cmd[i++] = STLINK_JTAG_WRITEDEBUG_32BIT;
 230     write_uint32(&cmd[i], addr);
 231     write_uint32(&cmd[i + 4], data);
 232     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, rdata, rep_len);
 233     if (size == -1) {
 234         printf("[!] send_recv\n");
 235         return;
 236     }
 237 }
 238
 239 void _stlink_usb_write_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 240     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 241     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 242     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 243
 244     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, len);
 245     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 246     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_32BIT;
 247     write_uint32(&cmd[i], addr);
 248     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 249     send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 250
 251     send_only(slu, 1, data, len);
 252 }
 253
 254 void _stlink_usb_write_mem8(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 255     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 256     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 257     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 258
 259     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_TO_DEV, 0);
 260     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 261     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEMEM_8BIT;
 262     write_uint32(&cmd[i], addr);
 263     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 264     send_only(slu, 0, cmd, slu->cmd_len);
 265     send_only(slu, 1, data, len);
 266 }
 267
 268
 269 int _stlink_usb_current_mode(stlink_t * sl) {
 270     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 271     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 272     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 273     ssize_t size;
 274     int rep_len = 2;
 275     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 276
 277     cmd[i++] = STLINK_GET_CURRENT_MODE;
 278     size = send_recv(slu, 1, cmd,  slu->cmd_len, data, rep_len);
 279     if (size == -1) {
 280         printf("[!] send_recv\n");
 281         return -1;
 282     }
 283     return sl->q_buf[0];
 284 }
 285
 286 void _stlink_usb_core_id(stlink_t * sl) {
 287     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 288     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 289     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 290     ssize_t size;
 291     int rep_len = 4;
 292     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 293
 294     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 295     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READCOREID;
 296
 297     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 298     if (size == -1) {
 299         printf("[!] send_recv\n");
 300         return;
 301     }
 302
 303     sl->core_id = read_uint32(data, 0);
 304 }
 305
 306 void _stlink_usb_status(stlink_t * sl) {
 307     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 308     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 309     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 310     ssize_t size;
 311     int rep_len = 2;
 312     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 313
 314     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 315     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_GETSTATUS;
 316
 317     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 318     if (size == -1) {
 319         printf("[!] send_recv\n");
 320         return;
 321     }
 322 }
 323
 324 void _stlink_usb_force_debug(stlink_t *sl) {
 325     struct stlink_libusb *slu = sl->backend_data;
 326     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 327     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 328     ssize_t size;
 329     int rep_len = 2;
 330     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 331
 332     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 333     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_FORCEDEBUG;
 334     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 335     if (size == -1) {
 336         printf("[!] send_recv\n");
 337         return;
 338     }
 339 }
 340
 341 void _stlink_usb_enter_swd_mode(stlink_t * sl) {
 342     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 343     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 344     ssize_t size;
 345     const int rep_len = 0;
 346     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 347
 348     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 349     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER;
 350     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_ENTER_SWD;
 351
 352     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 353     if (size == -1) {
 354         printf("[!] send_recv\n");
 355         return;
 356     }
 357 }
 358
 359 void _stlink_usb_exit_dfu_mode(stlink_t* sl) {
 360     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 361     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 362     ssize_t size;
 363     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 364
 365     cmd[i++] = STLINK_DFU_COMMAND;
 366     cmd[i++] = STLINK_DFU_EXIT;
 367
 368     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 369     if (size == -1) {
 370         printf("[!] send_recv\n");
 371         return;
 372     }
 373 }
 374
 375 /**
 376  * TODO - not convinced this does anything...
 377  * @param sl
 378  */
 379 void _stlink_usb_reset(stlink_t * sl) {
 380     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 381     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 382     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 383     ssize_t size;
 384     int rep_len = 2;
 385     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 386
 387     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 388     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RESETSYS;
 389
 390     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 391     if (size == -1) {
 392         printf("[!] send_recv\n");
 393         return;
 394     }
 395 }
 396
 397
 398 void _stlink_usb_jtag_reset(stlink_t * sl, int value) {
 399     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 400     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 401     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 402     ssize_t size;
 403     int rep_len = 2;
 404     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 405
 406     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 407     cmd[i++] = STLINK_JTAG_DRIVE_NRST;
 408     cmd[i++] = (value)?0:1;
 409
 410     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 411     if (size == -1) {
 412         printf("[!] send_recv\n");
 413         return;
 414     }
 415 }
 416
 417
 418 void _stlink_usb_step(stlink_t* sl) {
 419     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 420     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 421     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 422     ssize_t size;
 423     int rep_len = 2;
 424     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 425
 426     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 427     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_STEPCORE;
 428
 429     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 430     if (size == -1) {
 431         printf("[!] send_recv\n");
 432         return;
 433     }
 434 }
 435
 436 /**
 437  * This seems to do a good job of restarting things from the beginning?
 438  * @param sl
 439  */
 440 void _stlink_usb_run(stlink_t* sl) {
 441     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 442     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 443     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 444     ssize_t size;
 445     int rep_len = 2;
 446     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 447
 448     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 449     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_RUNCORE;
 450
 451     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 452     if (size == -1) {
 453         printf("[!] send_recv\n");
 454         return;
 455     }
 456 }
 457
 458 void _stlink_usb_exit_debug_mode(stlink_t *sl) {
 459     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 460     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 461     ssize_t size;
 462     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, 0);
 463
 464     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 465     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_EXIT;
 466
 467     size = send_only(slu, 1, cmd, slu->cmd_len);
 468     if (size == -1) {
 469         printf("[!] send_only\n");
 470         return;
 471     }
 472 }
 473
 474 void _stlink_usb_read_mem32(stlink_t *sl, uint32_t addr, uint16_t len) {
 475     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 476     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 477     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 478     ssize_t size;
 479     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, len);
 480
 481     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 482     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READMEM_32BIT;
 483     write_uint32(&cmd[i], addr);
 484     write_uint16(&cmd[i + 4], len);
 485
 486     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, len);
 487     if (size == -1) {
 488         printf("[!] send_recv\n");
 489         return;
 490     }
 491
 492     sl->q_len = (size_t) size;
 493
 494     stlink_print_data(sl);
 495 }
 496
 497 void _stlink_usb_read_all_regs(stlink_t *sl, reg *regp) {
 498     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 499     unsigned char* const cmd = sl->c_buf;
 500     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 501     ssize_t size;
 502     uint32_t rep_len = 84;
 503     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 504
 505     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 506     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READALLREGS;
 507     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 508     if (size == -1) {
 509         printf("[!] send_recv\n");
 510         return;
 511     }
 512     sl->q_len = (size_t) size;
 513     stlink_print_data(sl);
 514     for(i=0; i<16; i++)
 515         regp->r[i]= read_uint32(sl->q_buf, i*4);
 516     regp->xpsr       = read_uint32(sl->q_buf, 64);
 517     regp->main_sp    = read_uint32(sl->q_buf, 68);
 518     regp->process_sp = read_uint32(sl->q_buf, 72);
 519     regp->rw         = read_uint32(sl->q_buf, 76);
 520     regp->rw2        = read_uint32(sl->q_buf, 80);
 521     if (sl->verbose < 2)
 522         return;
 523
 524     DLOG("xpsr       = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 64));
 525     DLOG("main_sp    = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 68));
 526     DLOG("process_sp = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 72));
 527     DLOG("rw         = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 76));
 528     DLOG("rw2        = 0x%08x\n", read_uint32(sl->q_buf, 80));
 529 }
 530
 531 void _stlink_usb_read_reg(stlink_t *sl, int r_idx, reg *regp) {
 532     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 533     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 534     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 535     ssize_t size;
 536     uint32_t r;
 537     uint32_t rep_len = 4;
 538     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 539
 540     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 541     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_READREG;
 542     cmd[i++] = (uint8_t) r_idx;
 543     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 544     if (size == -1) {
 545         printf("[!] send_recv\n");
 546         return;
 547     }
 548     sl->q_len = (size_t) size;
 549     stlink_print_data(sl);
 550     r = read_uint32(sl->q_buf, 0);
 551     DLOG("r_idx (%2d) = 0x%08x\n", r_idx, r);
 552
 553     switch (r_idx) {
 554     case 16:
 555         regp->xpsr = r;
 556         break;
 557     case 17:
 558         regp->main_sp = r;
 559         break;
 560     case 18:
 561         regp->process_sp = r;
 562         break;
 563     case 19:
 564         regp->rw = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 565         break;
 566     case 20:
 567         regp->rw2 = r; /* XXX ?(primask, basemask etc.) */
 568         break;
 569     default:
 570         regp->r[r_idx] = r;
 571     }
 572 }
 573
 574 void _stlink_usb_write_reg(stlink_t *sl, uint32_t reg, int idx) {
 575     struct stlink_libusb * const slu = sl->backend_data;
 576     unsigned char* const data = sl->q_buf;
 577     unsigned char* const cmd  = sl->c_buf;
 578     ssize_t size;
 579     uint32_t rep_len = 2;
 580     int i = fill_command(sl, SG_DXFER_FROM_DEV, rep_len);
 581
 582     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_COMMAND;
 583     cmd[i++] = STLINK_DEBUG_WRITEREG;
 584     cmd[i++] = idx;
 585     write_uint32(&cmd[i], reg);
 586     size = send_recv(slu, 1, cmd, slu->cmd_len, data, rep_len);
 587     if (size == -1) {
 588         printf("[!] send_recv\n");
 589         return;
 590     }
 591     sl->q_len = (size_t) size;
 592     stlink_print_data(sl);
 593 }
 594
 595 stlink_backend_t _stlink_usb_backend = {
 596     _stlink_usb_close,
 597     _stlink_usb_exit_debug_mode,
 598     _stlink_usb_enter_swd_mode,
 599     NULL,  // no enter_jtag_mode here...
 600     _stlink_usb_exit_dfu_mode,
 601     _stlink_usb_core_id,
 602     _stlink_usb_reset,
 603     _stlink_usb_jtag_reset,
 604     _stlink_usb_run,
 605     _stlink_usb_status,
 606     _stlink_usb_version,
 607     _stlink_usb_read_debug32,
 608     _stlink_usb_read_mem32,
 609     _stlink_usb_write_debug32,
 610     _stlink_usb_write_mem32,
 611     _stlink_usb_write_mem8,
 612     _stlink_usb_read_all_regs,
 613     _stlink_usb_read_reg,
 614     _stlink_usb_write_reg,
 615     _stlink_usb_step,
 616     _stlink_usb_current_mode,
 617     _stlink_usb_force_debug
 618 };
 619
 620
 621 stlink_t* stlink_open_usb(const int verbose) {
 622     stlink_t* sl = NULL;
 623     struct stlink_libusb* slu = NULL;
 624     int error = -1;
 625     libusb_device** devs = NULL;
 626     int config;
 627
 628     sl = malloc(sizeof (stlink_t));
 629     slu = malloc(sizeof (struct stlink_libusb));
 630     if (sl == NULL) goto on_error;
 631     if (slu == NULL) goto on_error;
 632     memset(sl, 0, sizeof (stlink_t));
 633     memset(slu, 0, sizeof (struct stlink_libusb));
 634
 635     ugly_init(verbose);
 636     sl->backend = &_stlink_usb_backend;
 637     sl->backend_data = slu;
 638
 639     sl->core_stat = STLINK_CORE_STAT_UNKNOWN;
 640
 641     if (libusb_init(&(slu->libusb_ctx))) {
 642         WLOG("failed to init libusb context, wrong version of libraries?\n");
 643         goto on_error;
 644     }
 645
 646     slu->usb_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(slu->libusb_ctx, USB_ST_VID, USB_STLINK_32L_PID);
 647     if (slu->usb_handle == NULL) {
 648         slu->usb_handle = libusb_open_device_with_vid_pid(slu->libusb_ctx, USB_ST_VID, USB_STLINK_PID);
 649         if (slu->usb_handle == NULL) {
 650             WLOG("Couldn't find any ST-Link/V2 devices");
 651             goto on_error;
 652         }
 653         slu->protocoll = 1;
 654     }
 655
 656     if (libusb_kernel_driver_active(slu->usb_handle, 0) == 1) {
 657         int r;
 658
 659         r = libusb_detach_kernel_driver(slu->usb_handle, 0);
 660         if (r<0) {
 661             WLOG("libusb_detach_kernel_driver(() error %s\n", strerror(-r));
 662             goto on_libusb_error;
 663         }
 664     }
 665
 666     if (libusb_get_configuration(slu->usb_handle, &config)) {
 667         /* this may fail for a previous configured device */
 668         WLOG("libusb_get_configuration()\n");
 669         goto on_libusb_error;
 670     }
 671
 672     if (config != 1) {
 673         printf("setting new configuration (%d -> 1)\n", config);
 674         if (libusb_set_configuration(slu->usb_handle, 1)) {
 675             /* this may fail for a previous configured device */
 676             WLOG("libusb_set_configuration() failed\n");
 677             goto on_libusb_error;
 678         }
 679     }
 680
 681     if (libusb_claim_interface(slu->usb_handle, 0)) {
 682         WLOG("libusb_claim_interface() failed\n");
 683         goto on_libusb_error;
 684     }
 685
 686     slu->req_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 687     if (slu->req_trans == NULL) {
 688         WLOG("libusb_alloc_transfer failed\n");
 689         goto on_libusb_error;
 690     }
 691
 692     slu->rep_trans = libusb_alloc_transfer(0);
 693     if (slu->rep_trans == NULL) {
 694         WLOG("libusb_alloc_transfer failed\n");
 695         goto on_libusb_error;
 696     }
 697     // TODO - could use the scanning techniq from stm8 code here...
 698     slu->ep_rep = 1 /* ep rep */ | LIBUSB_ENDPOINT_IN;
 699     slu->ep_req = 2 /* ep req */ | LIBUSB_ENDPOINT_OUT;
 700
 701     slu->sg_transfer_idx = 0;
 702     // TODO - never used at the moment, always CMD_SIZE
 703     slu->cmd_len = (slu->protocoll == 1)? STLINK_SG_SIZE: STLINK_CMD_SIZE;
 704
 705     /* success */
 706
 707     if (stlink_current_mode(sl) == STLINK_DEV_DFU_MODE) {
 708       ILOG("-- exit_dfu_mode\n");
 709       stlink_exit_dfu_mode(sl);
 710     }
 711
 712     if (stlink_current_mode(sl) != STLINK_DEV_DEBUG_MODE) {
 713       stlink_enter_swd_mode(sl);
 714     }
 715
 716     stlink_reset(sl);
 717     stlink_load_device_params(sl);
 718     stlink_version(sl);
 719
 720     error = 0;
 721
 722 on_libusb_error:
 723     if (devs != NULL) {
 724         libusb_free_device_list(devs, 1);
 725     }
 726
 727     if (error == -1) {
 728         stlink_close(sl);
 729         return NULL;
 730     }
 731
 732     /* success */
 733     return sl;
 734
 735 on_error:
 736     if( slu->libusb_ctx)
 737         libusb_exit(slu->libusb_ctx);
 738     if (sl != NULL) free(sl);
 739     if (slu != NULL) free(slu);
 740     return 0;
 741 }
 742